src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31 #include <string.h>             // strcmp()
  32
  33 #include <simgear/constants.h>
  34 #include <simgear/sg_inlines.h>
  35 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  36 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_random.h>
  38 #include <simgear/route/route.hxx>
  39
  40 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  41 #include <Controls/controls.hxx>
  42 #include <FDM/flight.hxx>
  43 #include <Main/globals.hxx>
  44 #include <Scenery/scenery.hxx>
  45
  46 #include "newauto.hxx"
  47
  48
  49 /// These statics will eventually go into the class
  50 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  51 // AutoPilot Gain Adjuster members
  52 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  53 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  54 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  55 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  56
  57 static char NewTgtAirportId[16];
  58 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  59
  60 extern char *coord_format_lat(float);
  61 extern char *coord_format_lon(float);
  62
  63
  64 // constructor
  65 FGAutopilot::FGAutopilot()
  66 {
  67 }
  68
  69 // destructor
  70 FGAutopilot::~FGAutopilot() {}
  71
  72
  73 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  74     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(get_TargetLatitude()));
  75     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(get_TargetLongitude()));
  76     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  77 }
  78
  79
  80 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  81     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  82         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  83     } else {
  84         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  85     }
  86 }
  87
  88
  89 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  90     if ( bearing < 0. ) {
  91         bearing += 360.;
  92     } else if (bearing > 360. ) {
  93         bearing -= 360.;
  94     }
  95     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  96 }
  97
  98
  99 static inline double get_speed( void ) {
 100     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 101 }
 102
 103 static inline double get_ground_speed() {
 104     // starts in ft/s so we convert to kts
 105     static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
 106
 107     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 108         * speedup_node->getIntValue();
 109     double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
 110
 111     return kts;
 112 }
 113
 114
 115 void FGAutopilot::MakeTargetWPStr( double distance ) {
 116     static time_t last_time = 0;
 117     time_t current_time = time(NULL);
 118     if ( last_time == current_time ) {
 119         return;
 120     }
 121
 122     last_time = current_time;
 123
 124     double accum = 0.0;
 125
 126     int size = globals->get_route()->size();
 127
 128     // start by wiping the strings
 129     TargetWP1Str[0] = 0;
 130     TargetWP2Str[0] = 0;
 131     TargetWP3Str[0] = 0;
 132
 133     // current route
 134     if ( size > 0 ) {
 135         SGWayPoint wp1 = globals->get_route()->get_waypoint( 0 );
 136         accum += distance;
 137         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 138         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 139         int major, minor;
 140         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 141             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 142             eta *= 60.0;
 143         }
 144         major = (int)eta;
 145         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 146         sprintf( TargetWP1Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 147                  wp1.get_id().c_str(),
 148                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 149     }
 150
 151     // next route
 152     if ( size > 1 ) {
 153         SGWayPoint wp2 = globals->get_route()->get_waypoint( 1 );
 154         accum += wp2.get_distance();
 155
 156         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 157         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 158         int major, minor;
 159         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 160             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 161             eta *= 60.0;
 162         }
 163         major = (int)eta;
 164         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 165         sprintf( TargetWP2Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 166                  wp2.get_id().c_str(),
 167                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 168     }
 169
 170     // next route
 171     if ( size > 2 ) {
 172         for ( int i = 2; i < size; ++i ) {
 173             accum += globals->get_route()->get_waypoint( i ).get_distance();
 174         }
 175
 176         SGWayPoint wpn = globals->get_route()->get_waypoint( size - 1 );
 177
 178         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 179         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 180         int major, minor;
 181         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 182             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 183             eta *= 60.0;
 184         }
 185         major = (int)eta;
 186         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 187         sprintf( TargetWP3Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 188                  wpn.get_id().c_str(),
 189                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 190     }
 191 }
 192
 193
 194 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 195     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 196     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 197     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 198     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 199 }
 200
 201
 202 // Initialize autopilot subsystem
 203
 204 void FGAutopilot::init ()
 205 {
 206     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 207
 208     // bind data input property nodes...
 209     latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 210     longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 211     altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 212     altitude_agl_node = fgGetNode("/position/altitude-agl-ft", true);
 213     vertical_speed_node = fgGetNode("/velocities/vertical-speed-fps", true);
 214     heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 215     dg_heading_node
 216         = fgGetNode("/instrumentation/heading-indicator/indicated-heading-deg",
 217                     true);
 218     roll_node = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
 219     pitch_node = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
 220
 221
 222
 223     // bind config property nodes...
