src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //                  Wendell Turner <wendell@adsi-m4.com>
   9 //
  10 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  11 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  12 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  13 // License, or (at your option) any later version.
  14 //
  15 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  16 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  17 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  18 // General Public License for more details.
  19 //
  20 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  21 // along with this program; if not, write to the Free Software
  22 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  23 //
  24 // $Id$
  25
  26
  27 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  28 #  include <config.h>
  29 #endif
  30
  31 #include <stdio.h>              // sprintf()
  32 #include <string.h>             // strcmp()
  33
  34 #include <simgear/constants.h>
  35 #include <simgear/sg_inlines.h>
  36 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  38 #include <simgear/math/sg_random.h>
  39 #include <simgear/route/route.hxx>
  40
  41 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  42 #include <Controls/controls.hxx>
  43 #include <FDM/flight.hxx>
  44 #include <Main/globals.hxx>
  45 #include <Scenery/scenery.hxx>
  46
  47 #include "newauto.hxx"
  48 #include "auto_gui.hxx"
  49
  50
  51 /// These statics will eventually go into the class
  52 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  53 // AutoPilot Gain Adjuster members
  54 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  55 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  56 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  57 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  58
  59 static char NewTgtAirportId[16];
  60 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  61
  62 extern char *coord_format_lat(float);
  63 extern char *coord_format_lon(float);
  64
  65
  66 // constructor
  67 FGAutopilot::FGAutopilot()
  68 {
  69 }
  70
  71 // destructor
  72 FGAutopilot::~FGAutopilot() {}
  73
  74
  75 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  76     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(get_TargetLatitude()));
  77     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(get_TargetLongitude()));
  78     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  79 }
  80
  81
  82 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  83     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  84         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  85     } else {
  86         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  87     }
  88 }
  89
  90
  91 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  92     if ( bearing < 0. ) {
  93         bearing += 360.;
  94     } else if (bearing > 360. ) {
  95         bearing -= 360.;
  96     }
  97     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  98 }
  99
 100
 101 static inline double get_ground_speed() {
 102     // starts in ft/s so we convert to kts
 103     static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
 104
 105     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 106         * speedup_node->getIntValue();
 107     double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
 108
 109     return kts;
 110 }
 111
 112
 113 void FGAutopilot::MakeTargetWPStr( double distance ) {
 114     static time_t last_time = 0;
 115     time_t current_time = time(NULL);
 116     if ( last_time == current_time ) {
 117         return;
 118     }
 119
 120     last_time = current_time;
 121
 122     double accum = 0.0;
 123
 124     int size = globals->get_route()->size();
 125
 126     // start by wiping the strings
 127     TargetWP1Str[0] = 0;
 128     TargetWP2Str[0] = 0;
 129     TargetWP3Str[0] = 0;
 130
 131     // current route
 132     if ( size > 0 ) {
 133         SGWayPoint wp1 = globals->get_route()->get_waypoint( 0 );
 134         accum += distance;
 135         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 136         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 137         int major, minor;
 138         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 139             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 140             eta *= 60.0;
 141         }
 142         major = (int)eta;
 143         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 144         sprintf( TargetWP1Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 145                  wp1.get_id().c_str(),
 146                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 147     }
 148
 149     // next route
 150     if ( size > 1 ) {
 151         SGWayPoint wp2 = globals->get_route()->get_waypoint( 1 );
 152         accum += wp2.get_distance();
 153
 154         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 155         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 156         int major, minor;
 157         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 158             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 159             eta *= 60.0;
 160         }
 161         major = (int)eta;
 162         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 163         sprintf( TargetWP2Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 164                  wp2.get_id().c_str(),
 165                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 166     }
 167
 168     // next route
 169     if ( size > 2 ) {
 170         for ( int i = 2; i < size; ++i ) {
 171             accum += globals->get_route()->get_waypoint( i ).get_distance();
 172         }
 173
 174         SGWayPoint wpn = globals->get_route()->get_waypoint( size - 1 );
 175
 176         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 177         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 178         int major, minor;
 179         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 180             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 181             eta *= 60.0;
 182         }
 183         major = (int)eta;
 184         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 185         sprintf( TargetWP3Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 186                  wpn.get_id().c_str(),
 187                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 188     }
 189 }
 190
 191
 192 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 193     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 194     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 195     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 196     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 197 }
 198
 199
 200 // Initialize autopilot subsystem
 201
 202 void FGAutopilot::init ()
 203 {
 204     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 205
 206     // bind data input property nodes...
