src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35 #include <simgear/math/sg_random.h>
  36
  37 #include <Cockpit/steam.hxx>
  38 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  39 #include <Controls/controls.hxx>
  40 #include <FDM/flight.hxx>
  41 #include <Main/bfi.hxx>
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44
  45 #include "newauto.hxx"
  46
  47
  48 FGAutopilot *current_autopilot;
  49
  50
  51 // Climb speed constants
  52 const double min_climb = 70.0;  // kts
  53 const double best_climb = 75.0; // kts
  54 // const double ideal_climb_rate = 500.0 * FEET_TO_METER; // fpm -> mpm
  55 // const double ideal_decent_rate = 1000.0 * FEET_TO_METER; // fpm -> mpm
  56
  57 /// These statics will eventually go into the class
  58 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  59 // AutoPilot Gain Adjuster members
  60 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  61 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  62 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  63 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  64
  65 static char NewTgtAirportId[16];
  66 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  67
  68 extern char *coord_format_lat(float);
  69 extern char *coord_format_lon(float);
  70
  71
  72 // constructor
  73 FGAutopilot::FGAutopilot():
  74 TargetClimbRate(1000 * FEET_TO_METER)
  75 {
  76 }
  77
  78 // destructor
  79 FGAutopilot::~FGAutopilot() {}
  80
  81
  82 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  83     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(get_TargetLatitude()));
  84     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(get_TargetLongitude()));
  85     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  86 }
  87
  88
  89 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  90     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  91         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  92     } else {
  93         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  94     }
  95 }
  96
  97
  98 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  99     if( bearing < 0. ) {
 100         bearing += 360.;
 101     } else if (bearing > 360. ) {
 102         bearing -= 360.;
 103     }
 104     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
 105 }
 106
 107
 108 static inline double get_speed( void ) {
 109     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 110 }
 111
 112 static inline double get_ground_speed() {
 113     // starts in ft/s so we convert to kts
 114     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 115       * fgGetInt("/sim/speed-up"); // FIXME: inefficient
 116     double kts = ft_s * FEET_TO_METER * 3600 * METER_TO_NM;
 117
 118     return kts;
 119 }
 120
 121
 122 void FGAutopilot::MakeTargetWPStr( double distance ) {
 123     static time_t last_time = 0;
 124     time_t current_time = time(NULL);
 125     if ( last_time == current_time ) {
 126         return;
 127     }
 128
 129     last_time = current_time;
 130
 131     double accum = 0.0;
 132
 133     int size = globals->get_route()->size();
 134
 135     // start by wiping the strings
 136     TargetWP1Str[0] = 0;
 137     TargetWP2Str[0] = 0;
 138     TargetWP3Str[0] = 0;
 139
 140     // current route
 141     if ( size > 0 ) {
 142         SGWayPoint wp1 = globals->get_route()->get_waypoint( 0 );
 143         accum += distance;
 144         double eta = accum * METER_TO_NM / get_ground_speed();
 145         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 146         int major, minor;
 147         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 148             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 149             eta *= 60.0;
 150         }
 151         major = (int)eta;
 152         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 153         sprintf( TargetWP1Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 154                  wp1.get_id().c_str(),
 155                  accum*METER_TO_NM, major, minor );
 156         // cout << "distance = " << distance*METER_TO_NM
 157         //      << "  gndsp = " << get_ground_speed()
 158         //      << "  time = " << eta
 159         //      << "  major = " << major
 160         //      << "  minor = " << minor
 161         //      << endl;
 162     }
 163
 164     // next route
 165     if ( size > 1 ) {
 166         SGWayPoint wp2 = globals->get_route()->get_waypoint( 1 );
 167         accum += wp2.get_distance();
 168
 169         double eta = accum * METER_TO_NM / get_ground_speed();
 170         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 171         int major, minor;
 172         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 173             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 174             eta *= 60.0;
 175         }
 176         major = (int)eta;