 224     TargetClimbRate
 225         = fgGetNode("/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", true);
 226     TargetDescentRate
 227         = fgGetNode("/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", true);
 228     min_climb = fgGetNode("/autopilot/config/min-climb-speed-kt", true);
 229     best_climb = fgGetNode("/autopilot/config/best-climb-speed-kt", true);
 230     elevator_adj_factor
 231         = fgGetNode("/autopilot/config/elevator-adj-factor", true);
 232     integral_contrib
 233         = fgGetNode("/autopilot/config/integral-contribution", true);
 234     zero_pitch_throttle
 235         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-throttle", true);
 236     zero_pitch_trim_full_throttle
 237         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", true);
 238     max_aileron_node = fgGetNode("/autopilot/config/max-aileron", true);
 239     max_roll_node = fgGetNode("/autopilot/config/max-roll-deg", true);
 240     roll_out_node = fgGetNode("/autopilot/config/roll-out-deg", true);
 241     roll_out_smooth_node = fgGetNode("/autopilot/config/roll-out-smooth-deg", true);
 242
 243     current_throttle = fgGetNode("/controls/throttle");
 244
 245     // initialize config properties with defaults (in case config isn't there)
 246     if ( TargetClimbRate->getFloatValue() < 1 )
 247         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", 500);
 248     if ( TargetDescentRate->getFloatValue() < 1 )
 249         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", 1000 );
 250     if ( min_climb->getFloatValue() < 1)
 251         fgSetFloat( "/autopilot/config/min-climb-speed-kt", 70 );
 252     if (best_climb->getFloatValue() < 1)
 253         fgSetFloat( "/autopilot/config/best-climb-speed-kt", 120 );
 254     if (elevator_adj_factor->getFloatValue() < 1)
 255         fgSetFloat( "/autopilot/config/elevator-adj-factor", 5000 );
 256     if ( integral_contrib->getFloatValue() < 0.0000001 )
 257         fgSetFloat( "/autopilot/config/integral-contribution", 0.01 );
 258     if ( zero_pitch_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 259         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-throttle", 0.60 );
 260     if ( zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 261         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", 0.15 );
 262     if ( max_aileron_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 263         fgSetFloat( "/autopilot/config/max-aileron", 0.2 );
 264     if ( max_roll_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 265         fgSetFloat( "/autopilot/config/max-roll-deg", 20 );
 266     if ( roll_out_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 267         fgSetFloat( "/autopilot/config/roll-out-deg", 20 );
 268     if ( roll_out_smooth_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 269         fgSetFloat( "/autopilot/config/roll-out-smooth-deg", 10 );
 270
 271     /* set defaults */
 272     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 273     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 274     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 275     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 276     altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
 277
 278     DGTargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 279     TargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 280     TargetAltitude = fgGetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER;
 281
 282     // Initialize target location to startup location
 283     old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 284     old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 285     // set_WayPoint( old_lon, old_lat, 0.0, "default" );
 286
 287     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 288
 289     alt_error_accum = 0.0;
 290     climb_error_accum = 0.0;
 291
 292     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 293     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 294
 295     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 296
 297     // the maximum roll, in Deg
 298     MaxRoll = 20;
 299
 300     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 301     RollOut = 20;
 302
 303     // Smoothing distance for alerion control
 304     RollOutSmooth = 10;
 305
 306     // Hardwired for now should be in options
 307     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 308     disengage_threshold = 1.0;
 309
 310     // set default aileron max deflection
 311     MaxAileron = 0.5;
 312
 313 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 314     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 315     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 316     //MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 317     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 318 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 319
 320     update_old_control_values();
 321 };
 322
 323 void
 324 FGAutopilot::bind ()
 325 {
 326     // Autopilot control property get/set bindings
 327     fgTie("/autopilot/locks/altitude", this,
 328           &FGAutopilot::getAPAltitudeLock, &FGAutopilot::setAPAltitudeLock);
 329     fgSetArchivable("/autopilot/locks/altitude");
 330     fgTie("/autopilot/settings/altitude-ft", this,
 331           &FGAutopilot::getAPAltitude, &FGAutopilot::setAPAltitude);
 332     fgSetArchivable("/autopilot/settings/altitude-ft");
 333     fgTie("/autopilot/locks/glide-slope", this,
 334           &FGAutopilot::getAPGSLock, &FGAutopilot::setAPGSLock);
 335     fgSetArchivable("/autopilot/locks/glide-slope");
 336     fgSetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft", 3000.0f);
 337     fgTie("/autopilot/locks/terrain", this,
 338           &FGAutopilot::getAPTerrainLock, &FGAutopilot::setAPTerrainLock);
 339     fgSetArchivable("/autopilot/locks/terrain");
 340     fgTie("/autopilot/settings/climb-rate-fpm", this,
 341           &FGAutopilot::getAPClimb, &FGAutopilot::setAPClimb, false);
 342     fgSetArchivable("/autopilot/settings/climb-rate-fpm");
 343     fgTie("/autopilot/locks/heading", this,
 344           &FGAutopilot::getAPHeadingLock, &FGAutopilot::setAPHeadingLock);
 345     fgSetArchivable("/autopilot/locks/heading");
 346     fgTie("/autopilot/settings/heading-bug-deg", this,
 347           &FGAutopilot::getAPHeadingBug, &FGAutopilot::setAPHeadingBug);
 348     fgSetArchivable("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 349     fgSetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg", 0.0f);
 350     fgTie("/autopilot/locks/wing-leveler", this,