 207     latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 208     longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 209     altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 210     altitude_agl_node = fgGetNode("/position/altitude-agl-ft", true);
 211     vertical_speed_node = fgGetNode("/velocities/vertical-speed-fps", true);
 212     airspeed_node = fgGetNode("/velocities/airspeed-kt", true);
 213     heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 214
 215     // support non-dg systems that indicate magnetic heading (e.g. 747-400)
 216     if (fgGetBool("autopilot/config/indicated-heading-magnetic")) {
 217        // use magnetic heading indicated
 218        indicated_heading_node
 219         = fgGetNode("/orientation/heading-magnetic-deg",
 220                     true);
 221     } else {
 222        // use dg heading indicated
 223        indicated_heading_node
 224         = fgGetNode("/instrumentation/heading-indicator/indicated-heading-deg",
 225                     true);
 226     }
 227
 228     roll_node = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
 229     pitch_node = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
 230
 231
 232
 233     // bind config property nodes...
 234     TargetClimbRate
 235         = fgGetNode("/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", true);
 236     TargetDescentRate
 237         = fgGetNode("/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", true);
 238     min_climb = fgGetNode("/autopilot/config/min-climb-speed-kt", true);
 239     best_climb = fgGetNode("/autopilot/config/best-climb-speed-kt", true);
 240     elevator_adj_factor
 241         = fgGetNode("/autopilot/config/elevator-adj-factor", true);
 242     integral_contrib
 243         = fgGetNode("/autopilot/config/integral-contribution", true);
 244     zero_pitch_throttle
 245         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-throttle", true);
 246     zero_pitch_trim_full_throttle
 247         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", true);
 248     max_aileron_node = fgGetNode("/autopilot/config/max-aileron", true);
 249     max_roll_node = fgGetNode("/autopilot/config/max-roll-deg", true);
 250     roll_out_node = fgGetNode("/autopilot/config/roll-out-deg", true);
 251     roll_out_smooth_node = fgGetNode("/autopilot/config/roll-out-smooth-deg", true);
 252     throttle_adj_factor
 253         = fgGetNode("/autopilot/config/throttle-adj-factor", true);
 254     throttle_integral
 255         = fgGetNode("/autopilot/config/throttle-integral", true);
 256     speed_change_node
 257         = fgGetNode("/autopilot/output/speed_change_anticipated_kt", true);
 258
 259     terrain_follow_factor = fgGetNode("/autopilot/config/terrain-follow-factor", true);
 260
 261     current_throttle = fgGetNode("/controls/engines/engine/throttle");
 262
 263     // initialize config properties with defaults (in case config isn't there)
 264     if ( TargetClimbRate->getFloatValue() < 1 )
 265         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", 500);
 266     if ( TargetDescentRate->getFloatValue() < 1 )
 267         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", 1000 );
 268     if ( min_climb->getFloatValue() < 1)
 269         fgSetFloat( "/autopilot/config/min-climb-speed-kt", 70 );
 270     if (best_climb->getFloatValue() < 1)
 271         fgSetFloat( "/autopilot/config/best-climb-speed-kt", 120 );
 272     if (elevator_adj_factor->getFloatValue() < 1)
 273         fgSetFloat( "/autopilot/config/elevator-adj-factor", 5000 );
 274     if ( integral_contrib->getFloatValue() < 0.0000001 )
 275         fgSetFloat( "/autopilot/config/integral-contribution", 0.01 );
 276     if ( zero_pitch_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 277         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-throttle", 0.60 );
 278     if ( zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 279         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", 0.15 );
 280     if ( max_aileron_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 281         fgSetFloat( "/autopilot/config/max-aileron", 0.2 );
 282     if ( max_roll_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 283         fgSetFloat( "/autopilot/config/max-roll-deg", 20 );
 284     if ( roll_out_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 285         fgSetFloat( "/autopilot/config/roll-out-deg", 20 );
 286     if ( roll_out_smooth_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 287         fgSetFloat( "/autopilot/config/roll-out-smooth-deg", 10 );
 288     if (throttle_adj_factor->getFloatValue() < 1)
 289         fgSetFloat( "/autopilot/config/throttle-adj-factor", 5000 );
 290     if ( throttle_integral->getFloatValue() < 0.0000001 )
 291         fgSetFloat( "/autopilot/config/throttle-integral", 0.001 );
 292     if (terrain_follow_factor->getFloatValue() < 1)
 293         fgSetFloat( "/autopilot/config/terrain-follow-factor", 16 );
 294
 295     /* set defaults */
 296     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 297     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 298     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 299     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 300     altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
 301
