src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31 #include <string.h>             // strcmp()
  32
  33 #include <simgear/constants.h>
  34 #include <simgear/sg_inlines.h>
  35 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  36 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_random.h>
  38 #include <simgear/route/route.hxx>
  39
  40 #include <Cockpit/steam.hxx>
  41 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  42 #include <Controls/controls.hxx>
  43 #include <FDM/flight.hxx>
  44 #include <Main/globals.hxx>
  45 #include <Scenery/scenery.hxx>
  46
  47 #include "newauto.hxx"
  48
  49
  50 /// These statics will eventually go into the class
  51 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  52 // AutoPilot Gain Adjuster members
  53 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  54 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  55 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  56 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  57
  58 static char NewTgtAirportId[16];
  59 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  60
  61 extern char *coord_format_lat(float);
  62 extern char *coord_format_lon(float);
  63
  64
  65 // constructor
  66 FGAutopilot::FGAutopilot()
  67 {
  68 }
  69
  70 // destructor
  71 FGAutopilot::~FGAutopilot() {}
  72
  73
  74 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  75     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(get_TargetLatitude()));
  76     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(get_TargetLongitude()));
  77     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  78 }
  79
  80
  81 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  82     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  83         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  84     } else {
  85         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  86     }
  87 }
  88
  89
  90 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  91     if ( bearing < 0. ) {
  92         bearing += 360.;
  93     } else if (bearing > 360. ) {
  94         bearing -= 360.;
  95     }
  96     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  97 }
  98
  99
 100 static inline double get_speed( void ) {
 101     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 102 }
 103
 104 static inline double get_ground_speed() {
 105     // starts in ft/s so we convert to kts
 106     static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
 107
 108     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 109         * speedup_node->getIntValue();
 110     double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
 111
 112     return kts;
 113 }
 114
 115
 116 void FGAutopilot::MakeTargetWPStr( double distance ) {
 117     static time_t last_time = 0;
 118     time_t current_time = time(NULL);
 119     if ( last_time == current_time ) {
 120         return;
 121     }
 122
 123     last_time = current_time;
 124
 125     double accum = 0.0;
 126
 127     int size = globals->get_route()->size();
 128
 129     // start by wiping the strings
 130     TargetWP1Str[0] = 0;
 131     TargetWP2Str[0] = 0;
 132     TargetWP3Str[0] = 0;
 133
 134     // current route
 135     if ( size > 0 ) {
 136         SGWayPoint wp1 = globals->get_route()->get_waypoint( 0 );
 137         accum += distance;
 138         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 139         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 140         int major, minor;
 141         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 142             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 143             eta *= 60.0;
 144         }
 145         major = (int)eta;
 146         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 147         sprintf( TargetWP1Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 148                  wp1.get_id().c_str(),
 149                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 150     }
 151
 152     // next route
 153     if ( size > 1 ) {
 154         SGWayPoint wp2 = globals->get_route()->get_waypoint( 1 );
 155         accum += wp2.get_distance();
 156
 157         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 158         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 159         int major, minor;
 160         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 161             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 162             eta *= 60.0;
 163         }
 164         major = (int)eta;
 165         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 166         sprintf( TargetWP2Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 167                  wp2.get_id().c_str(),
 168                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 169     }
 170
 171     // next route
 172     if ( size > 2 ) {
 173         for ( int i = 2; i < size; ++i ) {
 174             accum += globals->get_route()->get_waypoint( i ).get_distance();
 175         }
 176
 177         SGWayPoint wpn = globals->get_route()->get_waypoint( size - 1 );
 178
 179         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 180         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 181         int major, minor;
 182         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 183             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 184             eta *= 60.0;
 185         }
 186         major = (int)eta;
 187         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 188         sprintf( TargetWP3Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 189                  wpn.get_id().c_str(),
 190                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 191     }
 192 }
 193
 194
 195 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 196     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 197     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 198     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 199     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 200 }
 201
 202
 203 // Initialize autopilot subsystem
 204
 205 void FGAutopilot::init ()
 206 {
 207     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 208
 209     // bind data input property nodes...
 210     latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 211     longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 212     altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 213     altitude_agl_node = fgGetNode("/position/altitude-agl-ft", true);
 214     vertical_speed_node = fgGetNode("/velocities/vertical-speed-fps", true);
 215     heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 216     roll_node = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
 217     pitch_node = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
 218
 219
 220
 221     // bind config property nodes...