 177         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 178         sprintf( TargetWP2Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 179                  wp2.get_id().c_str(),
 180                  accum*METER_TO_NM, major, minor );
 181     }
 182
 183     // next route
 184     if ( size > 2 ) {
 185         for ( int i = 2; i < size; ++i ) {
 186             accum += globals->get_route()->get_waypoint( i ).get_distance();
 187         }
 188
 189         SGWayPoint wpn = globals->get_route()->get_waypoint( size - 1 );
 190
 191         double eta = accum * METER_TO_NM / get_ground_speed();
 192         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 193         int major, minor;
 194         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 195             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 196             eta *= 60.0;
 197         }
 198         major = (int)eta;
 199         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 200         sprintf( TargetWP3Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 201                  wpn.get_id().c_str(),
 202                  accum*METER_TO_NM, major, minor );
 203     }
 204 }
 205
 206
 207 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 208     old_aileron = controls.get_aileron();
 209     old_elevator = controls.get_elevator();
 210     old_elevator_trim = controls.get_elevator_trim();
 211     old_rudder = controls.get_rudder();
 212 }
 213
 214
 215 // Initialize autopilot subsystem
 216 void FGAutopilot::init() {
 217     FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 218
 219     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 220     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 221     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 222
 223     sg_srandom_time();
 224     DGTargetHeading = sg_random() * 360.0;
 225
 226     // Initialize target location to startup location
 227     old_lat = FGBFI::getLatitude();
 228     old_lon = FGBFI::getLongitude();
 229     // set_WayPoint( old_lon, old_lat, 0.0, "default" );
 230
 231     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 232
 233     TargetHeading = 0.0;        // default direction, due north
 234     TargetAltitude = 3000;      // default altitude in meters
 235     alt_error_accum = 0.0;
 236     climb_error_accum = 0.0;
 237
 238     MakeTargetAltitudeStr( 3000.0);
 239     MakeTargetHeadingStr( 0.0 );
 240
 241     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 242
 243     // the maximum roll, in Deg
 244     MaxRoll = 20;
 245
 246     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 247     RollOut = 20;
 248
 249     // how far can I move the aleron from center.
 250     MaxAileron = .2;
 251
 252     // Smoothing distance for alerion control
 253     RollOutSmooth = 10;
 254
 255     // Hardwired for now should be in options
 256     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 257     disengage_threshold = 1.0;
 258
 259 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 260     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 261     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 262     MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 263     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 264 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 265
 266     update_old_control_values();
 267
 268     // Initialize GUI components of autopilot
 269     // NewTgtAirportInit();
 270     // fgAPAdjustInit() ;
 271     // NewHeadingInit();
 272     // NewAltitudeInit();
 273 };
 274
 275
 276 // Reset the autopilot system
 277 void FGAutopilot::reset() {
 278
 279     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 280     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 281     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 282
 283     TargetHeading = 0.0;        // default direction, due north
 284     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 285
 286     TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 287     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 288
 289     alt_error_accum = 0.0;
 290     climb_error_accum = 0.0;
 291
 292     update_old_control_values();
 293
 294     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", fgGetString("/sim/startup/airport-id").c_str() );
 295
 296     // TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
 297     // TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
 298     // set_WayPoint( FGBFI::getLongitude(), FGBFI::getLatitude(), 0.0, "reset" );
 299
 300     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 301 }
 302
 303
 304 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 305     // normalize the input to the range (-180,180]
 306     // Input should not be greater than -360 to 360.
 307     // Current rules send the output to an undefined state.