 302     DGTargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 303     TargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 304     TargetAltitude = fgGetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER;
 305     TargetSpeed = fgGetDouble("/autopilot/settings/speed-kt");
 306
 307     // Initialize target location to startup location
 308     old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 309     old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 310     // set_WayPoint( old_lon, old_lat, 0.0, "default" );
 311
 312     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 313
 314     alt_error_accum = 0.0;
 315     climb_error_accum = 0.0;
 316
 317     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 318     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 319
 320     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 321
 322     // the maximum roll, in Deg
 323     MaxRoll = 20;
 324
 325     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 326     RollOut = 20;
 327
 328     // Smoothing distance for alerion control
 329     RollOutSmooth = 10;
 330
 331     // Hardwired for now should be in options
 332     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 333     disengage_threshold = 1.0;
 334
 335     // set default aileron max deflection
 336     MaxAileron = 0.5;
 337
 338     // used to calculate acceleration
 339     previous_speed = 0;
 340
 341 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 342     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 343     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 344     //MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 345     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 346 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 347
 348     update_old_control_values();
 349 };
 350
 351 void
 352 FGAutopilot::bind ()
 353 {
 354     // Autopilot control property get/set bindings
 355     fgTie("/autopilot/locks/altitude", this,
 356           &FGAutopilot::getAPAltitudeLock, &FGAutopilot::setAPAltitudeLock);
 357     fgSetArchivable("/autopilot/locks/altitude");
 358     fgTie("/autopilot/settings/altitude-ft", this,
 359           &FGAutopilot::getAPAltitude, &FGAutopilot::setAPAltitude);
 360     fgSetArchivable("/autopilot/settings/altitude-ft");
 361     fgTie("/autopilot/locks/glide-slope", this,
 362           &FGAutopilot::getAPGSLock, &FGAutopilot::setAPGSLock);
 363     fgSetArchivable("/autopilot/locks/glide-slope");
 364     fgSetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft", 3000.0f);
 365     fgTie("/autopilot/locks/terrain", this,
 366           &FGAutopilot::getAPTerrainLock, &FGAutopilot::setAPTerrainLock);
 367     fgSetArchivable("/autopilot/locks/terrain");
 368     fgTie("/autopilot/settings/climb-rate-fpm", this,
 369           &FGAutopilot::getAPClimb, &FGAutopilot::setAPClimb, false);
 370     fgSetArchivable("/autopilot/settings/climb-rate-fpm");
 371     fgTie("/autopilot/locks/heading", this,
 372           &FGAutopilot::getAPHeadingLock, &FGAutopilot::setAPHeadingLock);
 373     fgSetArchivable("/autopilot/locks/heading");
 374
 375     fgTie("/autopilot/locks/vert-speed", this,
 376           &FGAutopilot::getAPVertSpeedLock, &FGAutopilot::setAPVertSpeedLock);
 377     fgSetArchivable("/autopilot/locks/vert-speed");
 378
 379
 380     fgTie("/autopilot/settings/heading-bug-deg", this,
 381           &FGAutopilot::getAPHeadingBug, &FGAutopilot::setAPHeadingBug);
 382     fgSetArchivable("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 383     fgSetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg", 0.0f);
 384
 385     fgTie("/autopilot/settings/waypoint", this,
 386           &FGAutopilot::getAPwaypoint, &FGAutopilot::setAPwaypoint);
 387     fgSetArchivable("/autopilot/settings/waypoint");
 388     fgSetString("/autopilot/settings/waypoint", "");
 389
 390     fgTie("/autopilot/locks/wing-leveler", this,
 391           &FGAutopilot::getAPWingLeveler, &FGAutopilot::setAPWingLeveler);
 392     fgSetArchivable("/autopilot/locks/wing-leveler");
 393     fgTie("/autopilot/locks/nav[0]", this,
 394           &FGAutopilot::getAPNAV1Lock, &FGAutopilot::setAPNAV1Lock);
 395     fgSetArchivable("/autopilot/locks/nav[0]");
 396     fgTie("/autopilot/locks/auto-throttle", this,
 397           &FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock,
 398           &FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock);
 399     fgSetArchivable("/autopilot/locks/auto-throttle");
 400     fgTie("/autopilot/settings/speed-kt", this,
 401           &FGAutopilot::getAPAutoThrottle, &FGAutopilot::setAPAutoThrottle);
 402     fgSetArchivable("/autopilot/settings/altitude-ft");
 403     fgTie("/autopilot/control-overrides/rudder", this,
 404           &FGAutopilot::getAPRudderControl,
 405           &FGAutopilot::setAPRudderControl);
 406     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/rudder");
 407     fgTie("/autopilot/control-overrides/elevator", this,
 408           &FGAutopilot::getAPElevatorControl,
 409           &FGAutopilot::setAPElevatorControl);
 410     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/elevator");
 411     fgTie("/autopilot/control-overrides/throttle", this,
 412           &FGAutopilot::getAPThrottleControl,
 413           &FGAutopilot::setAPThrottleControl);
 414     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/throttle");
 415
 416     fgTie("/autopilot/settings/vertical-speed-fpm", this,