 222     TargetClimbRate
 223         = fgGetNode("/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", true);
 224     TargetDescentRate
 225         = fgGetNode("/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", true);
 226     min_climb = fgGetNode("/autopilot/config/min-climb-speed-kt", true);
 227     best_climb = fgGetNode("/autopilot/config/best-climb-speed-kt", true);
 228     elevator_adj_factor
 229         = fgGetNode("/autopilot/config/elevator-adj-factor", true);
 230     integral_contrib
 231         = fgGetNode("/autopilot/config/integral-contribution", true);
 232     zero_pitch_throttle
 233         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-throttle", true);
 234     zero_pitch_trim_full_throttle
 235         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", true);
 236     max_aileron_node = fgGetNode("/autopilot/config/max-aileron", true);
 237     max_roll_node = fgGetNode("/autopilot/config/max-roll-deg", true);
 238     roll_out_node = fgGetNode("/autopilot/config/roll-out-deg", true);
 239     roll_out_smooth_node = fgGetNode("/autopilot/config/roll-out-smooth-deg", true);
 240
 241     current_throttle = fgGetNode("/controls/throttle");
 242
 243     // initialize config properties with defaults (in case config isn't there)
 244     if ( TargetClimbRate->getFloatValue() < 1 )
 245         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", 500);
 246     if ( TargetDescentRate->getFloatValue() < 1 )
 247         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", 1000 );
 248     if ( min_climb->getFloatValue() < 1)
 249         fgSetFloat( "/autopilot/config/min-climb-speed-kt", 70 );
 250     if (best_climb->getFloatValue() < 1)
 251         fgSetFloat( "/autopilot/config/best-climb-speed-kt", 120 );
 252     if (elevator_adj_factor->getFloatValue() < 1)
 253         fgSetFloat( "/autopilot/config/elevator-adj-factor", 5000 );
 254     if ( integral_contrib->getFloatValue() < 0.0000001 )
 255         fgSetFloat( "/autopilot/config/integral-contribution", 0.01 );
 256     if ( zero_pitch_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 257         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-throttle", 0.60 );
 258     if ( zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 259         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", 0.15 );
 260     if ( max_aileron_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 261         fgSetFloat( "/autopilot/config/max-aileron", 0.2 );
 262     if ( max_roll_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 263         fgSetFloat( "/autopilot/config/max-roll-deg", 20 );
 264     if ( roll_out_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 265         fgSetFloat( "/autopilot/config/roll-out-deg", 20 );
 266     if ( roll_out_smooth_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 267         fgSetFloat( "/autopilot/config/roll-out-smooth-deg", 10 );
 268
 269     /* set defaults */
 270     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 271     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 272     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 273     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 274     altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
 275
 276     DGTargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 277     TargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 278     TargetAltitude = fgGetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER;
 279
 280     // Initialize target location to startup location
 281     old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 282     old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 283     // set_WayPoint( old_lon, old_lat, 0.0, "default" );
 284
 285     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 286
 287     alt_error_accum = 0.0;
 288     climb_error_accum = 0.0;
 289
 290     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 291     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 292
 293     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 294
 295     // the maximum roll, in Deg
 296     MaxRoll = 20;
 297
 298     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 299     RollOut = 20;
 300
 301     // Smoothing distance for alerion control
 302     RollOutSmooth = 10;
 303
 304     // Hardwired for now should be in options
 305     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 306     disengage_threshold = 1.0;
 307
 308 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 309     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 310     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 311     //MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 312     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 313 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 314
 315     update_old_control_values();
 316 };
 317
 318 void
 319 FGAutopilot::bind ()
 320 {
 321     // Autopilot control property get/set bindings
 322     fgTie("/autopilot/locks/altitude", this,
 323           &FGAutopilot::getAPAltitudeLock, &FGAutopilot::setAPAltitudeLock);
 324     fgSetArchivable("/autopilot/locks/altitude");
 325     fgTie("/autopilot/settings/altitude-ft", this,
 326           &FGAutopilot::getAPAltitude, &FGAutopilot::setAPAltitude);
 327     fgSetArchivable("/autopilot/settings/altitude-ft");
 328     fgTie("/autopilot/locks/glide-slope", this,
 329           &FGAutopilot::getAPGSLock, &FGAutopilot::setAPGSLock);
 330     fgSetArchivable("/autopilot/locks/glide-slope");
 331     fgSetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft", 3000.0f);
 332     fgTie("/autopilot/locks/terrain", this,
 333           &FGAutopilot::getAPTerrainLock, &FGAutopilot::setAPTerrainLock);
 334     fgSetArchivable("/autopilot/locks/terrain");
 335     fgTie("/autopilot/settings/climb-rate-fpm", this,
 336           &FGAutopilot::getAPClimb, &FGAutopilot::setAPClimb, false);
 337     fgSetArchivable("/autopilot/settings/climb-rate-fpm");
 338     fgTie("/autopilot/locks/heading", this,
 339           &FGAutopilot::getAPHeadingLock, &FGAutopilot::setAPHeadingLock);
 340     fgSetArchivable("/autopilot/locks/heading");
 341     fgTie("/autopilot/settings/heading-bug-deg", this,
 342           &FGAutopilot::getAPHeadingBug, &FGAutopilot::setAPHeadingBug);
 343     fgSetArchivable("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 344     fgSetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg", 0.0f);