 351           &FGAutopilot::getAPWingLeveler, &FGAutopilot::setAPWingLeveler);
 352     fgSetArchivable("/autopilot/locks/wing-leveler");
 353     fgTie("/autopilot/locks/nav[0]", this,
 354           &FGAutopilot::getAPNAV1Lock, &FGAutopilot::setAPNAV1Lock);
 355     fgSetArchivable("/autopilot/locks/nav[0]");
 356     fgTie("/autopilot/locks/auto-throttle", this,
 357           &FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock,
 358           &FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock);
 359     fgSetArchivable("/autopilot/locks/auto-throttle");
 360     fgTie("/autopilot/control-overrides/rudder", this,
 361           &FGAutopilot::getAPRudderControl,
 362           &FGAutopilot::setAPRudderControl);
 363     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/rudder");
 364     fgTie("/autopilot/control-overrides/elevator", this,
 365           &FGAutopilot::getAPElevatorControl,
 366           &FGAutopilot::setAPElevatorControl);
 367     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/elevator");
 368     fgTie("/autopilot/control-overrides/throttle", this,
 369           &FGAutopilot::getAPThrottleControl,
 370           &FGAutopilot::setAPThrottleControl);
 371     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/throttle");
 372 }
 373
 374 void
 375 FGAutopilot::unbind ()
 376 {
 377 }
 378
 379 // Reset the autopilot system
 380 void FGAutopilot::reset() {
 381
 382     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 383     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 384     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 385     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 386
 387     // TargetHeading = 0.0;     // default direction, due north
 388     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 389
 390     // TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 391     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 392
 393     alt_error_accum = 0.0;
 394     climb_error_accum = 0.0;
 395
 396     update_old_control_values();
 397
 398     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", fgGetString("/sim/presets/airport-id") );
 399
 400     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 401 }
 402
 403
 404 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 405     // normalize the input to the range (-180,180]
 406     // Input should not be greater than -360 to 360.
 407     // Current rules send the output to an undefined state.
 408     while ( Input > 180.0 ) { Input -= 360.0; }
 409     while ( Input <= -180.0 ) { Input += 360.0; }
 410
 411     return Input;
 412 };
 413
 414 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 415     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 416     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 417
 418         // Could be
 419         // static double y = 0.0;
 420         // double dx = x2 -x1;
 421         // if( (dx < -SG_EPSILON ) || ( dx > SG_EPSILON ) )
 422         // {
 423
 424     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 425     // double m, b;
 426
 427     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 428
 429     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 430
 431     y = m * x + b;       // the final calculation
 432
 433     // }
 434
 435     return ( y );
 436
 437 };
 438
 439
 440 void
 441 FGAutopilot::update (double dt)
 442 {
 443     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 444     // passing in the data pointer
 445
 446     // get control settings
 447
 448     double lat = latitude_node->getDoubleValue();
 449     double lon = longitude_node->getDoubleValue();
 450     double alt = altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 451
 452     // get config settings
 453     MaxAileron = max_aileron_node->getDoubleValue();
 454     MaxRoll = max_roll_node->getDoubleValue();
 455     RollOut = roll_out_node->getDoubleValue();
 456     RollOutSmooth = roll_out_smooth_node->getDoubleValue();
 457
 458     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run()  lat = " << lat <<
 459             "  lon = " << lon << "  alt = " << alt );
 460
 461 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 462     // see if somebody else has changed them
 463     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 464         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 465         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 466         disengage_threshold ||
 467         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 468     {
 469         // if controls changed externally turn autopilot off
 470         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 471         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 472         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 473         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 474         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 475
 476         // stash this runs control settings
 477         old_aileron = aileron;
 478         old_elevator = elevator;
 479         old_elevator_trim = elevator_trim;
 480         old_rudder = rudder;
 481
 482         return 0;
 483     }
 484 #endif
 485
 486     // heading hold
 487     if ( heading_hold == true ) {
 488         if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 489             double dg_error = heading_node->getDoubleValue()
 490                 - dg_heading_node->getDoubleValue();
 491             TargetHeading = DGTargetHeading + dg_error;
 492             // cout << "dg_error = " << dg_error << endl;
 493             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 494             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 495             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 496         } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 497             // we don't set a specific target heading in
 498             // TC_HEADING_LOCK mode, we instead try to keep the turn
 499             // coordinator zero'd
 500         } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 501             // leave "true" target heading as is
 502             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 503             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 504             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 505         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 506             // track the NAV1 heading needle deflection
 507
 508             // determine our current radial position relative to the
 509             // navaid in "true" heading.
