src/Autopilot/digitalfilter.cxx

   1 // digitalfilter.cxx - a selection of digital filters
   2 //
   3 // Written by Torsten Dreyer
   4 // Based heavily on work created by Curtis Olson, started January 2004.
   5 //
   6 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   7 // Copyright (C) 2010  Torsten Dreyer - Torsten (at) t3r (dot) de
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  22 //
  23
  24 #include "digitalfilter.hxx"
  25 #include "functor.hxx"
  26 #include <deque>
  27
  28 using std::map;
  29 using std::string;
  30 using std::endl;
  31 using std::cout;
  32
  33 namespace FGXMLAutopilot {
  34
  35 /**
  36  *
  37  *
  38  */
  39 class DigitalFilterImplementation : public SGReferenced {
  40 protected:
  41   virtual bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode) = 0;
  42 public:
  43   virtual ~DigitalFilterImplementation() {}
  44   DigitalFilterImplementation();
  45   virtual void   initialize( double initvalue ) {}
  46   virtual double compute( double dt, double input ) = 0;
  47   bool configure( SGPropertyNode_ptr configNode );
  48
  49   void setDigitalFilter( DigitalFilter * digitalFilter ) { _digitalFilter = digitalFilter; }
  50
  51 protected:
  52   DigitalFilter * _digitalFilter;
  53 };
  54
  55 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
  56 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
  57 class GainFilterImplementation : public DigitalFilterImplementation {
  58 protected:
  59   InputValueList _gainInput;
  60   bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode );
  61 public:
  62   GainFilterImplementation() : _gainInput(1.0) {}
  63   double compute(  double dt, double input );
  64 };
  65
  66 class ReciprocalFilterImplementation : public GainFilterImplementation {
  67 public:
  68   double compute(  double dt, double input );
  69 };
  70
  71 class DerivativeFilterImplementation : public GainFilterImplementation {
  72   InputValueList _TfInput;
  73   double _input_1;
  74   bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode );
  75 public:
  76   DerivativeFilterImplementation();
  77   double compute(  double dt, double input );
  78   virtual void initialize( double initvalue );
  79 };
  80
  81 class ExponentialFilterImplementation : public GainFilterImplementation {
  82 protected:
  83   InputValueList _TfInput;
  84   bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode );
  85   bool _isSecondOrder;
  86   double output_1, output_2;
  87 public:
  88   ExponentialFilterImplementation();
  89   double compute(  double dt, double input );
  90   virtual void initialize( double initvalue );
  91 };
  92
  93 class MovingAverageFilterImplementation : public DigitalFilterImplementation {
  94 protected:
  95   InputValueList _samplesInput;
  96   double _output_1;
  97   std::deque <double> _inputQueue;
  98   bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode );
  99 public:
 100   MovingAverageFilterImplementation();
 101   double compute(  double dt, double input );
 102   virtual void initialize( double initvalue );
 103 };
 104
 105 class NoiseSpikeFilterImplementation : public DigitalFilterImplementation {
 106 protected:
 107   double _output_1;
 108   InputValueList _rateOfChangeInput;
 109   bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode );
 110 public:
 111   NoiseSpikeFilterImplementation();
 112   double compute(  double dt, double input );
 113   virtual void initialize( double initvalue );
 114 };
 115
 116 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 117 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 118
 119 } // namespace FGXMLAutopilot
 120
 121 using namespace FGXMLAutopilot;
 122
 123 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 124 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 125 DigitalFilterImplementation::DigitalFilterImplementation() :
 126   _digitalFilter(NULL)
 127 {
 128 }
 129
 130 bool DigitalFilterImplementation::configure( SGPropertyNode_ptr configNode )
 131 {
 132   for (int i = 0; i < configNode->nChildren(); ++i ) {
 133     SGPropertyNode_ptr prop;
 134
 135     SGPropertyNode_ptr child = configNode->getChild(i);
 136     string cname(child->getName());
 137
 138     if( configure( cname, child ) )
 139       continue;
 140
 141   } // for configNode->nChildren()
 142
 143   return true;
 144 }
 145
 146 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 147 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 148
 149 double GainFilterImplementation::compute(  double dt, double input )
 150 {
 151   return _gainInput.get_value() * input;
 152 }
 153
 154 bool GainFilterImplementation::configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode )
 155 {
 156   if (nodeName == "gain" ) {
 157     _gainInput.push_back( new InputValue( configNode, 1 ) );
