src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  35
  36 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  37 #include <Controls/controls.hxx>
  38 #include <FDM/flight.hxx>
  39 #include <Main/bfi.hxx>
  40 #include <Main/options.hxx>
  41 #include <Scenery/scenery.hxx>
  42
  43 #include "newauto.hxx"
  44
  45
  46 FGAutopilot *current_autopilot;
  47
  48
  49 // Climb speed constants
  50 const double min_climb = 70.0;  // kts
  51 const double best_climb = 75.0; // kts
  52 const double ideal_climb_rate = 500.0; // fpm
  53
  54 /// These statics will eventually go into the class
  55 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  56 // AutoPilot Gain Adjuster members
  57 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  58 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  59 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  60 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  61
  62 static char NewTgtAirportId[16];
  63 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  64
  65 extern char *coord_format_lat(float);
  66 extern char *coord_format_lon(float);
  67
  68
  69 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  70     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(TargetLatitude) );
  71     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(TargetLongitude) );
  72     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  73 }
  74
  75
  76 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  77     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  78         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  79     } else {
  80         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  81     }
  82 }
  83
  84
  85 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  86     if( bearing < 0. ) {
  87         bearing += 360.;
  88     } else if (bearing > 360. ) {
  89         bearing -= 360.;
  90     }
  91     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  92 }
  93
  94
  95 static inline double get_speed( void ) {
  96     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
  97 }
  98
  99 static inline double get_ground_speed() {
 100     // starts in ft/s so we convert to kts
 101     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 102         * current_options.get_speed_up();;
 103     double kts = ft_s * FEET_TO_METER * 3600 * METER_TO_NM;
 104
 105     return kts;
 106 }
 107
 108
 109 void FGAutopilot::MakeTargetDistanceStr( double distance ) {
 110     double eta = distance*METER_TO_NM / get_ground_speed();
 111     if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 112     int major, minor;
 113     if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 114         // within 10 minutes, bump up to min/secs
 115         eta *= 60.0;
 116     }
 117     major = (int)eta;
 118     minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 119     sprintf( TargetDistanceStr, "APDistance %.2f NM  ETA %d:%02d",
 120              distance*METER_TO_NM, major, minor );
 121     // cout << "distance = " << distance*METER_TO_NM
 122     //      << "  gndsp = " << get_ground_speed()
 123     //      << "  time = " << eta
 124     //      << "  major = " << major
 125     //      << "  minor = " << minor
 126     //      << endl;
 127 }
 128
 129
 130 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 131     old_aileron = FGBFI::getAileron();
 132     old_elevator = FGBFI::getElevator();
 133     old_elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
 134     old_rudder = FGBFI::getRudder();
 135 }
 136
 137
 138 // Initialize autopilot subsystem
 139 void FGAutopilot::init() {
 140     FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 141
 142     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 143     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 144     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 145
 146     // Initialize target location to startup location
 147     old_lat = TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
 148     old_lon = TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
 149
 150     MakeTargetLatLonStr( TargetLatitude, TargetLongitude);
 151
 152     TargetHeading = 0.0;        // default direction, due north
 153     TargetAltitude = 3000;      // default altitude in meters
 154     alt_error_accum = 0.0;
 155     climb_error_accum = 0.0;
 156
 157     MakeTargetAltitudeStr( 3000.0);
 158     MakeTargetHeadingStr( 0.0 );
 159
 160     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 161
 162     // the maximum roll, in Deg
 163     MaxRoll = 20;
 164
 165     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 166     RollOut = 20;
 167
 168     // how far can I move the aleron from center.
 169     MaxAileron = .2;
 170
 171     // Smoothing distance for alerion control
 172     RollOutSmooth = 10;
 173
 174     // Hardwired for now should be in options
 175     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 176     disengage_threshold = 1.0;
 177
 178 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 179     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 180     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 181     MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 182     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 183 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 184
 185     update_old_control_values();
 186
 187     // Initialize GUI components of autopilot
 188     // NewTgtAirportInit();
 189     // fgAPAdjustInit() ;
 190     // NewHeadingInit();
 191     // NewAltitudeInit();
 192 };
 193
 194
 195 // Reset the autopilot system
 196 void FGAutopilot::reset() {
 197
 198     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 199     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 200     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 201
 202     TargetHeading = 0.0;        // default direction, due north
 203     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 204
 205     TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 206     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 207
 208     alt_error_accum = 0.0;
 209     climb_error_accum = 0.0;
 210
 211     update_old_control_values();
 212
 213     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", current_options.get_airport_id().c_str() );
 214
 215     TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
 216     TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
 217     MakeTargetLatLonStr( TargetLatitude, TargetLongitude );
 218 }
 219
 220
 221 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 222     // normalize the input to the range (-180,180]
 223     // Input should not be greater than -360 to 360.