 417           &FGAutopilot::getAPVertSpeed, &FGAutopilot::setAPVertSpeed);
 418     fgSetArchivable("/autopilot/settings/vertical-speed-fpm");
 419     fgSetDouble("/autopilot/settings/vertical-speed-fpm", 0.0f);
 420
 421 }
 422
 423 void
 424 FGAutopilot::unbind ()
 425 {
 426 }
 427
 428 // Reset the autopilot system
 429 void FGAutopilot::reset() {
 430
 431     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 432     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 433     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 434     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 435
 436     // TargetHeading = 0.0;     // default direction, due north
 437     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 438
 439     // TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 440     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 441
 442     alt_error_accum = 0.0;
 443     climb_error_accum = 0.0;
 444
 445     update_old_control_values();
 446
 447     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", fgGetString("/sim/presets/airport-id") );
 448
 449     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 450 }
 451
 452
 453 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 454     // normalize the input to the range (-180,180]
 455     // Input should not be greater than -360 to 360.
 456     // Current rules send the output to an undefined state.
 457     while ( Input > 180.0 ) { Input -= 360.0; }
 458     while ( Input <= -180.0 ) { Input += 360.0; }
 459
 460     return Input;
 461 };
 462
 463 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 464     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 465     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 466
 467         // Could be
 468         // static double y = 0.0;
 469         // double dx = x2 -x1;
 470         // if( (dx < -SG_EPSILON ) || ( dx > SG_EPSILON ) )
 471         // {
 472
 473     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 474     // double m, b;
 475
 476     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 477
 478     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 479
 480     y = m * x + b;       // the final calculation
 481
 482     // }
 483
 484     return ( y );
 485
 486 };
 487
 488
 489 void
 490 FGAutopilot::update (double dt)
 491 {
 492
 493     // get control settings
 494     double lat = latitude_node->getDoubleValue();
 495     double lon = longitude_node->getDoubleValue();
 496     double alt = altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 497
 498     // get config settings
 499     MaxAileron = max_aileron_node->getDoubleValue();
 500     MaxRoll = max_roll_node->getDoubleValue();
 501     RollOut = roll_out_node->getDoubleValue();
 502     RollOutSmooth = roll_out_smooth_node->getDoubleValue();
 503
 504     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run()  lat = " << lat <<
 505             "  lon = " << lon << "  alt = " << alt );
 506
 507 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 508     // see if somebody else has changed them
 509     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 510         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 511         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 512         disengage_threshold ||
 513         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 514     {
 515         // if controls changed externally turn autopilot off
 516         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 517         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 518         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 519         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 520         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 521
 522         // stash this runs control settings
 523         old_aileron = aileron;
 524         old_elevator = elevator;
 525         old_elevator_trim = elevator_trim;
 526         old_rudder = rudder;
 527
 528         return 0;
 529     }
 530 #endif
 531
 532     // heading hold
 533     if ( heading_hold == true ) {
 534         if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 535             double dg_error = heading_node->getDoubleValue()
 536                 - indicated_heading_node->getDoubleValue();
 537             TargetHeading = DGTargetHeading + dg_error;
 538             // cout << "dg_error = " << dg_error << endl;
 539             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 540             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 541             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 542         } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 543             // we don't set a specific target heading in
 544             // TC_HEADING_LOCK mode, we instead try to keep the turn
 545             // coordinator zero'd
 546         } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 547             // leave "true" target heading as is
 548             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 549             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 550             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 551         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 552             // track the NAV1 heading needle deflection
 553
 554             // determine our current radial position relative to the
 555             // navaid in "true" heading.