 510             double cur_radial = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_heading();
 511             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc() ) {
 512                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 513                 // database
 514             } else {
 515                 cur_radial += current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_magvar();
 516             }
 517             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_from_flag() ) {
 518                 cur_radial += 180.0;
 519                 while ( cur_radial >= 360.0 ) { cur_radial -= 360.0; }
 520             }
 521
 522             // determine the target radial in "true" heading
 523             double tgt_radial = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_radial();
 524             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc() ) {
 525                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 526                 // database
 527             } else {
 528                 // VOR radials need to have that vor's offset added in
 529                 tgt_radial += current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_magvar();
 530             }
 531
 532             // determine the heading adjustment needed.
 533             double adjustment =
 534                 current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_heading_needle_deflection()
 535                 * (current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc_dist() * SG_METER_TO_NM);
 536             SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 537
 538             // clamp closer when inside cone when beyond 5km...
 539             if (current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc_dist() > 5000) {
 540               double clamp_angle = fabs(current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_heading_needle_deflection()) * 3;
 541               if (clamp_angle < 30)
 542                 SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -clamp_angle, clamp_angle);
 543             }
 544
 545             // determine the target heading to fly to intercept the
 546             // tgt_radial
 547             TargetHeading = tgt_radial + adjustment;
 548             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 549             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 550
 551             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 552         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 553             // update target heading to waypoint
 554
 555             double wp_course, wp_distance;
 556
 557 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 558             // compute course made good
 559             // this needs lots of special casing before use
 560             double course, reverse, distance, corrected_course;
 561             // need to test for iter
 562             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 563                                 old_lat,
 564                                 old_lon,
 565                                 lat,
 566                                 lon,
 567                                 &course,
 568                                 &reverse,
 569                                 &distance );
 570 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 571
 572             // compute course to way_point
 573             // need to test for iter
 574             SGWayPoint wp = globals->get_route()->get_first();
 575             wp.CourseAndDistance( lon, lat, alt,
 576                                   &wp_course, &wp_distance );
 577
 578 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 579             corrected_course = course - wp_course;
 580             if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 581                 printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 582                        course, wp_course, fabs(corrected_course),
 583                        distance );
 584 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 585
 586             if ( wp_distance > 100 ) {
 587                 // corrected_course = course - wp_course;
 588                 TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 589             } else {
 590                 // pop off this waypoint from the list
 591                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 592                     globals->get_route()->delete_first();
 593                 }
 594
 595                 // see if there are more waypoints on the list
 596                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 597                     // more waypoints
 598                     set_HeadingMode( FG_HEADING_WAYPOINT );
 599                 } else {
 600                     // end of the line
 601                     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 602                     // use current heading
 603                     TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 604                 }
 605             }
 606             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 607             // Force this just in case
 608             TargetDistance = wp_distance;
 609             MakeTargetWPStr( wp_distance );
 610         }
 611
 612         if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 613             // drive the turn coordinator to zero
 614             double turn =
 615                 fgGetDouble("/instrumentation/turn-indicator/indicated-turn-rate");
 616             double AileronSet = -turn / 2.0;
 617             SG_CLAMP_RANGE( AileronSet, -1.0, 1.0 );
 618             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 619             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 620         } else {
 621             // steer towards the target heading
 622
 623             double RelHeading;
 624             double TargetRoll;
 625             double RelRoll;
 626             double AileronSet;
 627
 628             RelHeading
 629                 = NormalizeDegrees( TargetHeading
 630                                     - heading_node->getDoubleValue() );
 631             // figure out how far off we are from desired heading
 632
 633             // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 634             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_DEBUG,
 635                     "Heading = " << heading_node->getDoubleValue() <<
 636                     " TargetHeading = " << TargetHeading <<
 637                     " RelHeading = " << RelHeading );
 638
 639             // Check if we are further from heading than the roll out point
 640             if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 641                 // set Target Roll to Max in desired direction
 642                 if ( RelHeading < 0 ) {
 643                     TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 644                 } else {
 645                     TargetRoll = MaxRoll;
 646                 }
 647             } else {
 648                 // We have to calculate the Target roll
 649
 650                 // This calculation engine thinks that the Target roll
 651                 // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 652                 // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 653                 // some day this might become a fancier curve or
 654                 // something.
 655
 656                 TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 657                                                 -MaxRoll, RollOut,
 658                                                 MaxRoll );
 659             }
 660
 661             // Target Roll has now been Found.