 345     fgTie("/autopilot/locks/wing-leveler", this,
 346           &FGAutopilot::getAPWingLeveler, &FGAutopilot::setAPWingLeveler);
 347     fgSetArchivable("/autopilot/locks/wing-leveler");
 348     fgTie("/autopilot/locks/nav[0]", this,
 349           &FGAutopilot::getAPNAV1Lock, &FGAutopilot::setAPNAV1Lock);
 350     fgSetArchivable("/autopilot/locks/nav[0]");
 351     fgTie("/autopilot/locks/auto-throttle", this,
 352           &FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock,
 353           &FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock);
 354     fgSetArchivable("/autopilot/locks/auto-throttle");
 355     fgTie("/autopilot/control-overrides/rudder", this,
 356           &FGAutopilot::getAPRudderControl,
 357           &FGAutopilot::setAPRudderControl);
 358     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/rudder");
 359     fgTie("/autopilot/control-overrides/elevator", this,
 360           &FGAutopilot::getAPElevatorControl,
 361           &FGAutopilot::setAPElevatorControl);
 362     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/elevator");
 363     fgTie("/autopilot/control-overrides/throttle", this,
 364           &FGAutopilot::getAPThrottleControl,
 365           &FGAutopilot::setAPThrottleControl);
 366     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/throttle");
 367 }
 368
 369 void
 370 FGAutopilot::unbind ()
 371 {
 372 }
 373
 374 // Reset the autopilot system
 375 void FGAutopilot::reset() {
 376
 377     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 378     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 379     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 380     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 381
 382     // TargetHeading = 0.0;     // default direction, due north
 383     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 384
 385     // TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 386     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 387
 388     alt_error_accum = 0.0;
 389     climb_error_accum = 0.0;
 390
 391     update_old_control_values();
 392
 393     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", fgGetString("/sim/startup/airport-id") );
 394
 395     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 396 }
 397
 398
 399 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 400     // normalize the input to the range (-180,180]
 401     // Input should not be greater than -360 to 360.
 402     // Current rules send the output to an undefined state.
 403     while ( Input > 180.0 ) { Input -= 360.0; }
 404     while ( Input <= -180.0 ) { Input += 360.0; }
 405
 406     return Input;
 407 };
 408
 409 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 410     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 411     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 412
 413         // Could be
 414         // static double y = 0.0;
 415         // double dx = x2 -x1;
 416         // if( (dx < -SG_EPSILON ) || ( dx > SG_EPSILON ) )
 417         // {
 418
 419     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 420     // double m, b;
 421
 422     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 423
 424     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 425
 426     y = m * x + b;       // the final calculation
 427
 428     // }
 429
 430     return ( y );
 431
 432 };
 433
 434
 435 void
 436 FGAutopilot::update (double dt)
 437 {
 438     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 439     // passing in the data pointer
 440
 441     // get control settings
 442
 443     double lat = latitude_node->getDoubleValue();
 444     double lon = longitude_node->getDoubleValue();
 445     double alt = altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 446
 447     // get config settings
 448     MaxAileron = max_aileron_node->getDoubleValue();
 449     MaxRoll = max_roll_node->getDoubleValue();
 450     RollOut = roll_out_node->getDoubleValue();
 451     RollOutSmooth = roll_out_smooth_node->getDoubleValue();
 452
 453     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run()  lat = " << lat <<
 454             "  lon = " << lon << "  alt = " << alt );
 455
 456 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 457     // see if somebody else has changed them
 458     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 459         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 460         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 461         disengage_threshold ||
 462         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 463     {
 464         // if controls changed externally turn autopilot off
 465         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 466         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 467         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 468         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 469         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 470
 471         // stash this runs control settings
 472         old_aileron = aileron;
 473         old_elevator = elevator;
 474         old_elevator_trim = elevator_trim;
 475         old_rudder = rudder;
 476
 477         return 0;
 478     }
 479 #endif
 480
 481     // heading hold
 482     if ( heading_hold == true ) {
 483         if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 484             TargetHeading = DGTargetHeading + FGSteam::get_DG_err();
 485             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 486             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 487             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 488         } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 489             // we don't set a specific target heading in
 490             // TC_HEADING_LOCK mode, we instead try to keep the turn
 491             // coordinator zero'd
 492         } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 493             // leave "true" target heading as is
 494             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 495             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 496             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 497         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 498             // track the NAV1 heading needle deflection
 499
 500             // determine our current radial position relative to the
 501             // navaid in "true" heading.