 556             double cur_radial = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_reciprocal_radial();
 557             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc() ) {
 558                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 559                 // database
 560             } else {
 561                 cur_radial += current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_twist();
 562             }
 563             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_from_flag() ) {
 564                 cur_radial += 180.0;
 565                 while ( cur_radial >= 360.0 ) { cur_radial -= 360.0; }
 566             }
 567
 568             // determine the target radial in "true" heading
 569             double tgt_radial
 570                 = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_target_radial();
 571             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc() ) {
 572                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 573                 // database
 574             } else {
 575                 // VOR radials need to have that vor's offset added in
 576                 tgt_radial += current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_twist();
 577             }
 578
 579             // determine the heading adjustment needed.
 580             double adjustment =
 581                 current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_cdi_deflection()
 582                 * (current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc_dist() * SG_METER_TO_NM);
 583             SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 584
 585             // clamp closer when inside cone when beyond 5km...
 586             if (current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc_dist() > 5000) {
 587               double clamp_angle = fabs(current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_cdi_deflection()) * 3;
 588               if (clamp_angle < 30)
 589                 SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -clamp_angle, clamp_angle);
 590             }
 591
 592             // determine the target heading to fly to intercept the
 593             // tgt_radial
 594             TargetHeading = tgt_radial + adjustment;
 595             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 596             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 597
 598             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 599         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 600             // update target heading to waypoint
 601
 602             double wp_course, wp_distance;
 603
 604 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 605             // compute course made good
 606             // this needs lots of special casing before use
 607             double course, reverse, distance, corrected_course;
 608             // need to test for iter
 609             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 610                                 old_lat,
 611                                 old_lon,
 612                                 lat,
 613                                 lon,
 614                                 &course,
 615                                 &reverse,
 616                                 &distance );
 617 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 618
 619             // compute course to way_point
 620             // need to test for iter
 621             SGWayPoint wp = globals->get_route()->get_first();
 622             wp.CourseAndDistance( lon, lat, alt,
 623                                   &wp_course, &wp_distance );
 624
 625 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 626             corrected_course = course - wp_course;
 627             if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 628                 printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 629                        course, wp_course, fabs(corrected_course),
 630                        distance );
 631 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 632
 633             if ( wp_distance > 100 ) {
 634                 // corrected_course = course - wp_course;
 635                 TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 636             } else {
 637                 // pop off this waypoint from the list
 638                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 639                     globals->get_route()->delete_first();
 640                 }
 641
 642                 // see if there are more waypoints on the list
 643                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 644                     // more waypoints
 645                     set_HeadingMode( FG_HEADING_WAYPOINT );
 646                 } else {
 647                     // end of the line
 648                     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 649                     // use current heading
 650                     TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 651                 }
 652             }
 653             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 654             // Force this just in case
 655             TargetDistance = wp_distance;
 656             MakeTargetWPStr( wp_distance );
 657         }
 658
 659         if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 660             // drive the turn coordinator to zero
 661             double turn =
 662                 fgGetDouble("/instrumentation/turn-indicator/indicated-turn-rate");
 663             double AileronSet = -turn / 2.0;
 664             SG_CLAMP_RANGE( AileronSet, -1.0, 1.0 );
 665             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 666             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 667         } else {
 668             // steer towards the target heading
 669
 670             double RelHeading;
 671             double TargetRoll;
 672             double RelRoll;
 673             double AileronSet;
 674
 675             RelHeading
 676                 = NormalizeDegrees( TargetHeading
 677                                     - heading_node->getDoubleValue() );
 678             // figure out how far off we are from desired heading
 679
 680             // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 681             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_DEBUG,
 682                     "Heading = " << heading_node->getDoubleValue() <<
 683                     " TargetHeading = " << TargetHeading <<
 684                     " RelHeading = " << RelHeading );
 685
 686             // Check if we are further from heading than the roll out point
 687             if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 688                 // set Target Roll to Max in desired direction
 689                 if ( RelHeading < 0 ) {
 690                     TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 691                 } else {
 692                     TargetRoll = MaxRoll;
 693                 }
 694             } else {
 695                 // We have to calculate the Target roll
 696
 697                 // This calculation engine thinks that the Target roll
 698                 // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 699                 // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 700                 // some day this might become a fancier curve or
 701                 // something.