 662
 663             // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 664
 665             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 666
 667             RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll
 668                                         - roll_node->getDoubleValue() );
 669
 670             // Check if we are further from heading than the roll out
 671             // smooth point
 672             if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 673                 // set Target Roll to Max in desired direction
 674                 if ( RelRoll < 0 ) {
 675                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 676                 } else {
 677                     AileronSet = MaxAileron;
 678                 }
 679             } else {
 680                 AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 681                                                 -MaxAileron,
 682                                                 RollOutSmooth,
 683                                                 MaxAileron );
 684             }
 685
 686             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 687             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 688             // controls.set_rudder( 0.0 );
 689         }
 690     }
 691
 692     // altitude hold
 693     if ( altitude_hold ) {
 694         double climb_rate;
 695         double speed, max_climb, error;
 696         double prop_error, int_error;
 697         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 698
 699         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 700             climb_rate =
 701                 ( TargetAltitude -
 702                   fgGetDouble("/instrumentation/altimeter/indicated-altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER ) * 8.0;
 703         } else if ( altitude_mode == FG_TRUE_ALTITUDE_LOCK ) {
 704             climb_rate = ( TargetAltitude - alt ) * 8.0;
 705         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 706             double x = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_gs_dist();
 707             double y = (altitude_node->getDoubleValue()
 708                         - current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_elev()) * SG_FEET_TO_METER;
 709             double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 710
 711             double target_angle = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_target_gs();
 712
 713             double gs_diff = target_angle - current_angle;
 714
 715             // convert desired vertical path angle into a climb rate
 716             double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 717
 718             // convert to meter/min
 719             double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 720                 * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 721             climb_rate = -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS ) * horiz_vel;
 722             /* climb_error_accum += gs_diff * 2.0; */
 723             /* climb_rate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum; */
 724         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 725             // brain dead ground hugging with no look ahead
 726             climb_rate =
 727                 ( TargetAGL - altitude_agl_node->getDoubleValue()
 728                   * SG_FEET_TO_METER ) * 16.0;
 729         } else {
 730             // just try to zero out rate of climb ...
 731             climb_rate = 0.0;
 732         }
 733
 734         speed = get_speed();
 735
 736         if ( speed < min_climb->getFloatValue() ) {
 737             max_climb = 0.0;
 738         } else if ( speed < best_climb->getFloatValue() ) {
 739             max_climb = ((best_climb->getFloatValue()
 740                           - min_climb->getFloatValue())
 741                          - (best_climb->getFloatValue() - speed))
 742                 * fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER)
 743                 / (best_climb->getFloatValue() - min_climb->getFloatValue());
 744         } else {
 745             max_climb = ( speed - best_climb->getFloatValue() ) * 10.0
 746                 + fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 747         }
 748
 749         // this first one could be optional if we wanted to allow
 750         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 751         // support it.
 752         if ( climb_rate >
 753              fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 754             climb_rate
 755                 = fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 756         }
 757
 758         if ( climb_rate > max_climb ) {
 759             climb_rate = max_climb;
 760         }
 761
 762         if ( climb_rate <
 763              -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 764             climb_rate
 765                 = -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 766         }
 767
 768         error = vertical_speed_node->getDoubleValue() * 60
 769             - climb_rate * SG_METER_TO_FEET;
 770
 771         // accumulate the error under the curve ... this really should
 772         // be *= delta t
 773         alt_error_accum += error;
 774
 775         // calculate integral error, and adjustment amount
 776         int_error = alt_error_accum;
 777         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 778
 779         // scale elev_adj_factor by speed of aircraft in relation to min climb
 780         double elev_adj_factor = elevator_adj_factor->getFloatValue();
 781         elev_adj_factor *=
 782           pow(float(speed / min_climb->getFloatValue()), 3.0f);
 783
 784         int_adj = int_error / elev_adj_factor;
 785
 786         // caclulate proportional error
 787         prop_error = error;
 788         prop_adj = prop_error / elev_adj_factor;
 789
 790         total_adj = ((double) 1.0 - (double) integral_contrib->getFloatValue()) * prop_adj
 791             + (double) integral_contrib->getFloatValue() * int_adj;
 792
 793         // stop on autopilot trim at 30% +/-
 794 //      if ( total_adj > 0.3 ) {
 795 //           total_adj = 0.3;
 796 //       } else if ( total_adj < -0.3 ) {
 797 //           total_adj = -0.3;
 798 //       }
 799
 800         // adjust for throttle pitch gain
 801         total_adj += ((current_throttle->getFloatValue() - zero_pitch_throttle->getFloatValue())
 802                      / (1 - zero_pitch_throttle->getFloatValue()))
 803                      * zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue();
 804
 805         globals->get_controls()->set_elevator_trim( total_adj );
 806     }
 807
 808     // auto throttle
 809     if ( auto_throttle ) {
 810         double error;
 811         double prop_error, int_error;
 812         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 813
 814         error = TargetSpeed - get_speed();
 815