 502             double cur_radial = current_radiostack->get_nav1_heading();
 503             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 504                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 505                 // database
 506             } else {
 507                 cur_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 508             }
 509             if ( current_radiostack->get_nav1_from_flag() ) {
 510                 cur_radial += 180.0;
 511                 while ( cur_radial >= 360.0 ) { cur_radial -= 360.0; }
 512             }
 513
 514             // determine the target radial in "true" heading
 515             double tgt_radial = current_radiostack->get_nav1_radial();
 516             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 517                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 518                 // database
 519             } else {
 520                 // VOR radials need to have that vor's offset added in
 521                 tgt_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 522             }
 523
 524             // determine the heading adjustment needed.
 525             double adjustment =
 526                 current_radiostack->get_nav1_heading_needle_deflection()
 527                 * (current_radiostack->get_nav1_loc_dist() * SG_METER_TO_NM);
 528             SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 529
 530             // clamp closer when inside cone when beyond 5km...
 531             if (current_radiostack->get_nav1_loc_dist() > 5000) {
 532               double clamp_angle = fabs(current_radiostack->get_nav1_heading_needle_deflection()) * 3;
 533               if (clamp_angle < 30)
 534                 SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -clamp_angle, clamp_angle);
 535             }
 536
 537             // determine the target heading to fly to intercept the
 538             // tgt_radial
 539             TargetHeading = tgt_radial + adjustment;
 540             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 541             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 542
 543             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 544         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 545             // update target heading to waypoint
 546
 547             double wp_course, wp_distance;
 548
 549 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 550             // compute course made good
 551             // this needs lots of special casing before use
 552             double course, reverse, distance, corrected_course;
 553             // need to test for iter
 554             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 555                                 old_lat,
 556                                 old_lon,
 557                                 lat,
 558                                 lon,
 559                                 &course,
 560                                 &reverse,
 561                                 &distance );
 562 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 563
 564             // compute course to way_point
 565             // need to test for iter
 566             SGWayPoint wp = globals->get_route()->get_first();
 567             wp.CourseAndDistance( lon, lat, alt,
 568                                   &wp_course, &wp_distance );
 569
 570 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 571             corrected_course = course - wp_course;
 572             if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 573                 printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 574                        course, wp_course, fabs(corrected_course),
 575                        distance );
 576 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 577
 578             if ( wp_distance > 100 ) {
 579                 // corrected_course = course - wp_course;
 580                 TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 581             } else {
 582                 // pop off this waypoint from the list
 583                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 584                     globals->get_route()->delete_first();
 585                 }
 586
 587                 // see if there are more waypoints on the list
 588                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 589                     // more waypoints
 590                     set_HeadingMode( FG_HEADING_WAYPOINT );
 591                 } else {
 592                     // end of the line
 593                     heading_mode = FG_TRUE_HEADING_LOCK;
 594                     // use current heading
 595                     TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 596                 }
 597             }
 598             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 599             // Force this just in case
 600             TargetDistance = wp_distance;
 601             MakeTargetWPStr( wp_distance );
 602         }
 603
 604         if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 605             // drive the turn coordinator to zero
 606             double turn = FGSteam::get_TC_std();
 607             double AileronSet = -turn / 2.0;
 608             SG_CLAMP_RANGE( AileronSet, -1.0, 1.0 );
 609             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 610             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 611         } else {
 612             // steer towards the target heading
 613
 614             double RelHeading;
 615             double TargetRoll;
 616             double RelRoll;
 617             double AileronSet;
 618
 619             RelHeading
 620                 = NormalizeDegrees( TargetHeading
 621                                     - heading_node->getDoubleValue() );
 622             // figure out how far off we are from desired heading
 623
 624             // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 625             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_DEBUG,
 626                     "Heading = " << heading_node->getDoubleValue() <<
 627                     " TargetHeading = " << TargetHeading <<
 628                     " RelHeading = " << RelHeading );
 629
 630             // Check if we are further from heading than the roll out point
 631             if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 632                 // set Target Roll to Max in desired direction
 633                 if ( RelHeading < 0 ) {
 634                     TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 635                 } else {
 636                     TargetRoll = MaxRoll;
 637                 }
 638             } else {
 639                 // We have to calculate the Target roll
 640
 641                 // This calculation engine thinks that the Target roll
 642                 // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 643                 // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 644                 // some day this might become a fancier curve or
 645                 // something.
 646
 647                 TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 648                                                 -MaxRoll, RollOut,
 649                                                 MaxRoll );
 650             }
 651
 652             // Target Roll has now been Found.