 308     if ( Input > 180 )
 309         while(Input > 180 )
 310             Input -= 360;
 311     else if ( Input <= -180 )
 312         while ( Input <= -180 )
 313             Input += 360;
 314     return ( Input );
 315 };
 316
 317 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 318     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 319     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 320
 321         // Could be
 322         // static double y = 0.0;
 323         // double dx = x2 -x1;
 324         // if( (dx < -FG_EPSILON ) || ( dx > FG_EPSILON ) )
 325         // {
 326
 327     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 328     // double m, b;
 329
 330     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 331
 332     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 333
 334     y = m * x + b;       // the final calculation
 335
 336     // }
 337
 338     return ( y );
 339
 340 };
 341
 342
 343 int FGAutopilot::run() {
 344     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 345     // passing in the data pointer
 346
 347     // get control settings
 348     // double aileron = FGBFI::getAileron();
 349     // double elevator = FGBFI::getElevator();
 350     // double elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
 351     // double rudder = FGBFI::getRudder();
 352
 353     double lat = FGBFI::getLatitude();
 354     double lon = FGBFI::getLongitude();
 355     double alt = FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER;
 356
 357 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 358     // see if somebody else has changed them
 359     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 360         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 361         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 362         disengage_threshold ||
 363         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 364     {
 365         // if controls changed externally turn autopilot off
 366         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 367         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 368         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 369         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 370         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 371
 372         // stash this runs control settings
 373         old_aileron = aileron;
 374         old_elevator = elevator;
 375         old_elevator_trim = elevator_trim;
 376         old_rudder = rudder;
 377
 378         return 0;
 379     }
 380 #endif
 381
 382     // heading hold
 383     if ( heading_hold == true ) {
 384         if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 385             // cout << "DG heading = " << FGSteam::get_DG_deg()
 386             //      << " DG error = " << FGSteam::get_DG_err() << endl;
 387
 388             TargetHeading = DGTargetHeading + FGSteam::get_DG_err();
 389             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 390             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 391             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 392         } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 393             // we don't set a specific target heading in
 394             // TC_HEADING_LOCK mode, we instead try to keep the turn
 395             // coordinator zero'd
 396         } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 397             // leave "true" target heading as is
 398         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 399             // track the NAV1 heading needle deflection
 400
 401             // determine our current radial position relative to the
 402             // navaid in "true" heading.
 403             double cur_radial = current_radiostack->get_nav1_heading() +
 404                 current_radiostack->get_nav1_magvar();
 405             if ( current_radiostack->get_nav1_from_flag() ) {
 406                 cur_radial += 180.0;
 407                 while ( cur_radial >= 360.0 ) { cur_radial -= 360.0; }
 408             }
 409
 410             // determine the target radial in "true" heading
 411             double tgt_radial = current_radiostack->get_nav1_radial();
 412             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 413                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 414                 // database
 415             } else {
 416                 // VOR radials need to have that vor's offset added in
 417                 tgt_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 418             }
 419
 420             // determine the heading adjustment needed.
 421             double adjustment =
 422                 current_radiostack->get_nav1_heading_needle_deflection()
 423                 * (current_radiostack->get_nav1_loc_dist() * METER_TO_NM);
 424             if ( adjustment < -30.0 ) { adjustment = -30.0; }
 425             if ( adjustment >  30.0 ) { adjustment =  30.0; }
 426
 427             // determine the target heading to fly to intercept the
 428             // tgt_radial
 429             TargetHeading = tgt_radial + adjustment;
 430             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 431             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 432
 433             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 434             // cout << "target course (true) = " << TargetHeading << endl;
 435         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 436             // update target heading to waypoint
 437
 438             double wp_course, wp_distance;
 439
 440 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 441             // compute course made good
 442             // this needs lots of special casing before use
 443             double course, reverse, distance, corrected_course;
 444             // need to test for iter
 445             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 446                                 old_lat,
 447                                 old_lon,
 448                                 lat,
 449                                 lon,
 450                                 &course,
 451                                 &reverse,
 452                                 &distance );
 453 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 454
 455             // compute course to way_point
 456             // need to test for iter
 457             SGWayPoint wp = globals->get_route()->get_first();
 458             wp.CourseAndDistance( lon, lat, alt,
 459                                   &wp_course, &wp_distance );
 460
 461 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 462             corrected_course = course - wp_course;
 463             if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 464                 printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 465                        course, wp_course, fabs(corrected_course),
 466                        distance );
 467 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 468
 469             if ( wp_distance > 100 ) {
 470                 // corrected_course = course - wp_course;
 471                 TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 472             } else {
 473                 cout << "Reached waypoint within " << wp_distance << "meters"