 816         // accumulate the error under the curve ... this really should
 817         // be *= delta t
 818         speed_error_accum += error;
 819         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 820             speed_error_accum = 2000.0;
 821         }
 822         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 823             speed_error_accum = -2000.0;
 824         }
 825
 826         // calculate integral error, and adjustment amount
 827         int_error = speed_error_accum;
 828
 829         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 830         int_adj = int_error / 200.0;
 831
 832         // caclulate proportional error
 833         prop_error = error;
 834         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 835
 836         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 837         if ( total_adj > 1.0 ) {
 838             total_adj = 1.0;
 839         }
 840         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 841             total_adj = 0.0;
 842         }
 843
 844         globals->get_controls()->set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES,
 845                                                total_adj );
 846     }
 847
 848 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 849     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 850         {
 851             double RelSlope;
 852             double RelElevator;
 853
 854             // First, calculate Relative slope and normalize it
 855             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 856
 857             // Now calculate the elevator offset from current angle
 858             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 859                 {
 860                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 861                         RelElevator = -MaxElevator;
 862                     else
 863                         RelElevator = MaxElevator;
 864                 }
 865
 866             else
 867                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 868
 869             // set the elevator
 870             fgElevMove(RelElevator);
 871
 872         }
 873 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 874
 875     // stash this runs control settings
 876     //  update_old_control_values();
 877     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 878     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 879     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 880     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 881
 882     // for cross track error
 883     old_lat = lat;
 884     old_lon = lon;
 885
 886     // Ok, we are done
 887     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run( returns )" );
 888 }
 889
 890
 891 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 892     heading_mode = mode;
 893
 894     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 895         // use current heading bug value
 896     } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 897         // set autopilot to hold a zero turn (as reported by the TC)
 898     } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 899         // set heading hold to current heading
 900         TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 901     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 902         if ( globals->get_route()->size() ) {
 903             double course, distance;
 904
 905             old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 906             old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 907
 908             waypoint = globals->get_route()->get_first();
 909             waypoint.CourseAndDistance( longitude_node->getDoubleValue(),
 910                                         latitude_node->getDoubleValue(),
 911                                         altitude_node->getDoubleValue()
 912                                         * SG_FEET_TO_METER,
 913                                         &course, &distance );
 914             TargetHeading = course;
 915             TargetDistance = distance;
 916             MakeTargetLatLonStr( waypoint.get_target_lat(),
 917                                  waypoint.get_target_lon() );
 918             MakeTargetWPStr( distance );
 919
 920             if ( waypoint.get_target_alt() > 0.0 ) {
 921                 TargetAltitude = waypoint.get_target_alt();
 922                 altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
 923                 set_AltitudeEnabled( true );
 924                 MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 925             }
 926
 927             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_HeadingMode: ( "
 928                     << get_TargetLatitude()  << " "
 929                     << get_TargetLongitude() << " ) "
 930                     );
 931         } else {
 932             // no more way points, default to heading lock.
 933             heading_mode = FG_TC_HEADING_LOCK;
 934         }
 935     }
 936
 937     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 938     update_old_control_values();
 939 }
 940
 941
 942 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 943     altitude_mode = mode;
 944
 945     alt_error_accum = 0.0;
 946
 947
 948     if ( altitude_mode == DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK ) {
 949         if ( TargetAltitude < altitude_agl_node->getDoubleValue()
 950              * SG_FEET_TO_METER ) {
 951         }
 952
 953         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 954             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 955         } else {
 956             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 957         }
 958     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 959         climb_error_accum = 0.0;
 960
 961     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 962         TargetAGL = altitude_agl_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 963
 964         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 965             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 966         } else {
 967             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 968         }
 969     }
 970
 971     update_old_control_values();
 972     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 973 }
 974
 975
 976 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 977     double target_alt = new_altitude;
 978     altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
 979
 980     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 981         target_alt = new_altitude * SG_FEET_TO_METER;
 982     }
 983
 984     if( target_alt < globals->get_scenery()->get_cur_elev() ) {
 985         target_alt = globals->get_scenery()->get_cur_elev();
 986     }
 987
 988     TargetAltitude = target_alt;
 989
 990     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 991         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 992     }