 653
 654             // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 655
 656             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 657
 658             RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll
 659                                         - roll_node->getDoubleValue() );
 660
 661             // Check if we are further from heading than the roll out
 662             // smooth point
 663             if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 664                 // set Target Roll to Max in desired direction
 665                 if ( RelRoll < 0 ) {
 666                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 667                 } else {
 668                     AileronSet = MaxAileron;
 669                 }
 670             } else {
 671                 AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 672                                                 -MaxAileron,
 673                                                 RollOutSmooth,
 674                                                 MaxAileron );
 675             }
 676
 677             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 678             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 679             // controls.set_rudder( 0.0 );
 680         }
 681     }
 682
 683     // altitude hold
 684     if ( altitude_hold ) {
 685         double climb_rate;
 686         double speed, max_climb, error;
 687         double prop_error, int_error;
 688         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 689
 690         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 691             climb_rate =
 692                 ( TargetAltitude - FGSteam::get_ALT_ft() * SG_FEET_TO_METER ) * 8.0;
 693         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 694             double x = current_radiostack->get_nav1_gs_dist();
 695             double y = (altitude_node->getDoubleValue()
 696                         - current_radiostack->get_nav1_elev()) * SG_FEET_TO_METER;
 697             double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 698
 699             double target_angle = current_radiostack->get_nav1_target_gs();
 700
 701             double gs_diff = target_angle - current_angle;
 702
 703             // convert desired vertical path angle into a climb rate
 704             double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 705
 706             // convert to meter/min
 707             double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 708                 * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 709             climb_rate = -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS ) * horiz_vel;
 710             /* climb_error_accum += gs_diff * 2.0; */
 711             /* climb_rate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum; */
 712         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 713             // brain dead ground hugging with no look ahead
 714             climb_rate =
 715                 ( TargetAGL - altitude_agl_node->getDoubleValue()
 716                   * SG_FEET_TO_METER ) * 16.0;
 717         } else {
 718             // just try to zero out rate of climb ...
 719             climb_rate = 0.0;
 720         }
 721
 722         speed = get_speed();
 723
 724         if ( speed < min_climb->getFloatValue() ) {
 725             max_climb = 0.0;
 726         } else if ( speed < best_climb->getFloatValue() ) {
 727             max_climb = ((best_climb->getFloatValue()
 728                           - min_climb->getFloatValue())
 729                          - (best_climb->getFloatValue() - speed))
 730                 * fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER)
 731                 / (best_climb->getFloatValue() - min_climb->getFloatValue());
 732         } else {
 733             max_climb = ( speed - best_climb->getFloatValue() ) * 10.0
 734                 + fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 735         }
 736
 737         // this first one could be optional if we wanted to allow
 738         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 739         // support it.
 740         if ( climb_rate >
 741              fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 742             climb_rate
 743                 = fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 744         }
 745
 746         if ( climb_rate > max_climb ) {
 747             climb_rate = max_climb;
 748         }
 749
 750         if ( climb_rate <
 751              -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 752             climb_rate
 753                 = -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 754         }
 755
 756         error = vertical_speed_node->getDoubleValue() * 60
 757             - climb_rate * SG_METER_TO_FEET;
 758
 759         // accumulate the error under the curve ... this really should
 760         // be *= delta t
 761         alt_error_accum += error;
 762
 763         // calculate integral error, and adjustment amount
 764         int_error = alt_error_accum;
 765         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 766
 767         // scale elev_adj_factor by speed of aircraft in relation to min climb
 768         double elev_adj_factor = elevator_adj_factor->getFloatValue();
 769         elev_adj_factor *=
 770           pow(float(speed / min_climb->getFloatValue()), 3.0f);
 771
 772         int_adj = int_error / elev_adj_factor;
 773
 774         // caclulate proportional error
 775         prop_error = error;
 776         prop_adj = prop_error / elev_adj_factor;
 777
 778         total_adj = ((double) 1.0 - (double) integral_contrib->getFloatValue()) * prop_adj
 779             + (double) integral_contrib->getFloatValue() * int_adj;
 780
 781         // stop on autopilot trim at 30% +/-
 782 //      if ( total_adj > 0.3 ) {
 783 //           total_adj = 0.3;
 784 //       } else if ( total_adj < -0.3 ) {
 785 //           total_adj = -0.3;
 786 //       }
 787
 788         // adjust for throttle pitch gain
 789         total_adj += ((current_throttle->getFloatValue() - zero_pitch_throttle->getFloatValue())
 790                      / (1 - zero_pitch_throttle->getFloatValue()))
 791                      * zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue();
 792
 793         globals->get_controls()->set_elevator_trim( total_adj );
 794     }
 795
 796     // auto throttle
 797     if ( auto_throttle ) {
 798         double error;
 799         double prop_error, int_error;
 800         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 801
 802         error = TargetSpeed - get_speed();
 803
 804         // accumulate the error under the curve ... this really should
 805         // be *= delta t
 806         speed_error_accum += error;
 807         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 808             speed_error_accum = 2000.0;