 474                      << endl;
 475
 476                 // pop off this waypoint from the list
 477                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 478                     globals->get_route()->delete_first();
 479                 }
 480
 481                 // see if there are more waypoints on the list
 482                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 483                     // more waypoints
 484                     set_HeadingMode( FG_HEADING_WAYPOINT );
 485                 } else {
 486                     // end of the line
 487                     heading_mode = FG_TRUE_HEADING_LOCK;
 488                     // use current heading
 489                     TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 490                 }
 491             }
 492             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 493             // Force this just in case
 494             TargetDistance = wp_distance;
 495             MakeTargetWPStr( wp_distance );
 496         }
 497
 498         if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 499             // drive the turn coordinator to zero
 500             double turn = FGSteam::get_TC_std();
 501             // cout << "turn rate = " << turn << endl;
 502             double AileronSet = -turn / 2.0;
 503             if ( AileronSet < -1.0 ) { AileronSet = -1.0; }
 504             if ( AileronSet >  1.0 ) { AileronSet =  1.0; }
 505             controls.set_aileron( AileronSet );
 506             controls.set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 507         } else {
 508             // steer towards the target heading
 509
 510             double RelHeading;
 511             double TargetRoll;
 512             double RelRoll;
 513             double AileronSet;
 514
 515             RelHeading
 516                 = NormalizeDegrees( TargetHeading - FGBFI::getHeading() );
 517             // figure out how far off we are from desired heading
 518
 519             // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 520             FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_DEBUG, "RelHeading: " << RelHeading );
 521
 522
 523             // Check if we are further from heading than the roll out point
 524             if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 525                 // set Target Roll to Max in desired direction
 526                 if ( RelHeading < 0 ) {
 527                     TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 528                 } else {
 529                     TargetRoll = MaxRoll;
 530                 }
 531             } else {
 532                 // We have to calculate the Target roll
 533
 534                 // This calculation engine thinks that the Target roll
 535                 // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 536                 // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 537                 // some day this might become a fancier curve or
 538                 // something.
 539
 540                 TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 541                                                 -MaxRoll, RollOut,
 542                                                 MaxRoll );
 543             }
 544
 545             // Target Roll has now been Found.
 546
 547             // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 548
 549             FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 550
 551             RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll - FGBFI::getRoll() );
 552
 553             // Check if we are further from heading than the roll out
 554             // smooth point
 555             if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 556                 // set Target Roll to Max in desired direction
 557                 if ( RelRoll < 0 ) {
 558                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 559                 } else {
 560                     AileronSet = MaxAileron;
 561                 }
 562             } else {
 563                 AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 564                                                 -MaxAileron,
 565                                                 RollOutSmooth,
 566                                                 MaxAileron );
 567             }
 568
 569             controls.set_aileron( AileronSet );
 570             controls.set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 571             // controls.set_rudder( 0.0 );
 572         }
 573     }
 574
 575     // altitude hold
 576     if ( altitude_hold ) {
 577         double climb_rate;
 578         double speed, max_climb, error;
 579         double prop_error, int_error;
 580         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 581
 582         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 583             // normal altitude hold
 584             // cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude
 585             //      << "Altitude = " << FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER
 586             //      << endl;
 587             climb_rate =
 588                 ( TargetAltitude - FGSteam::get_ALT_ft() * FEET_TO_METER ) * 8.0;
 589         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 590             double x = current_radiostack->get_nav1_gs_dist();
 591             double y = (FGBFI::getAltitude()
 592                         - current_radiostack->get_nav1_elev()) * FEET_TO_METER;
 593             double current_angle = atan2( y, x ) * RAD_TO_DEG;
 594             // cout << "current angle = " << current_angle << endl;
 595
 596             double target_angle = current_radiostack->get_nav1_target_gs();
 597             // cout << "target angle = " << target_angle << endl;
 598
 599             double gs_diff = target_angle - current_angle;
 600             // cout << "difference from desired = " << gs_diff << endl;
 601
 602             // convert desired vertical path angle into a climb rate
 603             double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 604             // cout << "desired angle = " << des_angle << endl;
 605
 606             // convert to meter/min
 607             // cout << "raw ground speed = " << cur_fdm_state->get_V_ground_speed() << endl;
 608             double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 609                 * FEET_TO_METER * 60.0;
 610             // cout << "Horizontal vel = " << horiz_vel << endl;
 611             climb_rate = -sin( des_angle * DEG_TO_RAD ) * horiz_vel;
 612             // cout << "climb_rate = " << climb_rate << endl;
 613             /* climb_error_accum += gs_diff * 2.0; */
 614             /* climb_rate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum; */
 615         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 616             // brain dead ground hugging with no look ahead
 617             climb_rate =
 618                 ( TargetAGL - FGBFI::getAGL()*FEET_TO_METER ) * 16.0;
 619             // cout << "target agl = " << TargetAGL
 620             //      << "  current agl = " << fgAPget_agl()
 621             //      << "  target climb rate = " << climb_rate
 622             //      << endl;
 623         } else {
 624             // just try to zero out rate of climb ...