 993     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 994     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 995
 996     update_old_control_values();
 997 }
 998
 999
1000 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
1001 {
1002     double target_alt, target_agl;
1003
1004     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1005         target_alt = TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET;
1006         target_agl = TargetAGL * SG_METER_TO_FEET;
1007     } else {
1008         target_alt = TargetAltitude;
1009         target_agl = TargetAGL;
1010     }
1011
1012     if ( fabs((int)(target_alt / inc) * inc - target_alt) < SG_EPSILON ) {
1013         target_alt += inc;
1014     } else {
1015         target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
1016     }
1017
1018     if ( fabs((int)(target_agl / inc) * inc - target_agl) < SG_EPSILON ) {
1019         target_agl += inc;
1020     } else {
1021         target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
1022     }
1023
1024     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1025         target_alt *= SG_FEET_TO_METER;
1026         target_agl *= SG_FEET_TO_METER;
1027     }
1028
1029     TargetAltitude = target_alt;
1030     TargetAGL = target_agl;
1031
1032     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
1033         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
1034     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
1035         target_agl *= SG_METER_TO_FEET;
1036
1037     if ( altitude_mode == DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK ) {
1038         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
1039     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
1040         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
1041     }
1042
1043     update_old_control_values();
1044 }
1045
1046
1047 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
1048     if ( heading_mode != FG_DG_HEADING_LOCK
1049          && heading_mode != FG_TRUE_HEADING_LOCK )
1050     {
1051         heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
1052     }
1053
1054     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
1055         double target = ( int ) ( DGTargetHeading / inc ) * inc + inc;
1056         DGTargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1057     } else {
1058         double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
1059         TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1060     }
1061
1062     update_old_control_values();
1063 }
1064
1065
1066 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
1067     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
1068     if( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
1069         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1070         TargetHeading = new_heading;
1071         MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
1072     } else {
1073         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1074
1075         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1076         DGTargetHeading = new_heading;
1077         // following cast needed ambiguous plib
1078         // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
1079         MakeTargetHeadingStr( DGTargetHeading );
1080     }
1081     update_old_control_values();
1082 }
1083
1084 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
1085     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
1086
1087     TargetSpeed = target;
1088 }
1089
1090
1091 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
1092     auto_throttle = value;
1093
1094     if ( auto_throttle == true ) {
1095         TargetSpeed = fgGetDouble("/velocities/airspeed-kt");
1096         speed_error_accum = 0.0;
1097     }
1098
1099     update_old_control_values();
1100     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
1101             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
1102 }
1103
1104
1105
1106 \f
1107 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1108 // Kludged methods for tying to properties.
1109 //
1110 // These should change eventually; they all used to be static
1111 // functions.
1112 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1113
1114 /**
1115  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1116  */
1117 bool
1118 FGAutopilot::getAPAltitudeLock () const
1119 {
1120     return (get_AltitudeEnabled() &&
1121             get_AltitudeMode()
1122             == DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK);
1123 }
1124
1125
1126 /**
1127  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1128  */
1129 void
1130 FGAutopilot::setAPAltitudeLock (bool lock)
1131 {
1132   if (lock)
1133     set_AltitudeMode(DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK);
1134   if (get_AltitudeMode() == DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK)
1135     set_AltitudeEnabled(lock);
1136 }
1137
1138
1139 /**
1140  * Get the autopilot target altitude in feet.
1141  */
1142 double
1143 FGAutopilot::getAPAltitude () const
1144 {
1145   return get_TargetAltitude() * SG_METER_TO_FEET;
1146 }
1147
1148
1149 /**
1150  * Set the autopilot target altitude in feet.
1151  */
1152 void
1153 FGAutopilot::setAPAltitude (double altitude)
1154 {
1155   set_TargetAltitude( altitude * SG_FEET_TO_METER );
1156 }
1157
1158 /**
1159  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1160  */
1161 bool
1162 FGAutopilot::getAPGSLock () const
1163 {
1164     return (get_AltitudeEnabled() &&
1165             (get_AltitudeMode()
1166              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1));
1167 }
1168
1169
1170 /**
1171  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1172  */
1173 void
1174 FGAutopilot::setAPGSLock (bool lock)
1175 {
1176   if (lock)
1177     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1);
1178   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1)
1179     set_AltitudeEnabled(lock);
1180 }
1181
1182
1183 /**
1184  * Get the autopilot terrain lock (true=on).
1185  */
1186 bool
1187 FGAutopilot::getAPTerrainLock () const
1188 {
1189     return (get_AltitudeEnabled() &&
1190             (get_AltitudeMode()
1191              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN));
1192 }
1193
1194
1195 /**
1196  * Set the autopilot terrain lock (true=on).
1197  */
1198 void
1199 FGAutopilot::setAPTerrainLock (bool lock)
1200 {
1201   if (lock) {
1202     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN);
1203     set_TargetAGL(fgGetFloat("/position/altitude-agl-ft") *
1204                   SG_FEET_TO_METER);
1205   }
1206   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN)
1207     set_AltitudeEnabled(lock);
1208 }
1209
1210
1211 /**
1212  * Get the autopilot target altitude in feet.
1213  */
1214 double
1215 FGAutopilot::getAPClimb () const
1216 {
1217   return get_TargetClimbRate() * SG_METER_TO_FEET;
1218 }
1219
1220
1221 /**
1222  * Set the autopilot target altitude in feet.