 702
 703                 TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 704                                                 -MaxRoll, RollOut,
 705                                                 MaxRoll );
 706             }
 707
 708             // Target Roll has now been Found.
 709
 710             // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 711
 712             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 713
 714             RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll
 715                                         - roll_node->getDoubleValue() );
 716
 717             // Check if we are further from heading than the roll out
 718             // smooth point
 719             if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 720                 // set Target Roll to Max in desired direction
 721                 if ( RelRoll < 0 ) {
 722                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 723                 } else {
 724                     AileronSet = MaxAileron;
 725                 }
 726             } else {
 727                 AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 728                                                 -MaxAileron,
 729                                                 RollOutSmooth,
 730                                                 MaxAileron );
 731             }
 732
 733             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 734             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 735             // controls.set_rudder( 0.0 );
 736         }
 737     }
 738
 739     // altitude hold
 740     if ( altitude_hold ) {
 741         double climb_rate;
 742         double speed, max_climb, error;
 743         double prop_error, int_error;
 744         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 745
 746         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 747             climb_rate =
 748                 ( TargetAltitude -
 749                   fgGetDouble("/instrumentation/altimeter/indicated-altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER ) * 8.0;
 750         } else if ( altitude_mode == FG_TRUE_ALTITUDE_LOCK ) {
 751             climb_rate = ( TargetAltitude - alt ) * 8.0;
 752         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 753             double x = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_gs_dist();
 754             double y = (altitude_node->getDoubleValue()
 755                         - current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_elev()) * SG_FEET_TO_METER;
 756             double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 757
 758             double target_angle = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_target_gs();
 759
 760             double gs_diff = target_angle - current_angle;
 761
 762             // convert desired vertical path angle into a climb rate
 763             double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 764
 765             // convert to meter/min
 766             double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 767                 * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 768             climb_rate = -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS ) * horiz_vel;
 769             /* climb_error_accum += gs_diff * 2.0; */
 770             /* climb_rate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum; */
 771         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 772             // brain dead ground hugging with no look ahead
 773             climb_rate =
 774                 ( TargetAGL - altitude_agl_node->getDoubleValue()
 775                   * SG_FEET_TO_METER )
 776                   * terrain_follow_factor->getFloatValue();
 777                       } else if ( altitude_mode == FG_VERT_SPEED  ) {
 778                           climb_rate = TargetVertSpeed * SG_FEET_TO_METER;
 779                           // switch to altitude hold, if set, within 500ft of target
 780                           if (fabs(TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET - altitude_node->getDoubleValue()) < 500) {
 781                             set_AltitudeMode( FG_ALTITUDE_LOCK );
 782                           }
 783         } else {
 784             // just try to zero out rate of climb ...
 785             climb_rate = 0.0;
 786         }
 787
 788         speed =  airspeed_node->getFloatValue();
 789
 790         if ( speed < min_climb->getFloatValue() ) {
 791             max_climb = 0.0;
 792         } else if ( speed < best_climb->getFloatValue() ) {
 793             max_climb = ((best_climb->getFloatValue()
 794                           - min_climb->getFloatValue())
 795                          - (best_climb->getFloatValue() - speed))
 796                 * fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER)
 797                 / (best_climb->getFloatValue() - min_climb->getFloatValue());
 798         } else {
 799             max_climb = ( speed - best_climb->getFloatValue() ) * 10.0
 800                 + fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 801         }
 802
 803                      if (altitude_mode != FG_VERT_SPEED) {
 804
 805           // this first one could be optional if we wanted to allow
 806           // better climb performance assuming we have the airspeed to
 807           // support it.