 625             climb_rate = 0.0;
 626         }
 627
 628         speed = get_speed();
 629
 630         if ( speed < min_climb ) {
 631             max_climb = 0.0;
 632         } else if ( speed < best_climb ) {
 633             max_climb = ((best_climb - min_climb) - (best_climb - speed))
 634                 * fabs(TargetClimbRate)
 635                 / (best_climb - min_climb);
 636         } else {
 637             max_climb = ( speed - best_climb ) * 10.0 + fabs(TargetClimbRate);
 638         }
 639
 640         // this first one could be optional if we wanted to allow
 641         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 642         // support it.
 643         if ( climb_rate > fabs(TargetClimbRate) ) {
 644             climb_rate = fabs(TargetClimbRate);
 645         }
 646
 647         if ( climb_rate > max_climb ) {
 648             climb_rate = max_climb;
 649         }
 650
 651         if ( climb_rate < -fabs(TargetClimbRate) ) {
 652             climb_rate = -fabs(TargetClimbRate);
 653         }
 654         // cout << "Target climb rate = " << TargetClimbRate << endl;
 655         // cout << "given our speed, modified desired climb rate = "
 656         //      << climb_rate * METER_TO_FEET
 657         //      << " fpm" << endl;
 658
 659         error = FGBFI::getVerticalSpeed() * FEET_TO_METER - climb_rate;
 660         // cout << "climb rate = " << FGBFI::getVerticalSpeed()
 661         //      << "  vsi rate = " << FGSteam::get_VSI_fps() << endl;
 662
 663         // accumulate the error under the curve ... this really should
 664         // be *= delta t
 665         alt_error_accum += error;
 666
 667         // calculate integral error, and adjustment amount
 668         int_error = alt_error_accum;
 669         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 670         int_adj = int_error / 20000.0;
 671
 672         // caclulate proportional error
 673         prop_error = error;
 674         prop_adj = prop_error / 2000.0;
 675
 676         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 677         // if ( total_adj > 0.6 ) {
 678         //     total_adj = 0.6;
 679         // } else if ( total_adj < -0.2 ) {
 680         //     total_adj = -0.2;
 681         // }
 682         if ( total_adj > 1.0 ) {
 683             total_adj = 1.0;
 684         } else if ( total_adj < -1.0 ) {
 685             total_adj = -1.0;
 686         }
 687
 688         controls.set_elevator( total_adj );
 689     }
 690
 691     // auto throttle
 692     if ( auto_throttle ) {
 693         double error;
 694         double prop_error, int_error;
 695         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 696
 697         error = TargetSpeed - get_speed();
 698
 699         // accumulate the error under the curve ... this really should
 700         // be *= delta t
 701         speed_error_accum += error;
 702         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 703             speed_error_accum = 2000.0;
 704         }
 705         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 706             speed_error_accum = -2000.0;
 707         }
 708
 709         // calculate integral error, and adjustment amount
 710         int_error = speed_error_accum;
 711
 712         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 713         int_adj = int_error / 200.0;
 714
 715         // caclulate proportional error
 716         prop_error = error;
 717         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 718
 719         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 720         if ( total_adj > 1.0 ) {
 721             total_adj = 1.0;
 722         }
 723         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 724             total_adj = 0.0;
 725         }
 726
 727         controls.set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, total_adj );
 728     }
 729
 730 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 731     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 732         {
 733             double RelSlope;
 734             double RelElevator;
 735
 736             // First, calculate Relative slope and normalize it
 737             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 738
 739             // Now calculate the elevator offset from current angle
 740             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 741                 {
 742                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 743                         RelElevator = -MaxElevator;
 744                     else
 745                         RelElevator = MaxElevator;
 746                 }
 747
 748             else
 749                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 750
 751             // set the elevator
 752             fgElevMove(RelElevator);
 753
 754         }
 755 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 756
 757     // stash this runs control settings
 758     //  update_old_control_values();