 809         }
 810         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 811             speed_error_accum = -2000.0;
 812         }
 813
 814         // calculate integral error, and adjustment amount
 815         int_error = speed_error_accum;
 816
 817         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 818         int_adj = int_error / 200.0;
 819
 820         // caclulate proportional error
 821         prop_error = error;
 822         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 823
 824         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 825         if ( total_adj > 1.0 ) {
 826             total_adj = 1.0;
 827         }
 828         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 829             total_adj = 0.0;
 830         }
 831
 832         globals->get_controls()->set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES,
 833                                                total_adj );
 834     }
 835
 836 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 837     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 838         {
 839             double RelSlope;
 840             double RelElevator;
 841
 842             // First, calculate Relative slope and normalize it
 843             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 844
 845             // Now calculate the elevator offset from current angle
 846             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 847                 {
 848                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 849                         RelElevator = -MaxElevator;
 850                     else
 851                         RelElevator = MaxElevator;
 852                 }
 853
 854             else
 855                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 856
 857             // set the elevator
 858             fgElevMove(RelElevator);
 859
 860         }
 861 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 862
 863     // stash this runs control settings
 864     //  update_old_control_values();
 865     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 866     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 867     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 868     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 869
 870     // for cross track error
 871     old_lat = lat;
 872     old_lon = lon;
 873
 874     // Ok, we are done
 875     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run( returns )" );
 876 }
 877
 878
 879 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 880     heading_mode = mode;
 881
 882     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 883         // set heading hold to current heading (as read from DG)
 884         // ... no, leave target heading along ... just use the current
 885         // heading bug value
 886         //  DGTargetHeading = FGSteam::get_DG_deg();
 887     } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 888         // set autopilot to hold a zero turn (as reported by the TC)
 889     } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 890         // set heading hold to current heading
 891         TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 892     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 893         if ( globals->get_route()->size() ) {
 894             double course, distance;
 895
 896             old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 897             old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 898
 899             waypoint = globals->get_route()->get_first();
 900             waypoint.CourseAndDistance( longitude_node->getDoubleValue(),
 901                                         latitude_node->getDoubleValue(),
 902                                         altitude_node->getDoubleValue()
 903                                         * SG_FEET_TO_METER,
 904                                         &course, &distance );
 905             TargetHeading = course;
 906             TargetDistance = distance;
 907             MakeTargetLatLonStr( waypoint.get_target_lat(),
 908                                  waypoint.get_target_lon() );
 909             MakeTargetWPStr( distance );
 910
 911             if ( waypoint.get_target_alt() > 0.0 ) {
 912                 TargetAltitude = waypoint.get_target_alt();
 913                 altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 914                 set_AltitudeEnabled( true );
 915                 MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 916             }
 917
 918             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_HeadingMode: ( "
 919                     << get_TargetLatitude()  << " "
 920                     << get_TargetLongitude() << " ) "
 921                     );
 922         } else {
 923             // no more way points, default to heading lock.
 924             heading_mode = FG_TC_HEADING_LOCK;
 925         }
 926     }
 927
 928     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 929     update_old_control_values();
 930 }
 931
 932
 933 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 934     altitude_mode = mode;
 935
 936     alt_error_accum = 0.0;
 937
 938
 939     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 940         if ( TargetAltitude < altitude_agl_node->getDoubleValue()
 941              * SG_FEET_TO_METER ) {
 942         }
 943
 944         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 945             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 946         } else {
 947             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 948         }
 949     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 950         climb_error_accum = 0.0;
 951
 952     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 953         TargetAGL = altitude_agl_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 954
 955         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 956             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 957         } else {
 958             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 959         }
 960     }
 961
 962     update_old_control_values();
 963     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 964 }
 965
 966
 967 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 968     double target_alt = new_altitude;
 969
 970     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 971         target_alt = new_altitude * SG_FEET_TO_METER;
 972     }
 973
 974     if( target_alt < globals->get_scenery()->get_cur_elev() ) {
 975         target_alt = globals->get_scenery()->get_cur_elev();
 976     }
 977
 978     TargetAltitude = target_alt;
 979     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 980
 981     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 982         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 983     }