 224     // Current rules send the output to an undefined state.
 225     if ( Input > 180 )
 226         while(Input > 180 )
 227             Input -= 360;
 228     else if ( Input <= -180 )
 229         while ( Input <= -180 )
 230             Input += 360;
 231     return ( Input );
 232 };
 233
 234 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 235     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 236     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 237
 238         // Could be
 239         // static double y = 0.0;
 240         // double dx = x2 -x1;
 241         // if( (dx < -FG_EPSILON ) || ( dx > FG_EPSILON ) )
 242         // {
 243
 244     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 245     // double m, b;
 246
 247     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 248
 249     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 250
 251     y = m * x + b;       // the final calculation
 252
 253     // }
 254
 255     return ( y );
 256
 257 };
 258
 259
 260 int FGAutopilot::run() {
 261     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 262     // passing in the data pointer
 263
 264     // get control settings
 265     // double aileron = FGBFI::getAileron();
 266     // double elevator = FGBFI::getElevator();
 267     // double elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
 268     // double rudder = FGBFI::getRudder();
 269
 270     double lat = FGBFI::getLatitude();
 271     double lon = FGBFI::getLongitude();
 272
 273 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 274     // see if somebody else has changed them
 275     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 276         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 277         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 278         disengage_threshold ||
 279         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 280     {
 281         // if controls changed externally turn autopilot off
 282         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 283         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 284         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 285         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 286         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 287
 288         // stash this runs control settings
 289         old_aileron = aileron;
 290         old_elevator = elevator;
 291         old_elevator_trim = elevator_trim;
 292         old_rudder = rudder;
 293
 294         return 0;
 295     }
 296 #endif
 297
 298     // heading hold
 299     if ( heading_hold == true ) {
 300
 301         if ( heading_mode == FG_HEADING_LOCK ) {
 302             // leave target heading alone
 303         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 304             double tgt_radial;
 305             double cur_radial;
 306             tgt_radial = current_radiostack->get_nav1_radial()
 307                 + FGBFI::getMagVar();
 308             cur_radial = current_radiostack->get_nav1_heading();
 309             cout << "target rad (true) = " << tgt_radial
 310                  << "  current rad (true) = " << cur_radial
 311                  << endl;
 312
 313             double diff = (tgt_radial - cur_radial);
 314             while ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 315             while ( diff > 180.0 ) { diff -= 360.0; }
 316
 317             diff *= (current_radiostack->get_nav1_dist() * METER_TO_NM);
 318             if ( diff < -30.0 ) { diff = -30.0; }
 319             if ( diff >  30.0 ) { diff =  30.0; }
 320
 321             TargetHeading = cur_radial - diff;
 322             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 323             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 324             cout << "target course (true) = " << TargetHeading << endl;
 325         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 326             // update target heading to waypoint
 327
 328             double wp_course, wp_reverse, wp_distance;
 329
 330 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 331             // compute course made good
 332             // this needs lots of special casing before use
 333             double course, reverse, distance, corrected_course;
 334             // need to test for iter
 335             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 336                                 old_lat,
 337                                 old_lon,
 338                                 lat,
 339                                 lon,
 340                                 &course,
 341                                 &reverse,
 342                                 &distance );
 343 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 344
 345             // compute course to way_point
 346             // need to test for iter
 347             if( ! geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 348                                       lat,
 349                                       lon,
 350                                       TargetLatitude,
 351                                       TargetLongitude,
 352                                       &wp_course,
 353                                       &wp_reverse,
 354                                       &wp_distance ) ) {
 355
 356 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 357                 corrected_course = course - wp_course;
 358                 if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 359                     printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 360                            course, wp_course, fabs(corrected_course),
 361                            distance );
 362 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 363
 364                 if ( wp_distance > 100 ) {
 365                     // corrected_course = course - wp_course;
 366                     TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 367                 } else {
 368                     printf("distance(%f) to close\n", wp_distance);
 369                     // Real Close -- set heading hold to current heading
 370                     // and Ring the arival bell !!