 759     old_aileron = controls.get_aileron();
 760     old_elevator = controls.get_elevator();
 761     old_elevator_trim = controls.get_elevator_trim();
 762     old_rudder = controls.get_rudder();
 763
 764     // for cross track error
 765     old_lat = lat;
 766     old_lon = lon;
 767
 768         // Ok, we are done
 769     return 0;
 770 }
 771
 772
 773 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 774     heading_mode = mode;
 775
 776     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 777         // set heading hold to current heading (as read from DG)
 778         // ... no, leave target heading along ... just use the current
 779         // heading bug value
 780         //  DGTargetHeading = FGSteam::get_DG_deg();
 781     } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 782         // set autopilot to hold a zero turn (as reported by the TC)
 783     } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 784         // set heading hold to current heading
 785         TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 786     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 787         if ( globals->get_route()->size() ) {
 788             double course, distance;
 789
 790             old_lat = FGBFI::getLatitude();
 791             old_lon = FGBFI::getLongitude();
 792
 793             waypoint = globals->get_route()->get_first();
 794             waypoint.CourseAndDistance( FGBFI::getLongitude(),
 795                                         FGBFI::getLatitude(),
 796                                         FGBFI::getLatitude() * FEET_TO_METER,
 797                                         &course, &distance );
 798             TargetHeading = course;
 799             TargetDistance = distance;
 800             MakeTargetLatLonStr( waypoint.get_target_lat(),
 801                                  waypoint.get_target_lon() );
 802             MakeTargetWPStr( distance );
 803
 804             if ( waypoint.get_target_alt() > 0.0 ) {
 805                 TargetAltitude = waypoint.get_target_alt();
 806                 altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 807                 set_AltitudeEnabled( true );
 808                 MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * METER_TO_FEET );
 809             }
 810
 811             FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " set_HeadingMode: ( "
 812                     << get_TargetLatitude()  << " "
 813                     << get_TargetLongitude() << " ) "
 814                     );
 815         } else {
 816             // no more way points, default to heading lock.
 817             heading_mode = FG_TC_HEADING_LOCK;
 818             // TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 819         }
 820     }
 821
 822     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 823     update_old_control_values();
 824 }
 825
 826
 827 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 828     altitude_mode = mode;
 829
 830     alt_error_accum = 0.0;
 831
 832     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 833         if ( TargetAltitude < FGBFI::getAGL() * FEET_TO_METER ) {
 834             // TargetAltitude = FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER;
 835         }
 836
 837         if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 838             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * METER_TO_FEET );
 839         } else {
 840             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * METER_TO_FEET );
 841         }
 842     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 843         climb_error_accum = 0.0;
 844
 845     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 846         TargetAGL = FGBFI::getAGL() * FEET_TO_METER;
 847
 848         if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 849             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * METER_TO_FEET );
 850         } else {
 851             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * METER_TO_FEET );
 852         }
 853     }
 854
 855     update_old_control_values();
 856     FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 857 }
 858
 859
 860 #if 0
 861 static inline double get_aoa( void ) {
 862     return( cur_fdm_state->get_Gamma_vert_rad() * RAD_TO_DEG );
 863 }
 864
 865 static inline double fgAPget_latitude( void ) {
 866     return( cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG );
 867 }
 868
 869 static inline double fgAPget_longitude( void ) {
 870     return( cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG );
 871 }
 872
 873 static inline double fgAPget_roll( void ) {
 874     return( cur_fdm_state->get_Phi() * RAD_TO_DEG );
 875 }
 876
 877 static inline double get_pitch( void ) {
 878     return( cur_fdm_state->get_Theta() );
 879 }
 880
 881 double fgAPget_heading( void ) {
 882     return( cur_fdm_state->get_Psi() * RAD_TO_DEG );
 883 }
 884
 885 static inline double fgAPget_altitude( void ) {
