src/Autopilot/autopilotgroup.cxx

   1 // autopilotgroup.cxx - an even more flexible, generic way to build autopilots
   2 //
   3 // Written by Torsten Dreyer
   4 // Based heavily on work created by Curtis Olson, started January 2004.
   5 //
   6 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   7 // Copyright (C) 2010  Torsten Dreyer - Torsten (at) t3r (dot) de
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  22 //
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include "autopilot.hxx"
  29 #include "autopilotgroup.hxx"
  30
  31 #include <string>
  32 #include <vector>
  33
  34 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  35 #include <simgear/structure/subsystem_mgr.hxx>
  36 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  37 #include <Main/fg_props.hxx>
  38 #include <boost/foreach.hpp>
  39
  40 using std::vector;
  41 using std::string;
  42 using simgear::PropertyList;
  43
  44 class FGXMLAutopilotGroupImplementation : public FGXMLAutopilotGroup
  45 {
  46 public:
  47     virtual void addAutopilot( const std::string & name, SGPropertyNode_ptr apNode, SGPropertyNode_ptr config );
  48     virtual void removeAutopilot( const std::string & name );
  49     void init();
  50     void reinit();
  51     void update( double dt );
  52 private:
  53     void initFrom( SGPropertyNode_ptr rootNode, const char * childName );
  54     vector<string> _autopilotNames;
  55
  56 };
  57
  58 void FGXMLAutopilotGroupImplementation::addAutopilot( const std::string & name, SGPropertyNode_ptr apNode, SGPropertyNode_ptr config )
  59 {
  60     BOOST_FOREACH( std::string & n, _autopilotNames ) {
  61         if( n == name ) {
  62             SG_LOG(SG_ALL, SG_ALERT, "NOT adding duplicate property rule name " << name );
  63             return;
  64         }
  65     }
  66     FGXMLAutopilot::Autopilot * ap = new FGXMLAutopilot::Autopilot( apNode, config );
  67     ap->set_name( name );
  68     set_subsystem( name, ap );
  69     _autopilotNames.push_back( name );
  70 }
  71
  72 void FGXMLAutopilotGroupImplementation::removeAutopilot( const std::string & name )
  73 {
  74     FGXMLAutopilot::Autopilot * ap = (FGXMLAutopilot::Autopilot*)get_subsystem( name );
  75     if( ap == NULL ) return; // ?
  76     remove_subsystem( name );
  77     delete ap;
  78 }
  79
  80
  81
  82 void FGXMLAutopilotGroupImplementation::update( double dt )
  83 {
  84     // update all configured autopilots
  85     SGSubsystemGroup::update( dt );
  86 }
  87
  88 void FGXMLAutopilotGroupImplementation::reinit()
  89 {
  90     SGSubsystemGroup::unbind();
  91
  92     for( vector<string>::size_type i = 0; i < _autopilotNames.size(); i++ ) {
  93       removeAutopilot( _autopilotNames[i] );
  94     }
  95     _autopilotNames.clear();
  96     init();
  97 }
  98
  99 void FGXMLAutopilotGroupImplementation::init()
 100 {
 101     static const char * nodeNames[] = {
 102         "autopilot",
 103         "property-rule"
 104     };
 105     for( unsigned i = 0; i < sizeof(nodeNames)/sizeof(nodeNames[0]); i++ )
 106         initFrom( fgGetNode( "/sim/systems" ), nodeNames[i] );
 107
 108     SGSubsystemGroup::bind();
 109     SGSubsystemGroup::init();
 110 }
 111
 112 void FGXMLAutopilotGroupImplementation::initFrom( SGPropertyNode_ptr rootNode, const char * childName )
 113 {
 114     if( rootNode == NULL )
 115         return;
 116
 117     BOOST_FOREACH( SGPropertyNode_ptr autopilotNode, rootNode->getChildren(childName) ) {
 118         SGPropertyNode_ptr pathNode = autopilotNode->getNode( "path" );
 119         if( pathNode == NULL ) {
 120             SG_LOG( SG_ALL, SG_WARN, "No configuration file specified for this property-rule!");
 121             continue;
 122         }
 123
 124         string apName;
 125         SGPropertyNode_ptr nameNode = autopilotNode->getNode( "name" );
 126         if( nameNode != NULL ) {
 127             apName = nameNode->getStringValue();
 128         } else {
 129           std::ostringstream buf;
 130           buf <<  "unnamed_autopilot_" << autopilotNode->getIndex();
 131           apName = buf.str();
 132         }
 133
 134         {
 135           // check for duplicate names
 136           string name = apName;
 137           for( unsigned i = 0; get_subsystem( apName.c_str() ) != NULL; i++ ) {
 138               std::ostringstream buf;
 139               buf <<  name << "_" << i;
 140               apName = buf.str();
 141           }
 142           if( apName != name )
 143             SG_LOG( SG_ALL, SG_WARN, "Duplicate property-rule configuration name " << name << ", renamed to " << apName );
 144         }
 145
 146         addAutopilotFromFile( apName, autopilotNode, pathNode->getStringValue() );
 147     }
 148 }
 149
 150 void FGXMLAutopilotGroup::addAutopilotFromFile( const std::string & name, SGPropertyNode_ptr apNode, const char * path )
 151 {
 152     SGPath config = globals->resolve_maybe_aircraft_path(path);
 153     if (config.isNull())
 154     {
 155         SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT, "Cannot find property-rule configuration file '" << path << "'." );
 156         return;
 157     }
 158     SG_LOG( SG_ALL, SG_INFO, "Reading property-rule configuration from " << config.str() );
 159
 160     try {
 161         SGPropertyNode_ptr configNode = new SGPropertyNode();
 162         readProperties( config.str(), configNode );
 163
 164         SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "adding  property-rule subsystem " << name );
 165         addAutopilot( name, apNode, configNode );
 166
 167     } catch (const sg_exception& e) {
 168         SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "Failed to load property-rule configuration: "
 169             << config.str() << ":" << e.getMessage() );
 170         return;
 171     }
 172 }
 173
 174 FGXMLAutopilotGroup * FGXMLAutopilotGroup::createInstance()
 175 {
 176     return new FGXMLAutopilotGroupImplementation();
 177 }