 371                     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 372                     // use current heading
 373                     TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 374                 }
 375                 MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 376                 // Force this just in case
 377                 TargetDistance = wp_distance;
 378                 MakeTargetDistanceStr( wp_distance );
 379             }
 380         }
 381
 382         double RelHeading;
 383         double TargetRoll;
 384         double RelRoll;
 385         double AileronSet;
 386
 387         RelHeading = NormalizeDegrees( TargetHeading - FGBFI::getHeading() );
 388         // figure out how far off we are from desired heading
 389
 390         // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 391         FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_DEBUG, "RelHeading: " << RelHeading );
 392
 393
 394         // Check if we are further from heading than the roll out point
 395         if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 396             // set Target Roll to Max in desired direction
 397             if ( RelHeading < 0 ) {
 398                 TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 399             } else {
 400                 TargetRoll = MaxRoll;
 401             }
 402         } else {
 403             // We have to calculate the Target roll
 404
 405             // This calculation engine thinks that the Target roll
 406             // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 407             // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 408             // some day this might become a fancier curve or
 409             // something.
 410
 411             TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 412                                             -MaxRoll, RollOut,
 413                                             MaxRoll );
 414         }
 415
 416         // Target Roll has now been Found.
 417
 418         // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 419
 420         FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 421
 422         RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll - FGBFI::getRoll() );
 423
 424         // Check if we are further from heading than the roll out smooth point
 425         if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 426             // set Target Roll to Max in desired direction
 427             if ( RelRoll < 0 ) {
 428                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 429             } else {
 430                 AileronSet = MaxAileron;
 431             }
 432         } else {
 433             AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 434                                             -MaxAileron,
 435                                             RollOutSmooth,
 436                                             MaxAileron );
 437         }
 438
 439         controls.set_aileron( AileronSet );
 440         controls.set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 441         // controls.set_rudder( 0.0 );
 442     }
 443
 444     // altitude hold
 445     if ( altitude_hold ) {
 446         double speed, max_climb, error;
 447         double prop_error, int_error;
 448         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 449
 450         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 451             // normal altitude hold
 452             // cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude
 453             //      << "Altitude = " << FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER
 454             //      << endl;
 455             TargetClimbRate =
 456                 ( TargetAltitude - FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER ) * 8.0;
 457         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 458             double x = current_radiostack->get_nav1_dist();
 459             double y = (FGBFI::getAltitude()
 460                         - current_radiostack->get_nav1_elev()) * FEET_TO_METER;
 461             double angle = atan2( y, x ) * RAD_TO_DEG;
 462             double gs_diff = current_radiostack->get_nav1_target_gs() - angle;
 463             climb_error_accum += gs_diff * 2.0;
 464             TargetClimbRate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum;
 465         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 466             // brain dead ground hugging with no look ahead
 467             TargetClimbRate =
 468                 ( TargetAGL - FGBFI::getAGL()*FEET_TO_METER ) * 16.0;
 469             // cout << "target agl = " << TargetAGL
 470             //      << "  current agl = " << fgAPget_agl()
 471             //      << "  target climb rate = " << TargetClimbRate
 472             //      << endl;
 473         } else {
 474             // just try to zero out rate of climb ...
 475             TargetClimbRate = 0.0;
 476         }
 477
 478         speed = get_speed();
 479
 480         if ( speed < min_climb ) {
 481             max_climb = 0.0;
 482         } else if ( speed < best_climb ) {
 483             max_climb = ((best_climb - min_climb) - (best_climb - speed))
 484                 * ideal_climb_rate
 485                 / (best_climb - min_climb);
 486         } else {
 487             max_climb = ( speed - best_climb ) * 10.0 + ideal_climb_rate;
 488         }
 489
 490         // this first one could be optional if we wanted to allow
 491         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 492         // support it.