 886     return( cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 887 }
 888
 889 static inline double fgAPget_climb( void ) {
 890     // return in meters per minute
 891     return( cur_fdm_state->get_Climb_Rate() * FEET_TO_METER * 60 );
 892 }
 893
 894 static inline double get_sideslip( void ) {
 895     return( cur_fdm_state->get_Beta() );
 896 }
 897
 898 static inline double fgAPget_agl( void ) {
 899     double agl;
 900
 901     agl = cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER
 902         - scenery.cur_elev;
 903
 904     return( agl );
 905 }
 906 #endif
 907
 908
 909 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 910     double target_alt = new_altitude;
 911
 912     // cout << "new altitude = " << new_altitude << endl;
 913
 914     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 915         target_alt = new_altitude * FEET_TO_METER;
 916     }
 917
 918     if( target_alt < scenery.cur_elev ) {
 919         target_alt = scenery.cur_elev;
 920     }
 921
 922     TargetAltitude = target_alt;
 923     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 924
 925     // cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude << endl;
 926
 927     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 928         target_alt *= METER_TO_FEET;
 929     }
 930     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 931     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 932
 933     update_old_control_values();
 934 }
 935
 936
 937 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 938 {
 939     double target_alt, target_agl;
 940
 941     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 942         target_alt = TargetAltitude * METER_TO_FEET;
 943         target_agl = TargetAGL * METER_TO_FEET;
 944     } else {
 945         target_alt = TargetAltitude;
 946         target_agl = TargetAGL;
 947     }
 948
 949     // cout << "target_agl = " << target_agl << endl;
 950     // cout << "target_agl / inc = " << target_agl / inc << endl;
 951     // cout << "(int)(target_agl / inc) = " << (int)(target_agl / inc) << endl;
 952
 953     if ( fabs((int)(target_alt / inc) * inc - target_alt) < FG_EPSILON ) {
 954         target_alt += inc;
 955     } else {
 956         target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
 957     }
 958
 959     if ( fabs((int)(target_agl / inc) * inc - target_agl) < FG_EPSILON ) {
 960         target_agl += inc;
 961     } else {
 962         target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
 963     }
 964
 965     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 966         target_alt *= FEET_TO_METER;
 967         target_agl *= FEET_TO_METER;
 968     }
 969
 970     TargetAltitude = target_alt;
 971     TargetAGL = target_agl;
 972
 973     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" )
 974         target_alt *= METER_TO_FEET;
 975     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" )
 976         target_agl *= METER_TO_FEET;
 977
 978     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 979         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 980     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 981         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
 982     }
 983
 984     update_old_control_values();
 985 }
 986
 987
 988 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
 989     if ( heading_mode != FG_DG_HEADING_LOCK
 990          && heading_mode != FG_TRUE_HEADING_LOCK )
 991     {
 992         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
 993     }
 994
 995     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 996         double target = ( int ) ( DGTargetHeading / inc ) * inc + inc;
 997         DGTargetHeading = NormalizeDegrees( target );
 998     } else {
 999         double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
1000         TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1001     }
1002
1003     update_old_control_values();
1004 }
1005
1006
1007 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
1008     heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1009
1010     new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1011     DGTargetHeading = new_heading;
1012     // following cast needed ambiguous plib
1013     // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
1014     MakeTargetHeadingStr( DGTargetHeading );
1015     update_old_control_values();
1016 }
1017
1018 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
1019     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
1020
1021     TargetSpeed = target;
1022 }
1023
1024
1025 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
1026     auto_throttle = value;
1027
1028     if ( auto_throttle == true ) {
1029         TargetSpeed = FGBFI::getAirspeed();
1030         speed_error_accum = 0.0;
1031     }
1032
1033     update_old_control_values();
1034     FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
1035             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
1036 }