 808           if ( climb_rate >
 809              fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 810               climb_rate
 811                 = fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 812           }
 813
 814           if ( climb_rate > max_climb ) {
 815               climb_rate = max_climb;
 816           }
 817
 818           if ( climb_rate <
 819              -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 820               climb_rate
 821                 = -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 822           }
 823
 824                       }
 825
 826         error = vertical_speed_node->getDoubleValue() * 60
 827             - climb_rate * SG_METER_TO_FEET;
 828
 829         // accumulate the error under the curve ... this really should
 830         // be *= delta t
 831         alt_error_accum += error;
 832
 833         // calculate integral error, and adjustment amount
 834         int_error = alt_error_accum;
 835         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 836
 837         // scale elev_adj_factor by speed of aircraft in relation to min climb
 838         double elev_adj_factor = elevator_adj_factor->getFloatValue();
 839         elev_adj_factor *=
 840           pow(float(speed / min_climb->getFloatValue()), 3.0f);
 841
 842         int_adj = int_error / elev_adj_factor;
 843
 844         // caclulate proportional error
 845         prop_error = error;
 846         prop_adj = prop_error / elev_adj_factor;
 847
 848         total_adj = ((double) 1.0 - (double) integral_contrib->getFloatValue()) * prop_adj
 849             + (double) integral_contrib->getFloatValue() * int_adj;
 850
 851         // stop on autopilot trim at 30% +/-
 852 //      if ( total_adj > 0.3 ) {
 853 //           total_adj = 0.3;
 854 //       } else if ( total_adj < -0.3 ) {
 855 //           total_adj = -0.3;
 856 //       }
 857
 858         // adjust for throttle pitch gain
 859         total_adj += ((current_throttle->getFloatValue() - zero_pitch_throttle->getFloatValue())
 860                      / (1 - zero_pitch_throttle->getFloatValue()))
 861                      * zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue();
 862
 863         globals->get_controls()->set_elevator_trim( total_adj );
 864     }
 865
 866     // auto throttle
 867     if ( auto_throttle ) {
 868         double error;
 869         double prop_error, int_error;
 870         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 871                       double lookahead;
 872
 873                        // estimate speed in 10 seconds
 874                       lookahead =  airspeed_node->getFloatValue() + ( airspeed_node->getFloatValue() - previous_speed) * (10/(dt + 0.000001));
 875         previous_speed =  airspeed_node->getFloatValue();
 876
 877                       // compare targetspeed to anticipated airspeed
 878         error = TargetSpeed - lookahead;
 879
 880                       // output anticipated speed change...
 881                       speed_change_node->setDoubleValue(lookahead - airspeed_node->getFloatValue());
 882
 883         // accumulate the error under the curve ... this really should
 884         // be *= delta t
 885         speed_error_accum += error;
 886         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 887             speed_error_accum = 2000.0;
 888         }
 889         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 890             speed_error_accum = -2000.0;
 891         }
 892
 893         // calculate integral error, and adjustment amount
 894         int_error = speed_error_accum;
 895
 896         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 897         int_adj = int_error / throttle_adj_factor->getFloatValue();
 898
 899         // caclulate proportional error
 900         prop_error = error;
 901         prop_adj = prop_error / throttle_adj_factor->getFloatValue();
 902
 903         total_adj = (1.0 - throttle_integral->getFloatValue()) * prop_adj +
 904                                      throttle_integral->getFloatValue() * int_adj;
 905
 906                       current_ap_throttle = current_ap_throttle + total_adj;
 907
 908         if ( current_ap_throttle > 1.0 ) {
 909             current_ap_throttle = 1.0;
 910         }
 911         else if ( current_ap_throttle < 0.0 ) {
 912             current_ap_throttle = 0.0;
 913         }
 914
 915         globals->get_controls()->set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES,
 916                                                current_ap_throttle );
 917     }
 918
 919 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 920     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 921         {
 922             double RelSlope;
 923             double RelElevator;
 924
 925             // First, calculate Relative slope and normalize it
 926             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 927
 928             // Now calculate the elevator offset from current angle
 929             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 930                 {
 931                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 932                         RelElevator = -MaxElevator;
 933                     else
 934                         RelElevator = MaxElevator;
 935                 }
 936
 937             else
 938                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 939
 940             // set the elevator
 941             fgElevMove(RelElevator);
 942
 943         }
 944 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 945
 946     // stash this runs control settings
 947     //  update_old_control_values();
 948     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 949     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 950     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 951     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 952
 953     // for cross track error
 954     old_lat = lat;
 955     old_lon = lon;
 956
 957     // Ok, we are done
 958     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run( returns )" );
 959 }
 960
 961
 962 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 963     heading_mode = mode;
 964
 965     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 966         // use current heading bug value
 967     } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 968         // set autopilot to hold a zero turn (as reported by the TC)
 969     } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 970         // set heading hold to current heading
 971         TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 972     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 973         if ( globals->get_route()->size() ) {
 974             double course, distance;
 975
 976             old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 977             old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 978
 979             waypoint = globals->get_route()->get_first();
 980             waypoint.CourseAndDistance( longitude_node->getDoubleValue(),
 981                                         latitude_node->getDoubleValue(),
 982                                         altitude_node->getDoubleValue()
 983                                         * SG_FEET_TO_METER,
 984                                         &course, &distance );
 985             TargetHeading = course;
 986             TargetDistance = distance;
 987             MakeTargetLatLonStr( waypoint.get_target_lat(),
 988                                  waypoint.get_target_lon() );
 989             MakeTargetWPStr( distance );
 990
 991             if ( waypoint.get_target_alt() > 0.0 ) {
 992                 TargetAltitude = waypoint.get_target_alt();
 993                 altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
 994                 set_AltitudeEnabled( true );
 995                 MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 996             }
 997
 998             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_HeadingMode: ( "
 999                     << get_TargetLatitude()  << " "
1000                     << get_TargetLongitude() << " ) "
1001                     );
1002         } else {
1003             // no more way points, default to heading lock.