 493         if ( TargetClimbRate > ideal_climb_rate ) {
 494             TargetClimbRate = ideal_climb_rate;
 495         }
 496
 497         if ( TargetClimbRate > max_climb ) {
 498             TargetClimbRate = max_climb;
 499         }
 500
 501         if ( TargetClimbRate < -ideal_climb_rate ) {
 502             TargetClimbRate = -ideal_climb_rate;
 503         }
 504
 505         error = FGBFI::getVerticalSpeed() * FEET_TO_METER - TargetClimbRate;
 506         // cout << "climb rate = " << fgAPget_climb()
 507         //      << "  error = " << error << endl;
 508
 509         // accumulate the error under the curve ... this really should
 510         // be *= delta t
 511         alt_error_accum += error;
 512
 513         // calculate integral error, and adjustment amount
 514         int_error = alt_error_accum;
 515         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 516         int_adj = int_error / 8000.0;
 517
 518         // caclulate proportional error
 519         prop_error = error;
 520         prop_adj = prop_error / 2000.0;
 521
 522         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 523         // if ( total_adj > 0.6 ) {
 524         //     total_adj = 0.6;
 525         // } else if ( total_adj < -0.2 ) {
 526         //     total_adj = -0.2;
 527         // }
 528         if ( total_adj > 1.0 ) {
 529             total_adj = 1.0;
 530         } else if ( total_adj < -1.0 ) {
 531             total_adj = -1.0;
 532         }
 533
 534         controls.set_elevator( total_adj );
 535     }
 536
 537     // auto throttle
 538     if ( auto_throttle ) {
 539         double error;
 540         double prop_error, int_error;
 541         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 542
 543         error = TargetSpeed - get_speed();
 544
 545         // accumulate the error under the curve ... this really should
 546         // be *= delta t
 547         speed_error_accum += error;
 548         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 549             speed_error_accum = 2000.0;
 550         }
 551         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 552             speed_error_accum = -2000.0;
 553         }
 554
 555         // calculate integral error, and adjustment amount
 556         int_error = speed_error_accum;
 557
 558         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 559         int_adj = int_error / 200.0;
 560
 561         // caclulate proportional error
 562         prop_error = error;
 563         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 564
 565         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 566         if ( total_adj > 1.0 ) {
 567             total_adj = 1.0;
 568         }
 569         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 570             total_adj = 0.0;
 571         }
 572
 573         controls.set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, total_adj );
 574     }
 575
 576 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 577     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 578         {
 579             double RelSlope;
 580             double RelElevator;
 581
 582             // First, calculate Relative slope and normalize it
 583             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 584
 585             // Now calculate the elevator offset from current angle
 586             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 587                 {
 588                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 589                         RelElevator = -MaxElevator;
 590                     else
 591                         RelElevator = MaxElevator;
 592                 }
 593
 594             else
 595                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 596
 597             // set the elevator
 598             fgElevMove(RelElevator);
 599
 600         }
 601 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 602
 603     // stash this runs control settings
 604     //  update_old_control_values();
 605     old_aileron = controls.get_aileron();
 606     old_elevator = controls.get_elevator();
 607     old_elevator_trim = controls.get_elevator_trim();
 608     old_rudder = controls.get_rudder();
 609
 610     // for cross track error
 611     old_lat = lat;
 612     old_lon = lon;
 613
 614         // Ok, we are done
 615     return 0;
 616 }
 617
 618
 619 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 620     heading_mode = mode;
 621
 622     if ( heading_mode == FG_HEADING_LOCK ) {
 623         // set heading hold to current heading
 624         TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 625     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 626         double course, reverse, distance;
 627         // turn on location hold
 628         // turn on heading hold
 629         old_lat = FGBFI::getLatitude();
 630         old_lon = FGBFI::getLongitude();
 631
 632         // need to test for iter
 633         if( !geo_inverse_wgs_84( FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER,
 634                                  FGBFI::getLatitude(),
 635                                  FGBFI::getLongitude(),
 636                                  TargetLatitude,
 637                                  TargetLongitude,
 638                                  &course,
 639                                  &reverse,
 640                                  &distance ) ) {
 641             TargetHeading = course;
 642             TargetDistance = distance;
 643             MakeTargetDistanceStr( distance );
 644         }
 645
 646         FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetLocation: ( "
 647                 << TargetLatitude  << " "
 648                 << TargetLongitude << " ) "
 649                 );
 650     }
 651
 652     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 653     update_old_control_values();
 654 }
 655
 656
 657 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 658     altitude_mode = mode;
 659
 660     alt_error_accum = 0.0;
 661
 662     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 663         // lock at current altitude
