src/Autopilot/analogcomponent.cxx

   1 // analogcomponent.cxx - Base class for analog autopilot components
   2 //
   3 // Written by Torsten Dreyer
   4 // Based heavily on work created by Curtis Olson, started January 2004.
   5 //
   6 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   7 // Copyright (C) 2010  Torsten Dreyer - Torsten (at) t3r (dot) de
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  22 //
  23 #include "analogcomponent.hxx"
  24 #include <Main/fg_props.hxx>
  25
  26 using namespace FGXMLAutopilot;
  27
  28 AnalogComponent::AnalogComponent() :
  29   Component(),
  30   _feedback_if_disabled(false),
  31   _passive_mode( fgGetNode("/autopilot/locks/passive-mode", true) )
  32 {
  33 }
  34
  35 double AnalogComponent::clamp( double value ) const
  36 {
  37     //If this is a periodical value, normalize it into our domain
  38     // before clamping
  39     if( _periodical )
  40       value = _periodical->normalize( value );
  41
  42     // clamp, if either min or max is defined
  43     if( _minInput.size() + _maxInput.size() > 0 ) {
  44         double d = _maxInput.get_value();
  45         if( value > d ) value = d;
  46         d = _minInput.get_value();
  47         if( value < d ) value = d;
  48     }
  49     return value;
  50 }
  51
  52 bool AnalogComponent::configure( SGPropertyNode& cfg_node,
  53                                  const std::string& cfg_name,
  54                                  SGPropertyNode& prop_root )
  55 {
  56   if( cfg_name == "feedback-if-disabled" )
  57   {
  58     _feedback_if_disabled = cfg_node.getBoolValue();
  59     return true;
  60   }
  61
  62   if( cfg_name == "output" )
  63   {
  64     // grab all <prop> and <property> childs.
  65     bool found = false;
  66     for( int i = 0; i < cfg_node.nChildren(); ++i )
  67     {
  68       SGPropertyNode& child = *cfg_node.getChild(i);
  69       const std::string& name = child.getNameString();
  70
  71       // Allow "prop" for backwards compatiblity
  72       if( name != "property" && name != "prop" )
  73         continue;
  74
  75       _output_list.push_back( prop_root.getNode(child.getStringValue(), true) );
  76       found = true;
  77     }
  78
  79     // no <prop> elements, text node of <output> is property name
  80     if( !found )
  81       _output_list.push_back
  82       (
  83         prop_root.getNode(cfg_node.getStringValue(), true)
  84       );
  85
  86     return true;
  87   }
  88
  89   if( cfg_name == "input" )
  90   {
  91     _valueInput.push_back( new InputValue(prop_root, cfg_node) );
  92     return true;
  93   }
  94
  95   if( cfg_name == "reference" )
  96   {
  97     _referenceInput.push_back( new InputValue(prop_root, cfg_node) );
  98     return true;
  99   }
 100
 101   if( cfg_name == "min" || cfg_name == "u_min" )
 102   {
 103     _minInput.push_back( new InputValue(prop_root, cfg_node) );
 104     return true;
 105   }
 106
 107   if( cfg_name == "max" || cfg_name == "u_max" )
 108   {
 109     _maxInput.push_back( new InputValue(prop_root, cfg_node) );
 110     return true;
 111   }
 112
 113   if( cfg_name == "period" )
 114   {
 115     _periodical = new PeriodicalValue(prop_root, cfg_node);
 116     return true;
 117   }
 118
 119   return Component::configure(cfg_node, cfg_name, prop_root);
 120 }