1223  */
1224 void
1225 FGAutopilot::setAPClimb (double rate)
1226 {
1227     set_TargetClimbRate( rate * SG_FEET_TO_METER );
1228 }
1229
1230
1231 /**
1232  * Get the autopilot heading lock (true=on).
1233  */
1234 bool
1235 FGAutopilot::getAPHeadingLock () const
1236 {
1237     return
1238       (get_HeadingEnabled() &&
1239        get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1240 }
1241
1242
1243 /**
1244  * Set the autopilot heading lock (true=on).
1245  */
1246 void
1247 FGAutopilot::setAPHeadingLock (bool lock)
1248 {
1249   if (lock)
1250     set_HeadingMode(DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1251   if (get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK)
1252     set_HeadingEnabled(lock);
1253 }
1254
1255
1256 /**
1257  * Get the autopilot heading bug in degrees.
1258  */
1259 double
1260 FGAutopilot::getAPHeadingBug () const
1261 {
1262   return get_DGTargetHeading();
1263 }
1264
1265
1266 /**
1267  * Set the autopilot heading bug in degrees.
1268  */
1269 void
1270 FGAutopilot::setAPHeadingBug (double heading)
1271 {
1272   set_DGTargetHeading( heading );
1273 }
1274
1275
1276 /**
1277  * Get the autopilot wing leveler lock (true=on).
1278  */
1279 bool
1280 FGAutopilot::getAPWingLeveler () const
1281 {
1282     return
1283       (get_HeadingEnabled() &&
1284        get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1285 }
1286
1287
1288 /**
1289  * Set the autopilot wing leveler lock (true=on).
1290  */
1291 void
1292 FGAutopilot::setAPWingLeveler (bool lock)
1293 {
1294     if (lock)
1295         set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1296     if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK)
1297       set_HeadingEnabled(lock);
1298 }
1299
1300 /**
1301  * Return true if the autopilot is locked to NAV1.
1302  */
1303 bool
1304 FGAutopilot::getAPNAV1Lock () const
1305 {
1306   return
1307     (get_HeadingEnabled() &&
1308      get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1309 }
1310
1311
1312 /**
1313  * Set the autopilot NAV1 lock.
1314  */
1315 void
1316 FGAutopilot::setAPNAV1Lock (bool lock)
1317 {
1318   if (lock)
1319     set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1320   if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1)
1321     set_HeadingEnabled(lock);
1322 }
1323
1324 /**
1325  * Get the autopilot autothrottle lock.
1326  */
1327 bool
1328 FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock () const
1329 {
1330   return get_AutoThrottleEnabled();
1331 }
1332
1333
1334 /**
1335  * Set the autothrottle lock.
1336  */
1337 void
1338 FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock (bool lock)
1339 {
1340   set_AutoThrottleEnabled(lock);
1341 }
1342
1343
1344 // kludge
1345 double
1346 FGAutopilot::getAPRudderControl () const
1347 {
1348     if (getAPHeadingLock())
1349         return get_TargetHeading();
1350     else
1351         return globals->get_controls()->get_rudder();
1352 }
1353
1354 // kludge
1355 void
1356 FGAutopilot::setAPRudderControl (double value)
1357 {
1358     if (getAPHeadingLock()) {
1359         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPRudderControl " << value );
1360         value -= get_TargetHeading();
1361         HeadingAdjust(value < 0.0 ? -1.0 : 1.0);
1362     } else {
1363         globals->get_controls()->set_rudder(value);
1364     }
1365 }
1366
1367 // kludge
1368 double
1369 FGAutopilot::getAPElevatorControl () const
1370 {
1371   if (getAPAltitudeLock())
1372       return get_TargetAltitude();
1373   else
1374     return globals->get_controls()->get_elevator();
1375 }
1376
1377 // kludge
1378 void
1379 FGAutopilot::setAPElevatorControl (double value)
1380 {
1381     if (value != 0 && getAPAltitudeLock()) {
1382         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPElevatorControl " << value );
1383         value -= get_TargetAltitude();
1384         AltitudeAdjust(value < 0.0 ? 100.0 : -100.0);
1385     } else {
1386         globals->get_controls()->set_elevator(value);
1387     }
1388 }
1389
1390 // kludge
1391 double
1392 FGAutopilot::getAPThrottleControl () const
1393 {
1394   if (getAPAutoThrottleLock())
1395     return 0.0;                 // always resets
1396   else
1397     return globals->get_controls()->get_throttle(0);
1398 }
1399
1400 // kludge
1401 void
1402 FGAutopilot::setAPThrottleControl (double value)
1403 {
1404   if (getAPAutoThrottleLock())
1405     AutoThrottleAdjust(value < 0.0 ? -0.01 : 0.01);
1406   else
1407     globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, value);
1408 }
1409
1410 // end of newauto.cxx
1411