 664         TargetAltitude = FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER;
 665
 666         if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 667             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * METER_TO_FEET );
 668         } else {
 669             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * METER_TO_FEET );
 670         }
 671     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 672         climb_error_accum = 0.0;
 673
 674     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 675         TargetAGL = FGBFI::getAGL() * FEET_TO_METER;
 676
 677         if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 678             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * METER_TO_FEET );
 679         } else {
 680             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * METER_TO_FEET );
 681         }
 682     }
 683
 684     update_old_control_values();
 685     FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 686 }
 687
 688
 689 #if 0
 690 static inline double get_aoa( void ) {
 691     return( cur_fdm_state->get_Gamma_vert_rad() * RAD_TO_DEG );
 692 }
 693
 694 static inline double fgAPget_latitude( void ) {
 695     return( cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG );
 696 }
 697
 698 static inline double fgAPget_longitude( void ) {
 699     return( cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG );
 700 }
 701
 702 static inline double fgAPget_roll( void ) {
 703     return( cur_fdm_state->get_Phi() * RAD_TO_DEG );
 704 }
 705
 706 static inline double get_pitch( void ) {
 707     return( cur_fdm_state->get_Theta() );
 708 }
 709
 710 double fgAPget_heading( void ) {
 711     return( cur_fdm_state->get_Psi() * RAD_TO_DEG );
 712 }
 713
 714 static inline double fgAPget_altitude( void ) {
 715     return( cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 716 }
 717
 718 static inline double fgAPget_climb( void ) {
 719     // return in meters per minute
 720     return( cur_fdm_state->get_Climb_Rate() * FEET_TO_METER * 60 );
 721 }
 722
 723 static inline double get_sideslip( void ) {
 724     return( cur_fdm_state->get_Beta() );
 725 }
 726
 727 static inline double fgAPget_agl( void ) {
 728     double agl;
 729
 730     agl = cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER
 731         - scenery.cur_elev;
 732
 733     return( agl );
 734 }
 735 #endif
 736
 737
 738 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 739     double target_alt = new_altitude;
 740
 741     // cout << "new altitude = " << new_altitude << endl;
 742
 743     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 744         target_alt = new_altitude * FEET_TO_METER;
 745     }
 746
 747     if( target_alt < scenery.cur_elev ) {
 748         target_alt = scenery.cur_elev;
 749     }
 750
 751     TargetAltitude = target_alt;
 752     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 753
 754     // cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude << endl;
 755
 756     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 757         target_alt *= METER_TO_FEET;
 758     }
 759     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 760     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 761
 762     update_old_control_values();
 763 }
 764
 765
 766 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 767 {
 768     double target_alt, target_agl;
 769
 770     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 771         target_alt = TargetAltitude * METER_TO_FEET;
 772         target_agl = TargetAGL * METER_TO_FEET;
 773     } else {
 774         target_alt = TargetAltitude;
 775         target_agl = TargetAGL;
 776     }
 777
 778     target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
 779     target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
 780
 781     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 782         target_alt *= FEET_TO_METER;
 783         target_agl *= FEET_TO_METER;
 784     }
 785
 786     TargetAltitude = target_alt;
 787     TargetAGL = target_agl;
 788
 789     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET )
 790         target_alt *= METER_TO_FEET;
 791     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET )
 792         target_agl *= METER_TO_FEET;
 793
 794     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 795         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 796     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 797         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
 798     }
 799
 800     update_old_control_values();
 801 }
 802
 803
 804 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
 805     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 806
 807     double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
 808
 809     TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
 810     // following cast needed ambiguous plib
 811     // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)TargetHeading );
 812     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 813     update_old_control_values();
 814 }
 815
 816
 817 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
 818     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 819
 820     new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
 821     TargetHeading = new_heading;
 822     // following cast needed ambiguous plib
 823     // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
 824     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 825     update_old_control_values();
 826 }
 827
 828 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
 829     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
 830
 831     TargetSpeed = target;
 832 }
 833
 834
 835 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
 836     auto_throttle = value;
 837
 838     if ( auto_throttle = true ) {
 839         TargetSpeed = FGBFI::getAirspeed();
 840         speed_error_accum = 0.0;
 841     }
 842
 843     update_old_control_values();
 844     FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
 845             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
 846 }