 158     return true;
 159   }
 160
 161   return false;
 162 }
 163
 164 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 165 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 166
 167 double ReciprocalFilterImplementation::compute(  double dt, double input )
 168 {
 169   if( input >= -SGLimitsd::min() && input <= SGLimitsd::min() )
 170     return SGLimitsd::max();
 171
 172   return _gainInput.get_value() / input;
 173
 174 }
 175
 176 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 177 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 178
 179 DerivativeFilterImplementation::DerivativeFilterImplementation() :
 180   _input_1(0.0)
 181 {
 182 }
 183
 184 void DerivativeFilterImplementation::initialize( double initvalue )
 185 {
 186   _input_1 = initvalue;
 187 }
 188
 189
 190 bool DerivativeFilterImplementation::configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode )
 191 {
 192   if( GainFilterImplementation::configure( nodeName, configNode ) )
 193     return true;
 194
 195   if (nodeName == "filter-time" ) {
 196     _TfInput.push_back( new InputValue( configNode, 1 ) );
 197     return true;
 198   }
 199
 200   return false;
 201 }
 202
 203 double DerivativeFilterImplementation::compute(  double dt, double input )
 204 {
 205   double output = (input - _input_1) * _TfInput.get_value() * _gainInput.get_value() / dt;
 206   _input_1 = input;
 207   return output;
 208
 209 }
 210
 211 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 212 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 213
 214 MovingAverageFilterImplementation::MovingAverageFilterImplementation() :
 215   _output_1(0.0)
 216 {
 217 }
 218
 219 void MovingAverageFilterImplementation::initialize( double initvalue )
 220 {
 221   _output_1 = initvalue;
 222 }
 223
 224 double MovingAverageFilterImplementation::compute(  double dt, double input )
 225 {
 226   std::deque<double>::size_type samples = _samplesInput.get_value();
 227   _inputQueue.resize(samples+1, 0.0);
 228
 229   double output_0 = _output_1 + (input - _inputQueue.back()) / samples;
 230
 231   _output_1 = output_0;
 232   _inputQueue.push_front(input);
 233   return output_0;
 234 }
 235
 236 bool MovingAverageFilterImplementation::configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode )
 237 {
 238   if (nodeName == "samples" ) {
 239     _samplesInput.push_back( new InputValue( configNode, 1 ) );
 240     return true;
 241   }
 242
 243   return false;
 244 }
 245
 246 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 247 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 248
 249 NoiseSpikeFilterImplementation::NoiseSpikeFilterImplementation() :
 250   _output_1(0.0)
 251 {
 252 }
 253
 254 void NoiseSpikeFilterImplementation::initialize( double initvalue )
 255 {
 256   _output_1 = initvalue;
 257 }
 258
 259 double NoiseSpikeFilterImplementation::compute(  double dt, double input )
 260 {
 261   double delta = input - _output_1;
 262   if( fabs(delta) <= SGLimitsd::min() ) return input; // trivial
 263
 264   double maxChange = _rateOfChangeInput.get_value() * dt;
 265   const PeriodicalValue * periodical = _digitalFilter->getPeriodicalValue();
 266   if( periodical ) delta = periodical->normalizeSymmetric( delta );
 267
 268   if( fabs(delta) <= maxChange )
 269     return (_output_1 = input);
 270   else
 271     return (_output_1 = _output_1 + copysign( maxChange, delta ));
 272 }
 273
 274 bool NoiseSpikeFilterImplementation::configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode )
 275 {
 276   if (nodeName == "max-rate-of-change" ) {
 277     _rateOfChangeInput.push_back( new InputValue( configNode, 1 ) );
 278     return true;
 279   }
 280
 281   return false;
 282 }
 283
 284 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 285 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 286
 287 ExponentialFilterImplementation::ExponentialFilterImplementation()
 288   : _isSecondOrder(false),
 289     output_1(0.0),
 290     output_2(0.0)
 291 {
 292 }
 293
 294 void ExponentialFilterImplementation::initialize( double initvalue )
 295 {
 296   output_1 = output_2 = initvalue;
 297 }
 298
 299 double ExponentialFilterImplementation::compute(  double dt, double input )
 300 {
 301   input = GainFilterImplementation::compute( dt, input );
 302   double tf = _TfInput.get_value();
 303
 304   double output_0;
 305
 306   // avoid negative filter times
 307   // and div by zero if -tf == dt
 308
 309   double alpha = tf > 0.0 ? 1 / ((tf/dt) + 1) : 1.0;
 310
 311   if(_isSecondOrder) {
 312     output_0 = alpha * alpha * input +
 313                2 * (1 - alpha) * output_1 -
 314               (1 - alpha) * (1 - alpha) * output_2;
 315   } else {
 316     output_0 = alpha * input + (1 - alpha) * output_1;