 984     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 985     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 986
 987     update_old_control_values();
 988 }
 989
 990
 991 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 992 {
 993     double target_alt, target_agl;
 994
 995     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 996         target_alt = TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET;
 997         target_agl = TargetAGL * SG_METER_TO_FEET;
 998     } else {
 999         target_alt = TargetAltitude;
1000         target_agl = TargetAGL;
1001     }
1002
1003     if ( fabs((int)(target_alt / inc) * inc - target_alt) < SG_EPSILON ) {
1004         target_alt += inc;
1005     } else {
1006         target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
1007     }
1008
1009     if ( fabs((int)(target_agl / inc) * inc - target_agl) < SG_EPSILON ) {
1010         target_agl += inc;
1011     } else {
1012         target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
1013     }
1014
1015     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1016         target_alt *= SG_FEET_TO_METER;
1017         target_agl *= SG_FEET_TO_METER;
1018     }
1019
1020     TargetAltitude = target_alt;
1021     TargetAGL = target_agl;
1022
1023     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
1024         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
1025     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
1026         target_agl *= SG_METER_TO_FEET;
1027
1028     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
1029         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
1030     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
1031         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
1032     }
1033
1034     update_old_control_values();
1035 }
1036
1037
1038 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
1039     if ( heading_mode != FG_DG_HEADING_LOCK
1040          && heading_mode != FG_TRUE_HEADING_LOCK )
1041     {
1042         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1043     }
1044
1045     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
1046         double target = ( int ) ( DGTargetHeading / inc ) * inc + inc;
1047         DGTargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1048     } else {
1049         double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
1050         TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1051     }
1052
1053     update_old_control_values();
1054 }
1055
1056
1057 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
1058     if( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
1059         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1060         TargetHeading = new_heading;
1061         MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
1062     } else {
1063         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1064
1065         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1066         DGTargetHeading = new_heading;
1067         // following cast needed ambiguous plib
1068         // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
1069         MakeTargetHeadingStr( DGTargetHeading );
1070     }
1071     update_old_control_values();
1072 }
1073
1074 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
1075     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
1076
1077     TargetSpeed = target;
1078 }
1079
1080
1081 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
1082     auto_throttle = value;
1083
1084     if ( auto_throttle == true ) {
1085         TargetSpeed = fgGetDouble("/velocities/airspeed-kt");
1086         speed_error_accum = 0.0;
1087     }
1088
1089     update_old_control_values();
1090     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
1091             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
1092 }
1093
1094
1095
1096 \f
1097 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1098 // Kludged methods for tying to properties.
1099 //
1100 // These should change eventually; they all used to be static
1101 // functions.
1102 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1103
1104 /**
1105  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1106  */
1107 bool
1108 FGAutopilot::getAPAltitudeLock () const
1109 {
1110     return (get_AltitudeEnabled() &&
1111             get_AltitudeMode()
1112             == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1113 }
1114
1115
1116 /**
1117  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1118  */
1119 void
1120 FGAutopilot::setAPAltitudeLock (bool lock)
1121 {
1122   if (lock)
1123     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1124   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK)
1125     set_AltitudeEnabled(lock);
1126 }
1127
1128
1129 /**
1130  * Get the autopilot target altitude in feet.
1131  */
1132 double
1133 FGAutopilot::getAPAltitude () const
1134 {
1135   return get_TargetAltitude() * SG_METER_TO_FEET;
1136 }
1137
1138
1139 /**
1140  * Set the autopilot target altitude in feet.
1141  */
1142 void
1143 FGAutopilot::setAPAltitude (double altitude)
1144 {
1145   set_TargetAltitude( altitude * SG_FEET_TO_METER );
1146 }
1147
1148 /**
1149  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1150  */
1151 bool
1152 FGAutopilot::getAPGSLock () const
1153 {
1154     return (get_AltitudeEnabled() &&
1155             (get_AltitudeMode()
1156              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1));
1157 }
1158
1159
1160 /**
1161  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1162  */
1163 void
1164 FGAutopilot::setAPGSLock (bool lock)
1165 {
1166   if (lock)
1167     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1);
1168   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1)
1169     set_AltitudeEnabled(lock);
1170 }
1171
1172
1173 /**
1174  * Get the autopilot terrain lock (true=on).
1175  */
1176 bool
1177 FGAutopilot::getAPTerrainLock () const
1178 {
1179     return (get_AltitudeEnabled() &&
1180             (get_AltitudeMode()
1181              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN));
1182 }
1183
1184
1185 /**
1186  * Set the autopilot terrain lock (true=on).
1187  */
1188 void
1189 FGAutopilot::setAPTerrainLock (bool lock)
1190 {
1191   if (lock) {
1192     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN);
1193     set_TargetAGL(fgGetFloat("/position/altitude-agl-ft") *
1194                   SG_FEET_TO_METER);
1195   }
1196   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN)
1197     set_AltitudeEnabled(lock);
1198 }
1199
1200
1201 /**
1202  * Get the autopilot target altitude in feet.
1203  */
1204 double
1205 FGAutopilot::getAPClimb () const
1206 {
1207   return get_TargetClimbRate() * SG_METER_TO_FEET;
1208 }
1209
1210
1211 /**
1212  * Set the autopilot target altitude in feet.
