src/Autopilot/analogcomponent.cxx

   1 // analogcomponent.cxx - Base class for analog autopilot components
   2 //
   3 // Written by Torsten Dreyer
   4 // Based heavily on work created by Curtis Olson, started January 2004.
   5 //
   6 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   7 // Copyright (C) 2010  Torsten Dreyer - Torsten (at) t3r (dot) de
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  22 //
  23 #include "analogcomponent.hxx"
  24 #include <Main/fg_props.hxx>
  25
  26 using namespace FGXMLAutopilot;
  27
  28 AnalogComponent::AnalogComponent() :
  29   Component(),
  30   _feedback_if_disabled(false),
  31   _passive_mode( fgGetNode("/autopilot/locks/passive-mode", true) )
  32 {
  33 }
  34
  35 double AnalogComponent::clamp( double value ) const
  36 {
  37     //If this is a periodical value, normalize it into our domain
  38     // before clamping
  39     if( _periodical )
  40       value = _periodical->normalize( value );
  41
  42     // clamp, if either min or max is defined
  43     if( _minInput.size() + _maxInput.size() > 0 ) {
  44         double d = _maxInput.get_value();
  45         if( value > d ) value = d;
  46         d = _minInput.get_value();
  47         if( value < d ) value = d;
  48     }
  49     return value;
  50 }
  51
  52 bool AnalogComponent::configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode )
  53 {
  54   SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "AnalogComponent::configure(" << nodeName << ")" << endl );
  55   if( Component::configure( nodeName, configNode ) )
  56     return true;
  57
  58   if ( nodeName == "feedback-if-disabled" ) {
  59     _feedback_if_disabled = configNode->getBoolValue();
  60     return true;
  61   }
  62
  63   if ( nodeName == "output" ) {
  64     // grab all <prop> and <property> childs
  65     int found = 0;
  66     // backwards compatibility: allow <prop> elements
  67     SGPropertyNode_ptr prop;
  68     for( int i = 0; (prop = configNode->getChild("prop", i)) != NULL; i++ ) {
  69       SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
  70       _output_list.push_back( tmp );
  71       found++;
  72     }
  73     for( int i = 0; (prop = configNode->getChild("property", i)) != NULL; i++ ) {
  74       SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
  75       _output_list.push_back( tmp );
  76       found++;
  77     }
  78
  79     // no <prop> elements, text node of <output> is property name
  80     if( found == 0 )
  81       _output_list.push_back( fgGetNode(configNode->getStringValue(), true ) );
  82
  83     return true;
  84   }
  85
  86   if( nodeName == "input" ) {
  87     _valueInput.push_back( new InputValue( configNode ) );
  88     return true;
  89   }
  90
  91   if( nodeName == "reference" ) {
  92     _referenceInput.push_back( new InputValue( configNode ) );
  93     return true;
  94   }
  95
  96   if( nodeName == "min" || nodeName == "u_min" ) {
  97     _minInput.push_back( new InputValue( configNode ) );
  98     return true;
  99   }
 100
 101   if( nodeName == "max" || nodeName == "u_max" ) {
 102     _maxInput.push_back( new InputValue( configNode ) );
 103     return true;
 104   }
 105
 106   if( nodeName == "period" ) {
 107     _periodical = new PeriodicalValue( configNode );
 108     return true;
 109   }
 110
 111   SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "AnalogComponent::configure(" << nodeName << ") [unhandled]" << endl );
 112   return false;
 113 }