 317   }
 318   output_2 = output_1;
 319   return (output_1 = output_0);
 320 }
 321
 322 bool ExponentialFilterImplementation::configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode )
 323 {
 324   if( GainFilterImplementation::configure( nodeName, configNode ) )
 325     return true;
 326
 327   if (nodeName == "filter-time" ) {
 328     _TfInput.push_back( new InputValue( configNode, 1 ) );
 329     return true;
 330   }
 331
 332   if (nodeName == "type" ) {
 333     string type(configNode->getStringValue());
 334     _isSecondOrder = type == "double-exponential";
 335   }
 336
 337   return false;
 338 }
 339
 340 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 341 /* Digital Filter Component Implementation                                           */
 342 /* --------------------------------------------------------------------------------- */
 343
 344 DigitalFilter::DigitalFilter() :
 345     AnalogComponent(),
 346     _initializeTo(INITIALIZE_INPUT)
 347 {
 348 }
 349
 350 DigitalFilter::~DigitalFilter()
 351 {
 352 }
 353
 354
 355 static map<string,FunctorBase<DigitalFilterImplementation> *> componentForge;
 356
 357 bool DigitalFilter::configure(const string& nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode)
 358 {
 359   if( componentForge.empty() ) {
 360     componentForge["gain"] = new CreateAndConfigureFunctor<GainFilterImplementation,DigitalFilterImplementation>();
 361     componentForge["exponential"] = new CreateAndConfigureFunctor<ExponentialFilterImplementation,DigitalFilterImplementation>();
 362     componentForge["double-exponential"] = new CreateAndConfigureFunctor<ExponentialFilterImplementation,DigitalFilterImplementation>();
 363     componentForge["moving-average"] = new CreateAndConfigureFunctor<MovingAverageFilterImplementation,DigitalFilterImplementation>();
 364     componentForge["noise-spike"] = new CreateAndConfigureFunctor<NoiseSpikeFilterImplementation,DigitalFilterImplementation>();
 365     componentForge["reciprocal"] = new CreateAndConfigureFunctor<ReciprocalFilterImplementation,DigitalFilterImplementation>();
 366     componentForge["derivative"] = new CreateAndConfigureFunctor<DerivativeFilterImplementation,DigitalFilterImplementation>();
 367   }
 368
 369   SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "DigitalFilter::configure(" << nodeName << ")" << endl );
 370   if( AnalogComponent::configure( nodeName, configNode ) )
 371     return true;
 372
 373   if (nodeName == "type" ) {
 374     string type( configNode->getStringValue() );
 375     if( componentForge.count(type) == 0 ) {
 376       SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "unhandled filter type <" << type << ">" << endl );
 377       return true;
 378     }
 379     _implementation = (*componentForge[type])( configNode->getParent() );
 380     _implementation->setDigitalFilter( this );
 381     return true;
 382   }
 383
 384   if( nodeName == "initialize-to" ) {
 385     string s( configNode->getStringValue() );
 386     if( s == "input" ) {
 387       _initializeTo = INITIALIZE_INPUT;
 388     } else if( s == "output" ) {
 389       _initializeTo = INITIALIZE_OUTPUT;
 390     } else if( s == "none" ) {
 391       _initializeTo = INITIALIZE_NONE;
 392     } else {
 393       SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_WARN, "unhandled initialize-to value '" << s << "' ignored" );
 394     }
 395     return true;
 396   }
 397
 398   SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "DigitalFilter::configure(" << nodeName << ") [unhandled]" << endl );
 399   return false; // not handled by us, let the base class try
 400 }
 401
 402 void DigitalFilter::update( bool firstTime, double dt)
 403 {
 404   if( _implementation == NULL ) return;
 405
 406   if( firstTime ) {
 407     switch( _initializeTo ) {
 408
 409       case INITIALIZE_INPUT:
 410         SG_LOG(SG_AUTOPILOT,SG_DEBUG, "First time initialization of " << get_name() << " to " << _valueInput.get_value() );
 411         _implementation->initialize( _valueInput.get_value() );
 412         break;
 413
 414       case INITIALIZE_OUTPUT:
 415         SG_LOG(SG_AUTOPILOT,SG_DEBUG, "First time initialization of " << get_name() << " to " << get_output_value() );
 416         _implementation->initialize( get_output_value() );
 417         break;
 418
 419       default:
 420         SG_LOG(SG_AUTOPILOT,SG_DEBUG, "First time initialization of " << get_name() << " to (uninitialized)" );
 421         break;
 422     }
 423   }
 424
 425   double input = _valueInput.get_value() - _referenceInput.get_value();
 426   double output = _implementation->compute( dt, input );
 427
 428   set_output_value( output );
 429
 430   if(_debug) {
 431     cout << "input:" << input
 432          << "\toutput:" << output << endl;
 433   }
 434 }