1213  */
1214 void
1215 FGAutopilot::setAPClimb (double rate)
1216 {
1217     set_TargetClimbRate( rate * SG_FEET_TO_METER );
1218 }
1219
1220
1221 /**
1222  * Get the autopilot heading lock (true=on).
1223  */
1224 bool
1225 FGAutopilot::getAPHeadingLock () const
1226 {
1227     return
1228       (get_HeadingEnabled() &&
1229        get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1230 }
1231
1232
1233 /**
1234  * Set the autopilot heading lock (true=on).
1235  */
1236 void
1237 FGAutopilot::setAPHeadingLock (bool lock)
1238 {
1239   if (lock)
1240     set_HeadingMode(DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1241   if (get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK)
1242     set_HeadingEnabled(lock);
1243 }
1244
1245
1246 /**
1247  * Get the autopilot heading bug in degrees.
1248  */
1249 double
1250 FGAutopilot::getAPHeadingBug () const
1251 {
1252   return get_DGTargetHeading();
1253 }
1254
1255
1256 /**
1257  * Set the autopilot heading bug in degrees.
1258  */
1259 void
1260 FGAutopilot::setAPHeadingBug (double heading)
1261 {
1262   set_DGTargetHeading( heading );
1263 }
1264
1265
1266 /**
1267  * Get the autopilot wing leveler lock (true=on).
1268  */
1269 bool
1270 FGAutopilot::getAPWingLeveler () const
1271 {
1272     return
1273       (get_HeadingEnabled() &&
1274        get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1275 }
1276
1277
1278 /**
1279  * Set the autopilot wing leveler lock (true=on).
1280  */
1281 void
1282 FGAutopilot::setAPWingLeveler (bool lock)
1283 {
1284     if (lock)
1285         set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1286     if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK)
1287       set_HeadingEnabled(lock);
1288 }
1289
1290 /**
1291  * Return true if the autopilot is locked to NAV1.
1292  */
1293 bool
1294 FGAutopilot::getAPNAV1Lock () const
1295 {
1296   return
1297     (get_HeadingEnabled() &&
1298      get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1299 }
1300
1301
1302 /**
1303  * Set the autopilot NAV1 lock.
1304  */
1305 void
1306 FGAutopilot::setAPNAV1Lock (bool lock)
1307 {
1308   if (lock)
1309     set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1310   if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1)
1311     set_HeadingEnabled(lock);
1312 }
1313
1314 /**
1315  * Get the autopilot autothrottle lock.
1316  */
1317 bool
1318 FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock () const
1319 {
1320   return get_AutoThrottleEnabled();
1321 }
1322
1323
1324 /**
1325  * Set the autothrottle lock.
1326  */
1327 void
1328 FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock (bool lock)
1329 {
1330   set_AutoThrottleEnabled(lock);
1331 }
1332
1333
1334 // kludge
1335 double
1336 FGAutopilot::getAPRudderControl () const
1337 {
1338     if (getAPHeadingLock())
1339         return get_TargetHeading();
1340     else
1341         return globals->get_controls()->get_rudder();
1342 }
1343
1344 // kludge
1345 void
1346 FGAutopilot::setAPRudderControl (double value)
1347 {
1348     if (getAPHeadingLock()) {
1349         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPRudderControl " << value );
1350         value -= get_TargetHeading();
1351         HeadingAdjust(value < 0.0 ? -1.0 : 1.0);
1352     } else {
1353         globals->get_controls()->set_rudder(value);
1354     }
1355 }
1356
1357 // kludge
1358 double
1359 FGAutopilot::getAPElevatorControl () const
1360 {
1361   if (getAPAltitudeLock())
1362       return get_TargetAltitude();
1363   else
1364     return globals->get_controls()->get_elevator();
1365 }
1366
1367 // kludge
1368 void
1369 FGAutopilot::setAPElevatorControl (double value)
1370 {
1371     if (value != 0 && getAPAltitudeLock()) {
1372         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPElevatorControl " << value );
1373         value -= get_TargetAltitude();
1374         AltitudeAdjust(value < 0.0 ? 100.0 : -100.0);
1375     } else {
1376         globals->get_controls()->set_elevator(value);
1377     }
1378 }
1379
1380 // kludge
1381 double
1382 FGAutopilot::getAPThrottleControl () const
1383 {
1384   if (getAPAutoThrottleLock())
1385     return 0.0;                 // always resets
1386   else
1387     return globals->get_controls()->get_throttle(0);
1388 }
1389
1390 // kludge
1391 void
1392 FGAutopilot::setAPThrottleControl (double value)
1393 {
1394   if (getAPAutoThrottleLock())
1395     AutoThrottleAdjust(value < 0.0 ? -0.01 : 0.01);
1396   else
1397     globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, value);
1398 }
1399
1400 // end of newauto.cxx
1401