1004             heading_mode = FG_TC_HEADING_LOCK;
1005         }
1006     }
1007
1008     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
1009     update_old_control_values();
1010 }
1011
1012
1013 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
1014     altitude_mode = mode;
1015
1016     // only reset accum error if not in altitude mode for smooth transitions
1017     // from one altitude mode to another until pitch control damping added.
1018     if (!altitude_hold) {
1019       alt_error_accum = 0.0;
1020     }
1021
1022     if ( altitude_mode == DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK ) {
1023         if ( TargetAltitude < altitude_agl_node->getDoubleValue()
1024              * SG_FEET_TO_METER ) {
1025         }
1026
1027         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1028             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
1029         } else {
1030             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
1031         }
1032     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
1033         climb_error_accum = 0.0;
1034
1035     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
1036         TargetAGL = altitude_agl_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
1037
1038         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1039             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
1040         } else {
1041             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
1042         }
1043     }
1044
1045     update_old_control_values();
1046     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
1047 }
1048
1049
1050 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
1051     double target_alt = new_altitude;
1052     altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
1053
1054     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1055         target_alt = new_altitude * SG_FEET_TO_METER;
1056     }
1057
1058     if( target_alt < globals->get_scenery()->get_cur_elev() ) {
1059         target_alt = globals->get_scenery()->get_cur_elev();
1060     }
1061
1062     TargetAltitude = target_alt;
1063
1064     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1065         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
1066     }
1067     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
1068     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
1069
1070     update_old_control_values();
1071 }
1072
1073
1074 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
1075 {
1076     double target_alt, target_agl;
1077
1078     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1079         target_alt = TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET;
1080         target_agl = TargetAGL * SG_METER_TO_FEET;
1081     } else {
1082         target_alt = TargetAltitude;
1083         target_agl = TargetAGL;
1084     }
1085
1086     if ( fabs((int)(target_alt / inc) * inc - target_alt) < SG_EPSILON ) {
1087         target_alt += inc;
1088     } else {
1089         target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
1090     }
1091
1092     if ( fabs((int)(target_agl / inc) * inc - target_agl) < SG_EPSILON ) {
1093         target_agl += inc;
1094     } else {
1095         target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
1096     }
1097
1098     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1099         target_alt *= SG_FEET_TO_METER;
1100         target_agl *= SG_FEET_TO_METER;
1101     }
1102
1103     TargetAltitude = target_alt;
1104     TargetAGL = target_agl;
1105
1106     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
1107         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
1108     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
1109         target_agl *= SG_METER_TO_FEET;
1110
1111     if ( altitude_mode == DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK ) {
1112         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
1113     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
1114         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
1115     }
1116
1117     update_old_control_values();
1118 }
1119
1120
1121 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
1122     if ( heading_mode != FG_DG_HEADING_LOCK
1123          && heading_mode != FG_TRUE_HEADING_LOCK )
1124     {
1125         heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
1126     }
1127
1128     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
1129         double target = ( int ) ( DGTargetHeading / inc ) * inc + inc;
1130         DGTargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1131     } else {
1132         double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
1133         TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1134     }
1135
1136     update_old_control_values();
1137 }
1138
1139
1140 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
1141     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
1142     if( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
1143         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1144         TargetHeading = new_heading;
1145         MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
1146     } else {
1147         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1148
1149         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1150         DGTargetHeading = new_heading;
1151         // following cast needed ambiguous plib
1152         // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
1153         MakeTargetHeadingStr( DGTargetHeading );
1154     }
1155     update_old_control_values();
1156 }
1157
1158 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
1159     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
1160
1161     set_TargetSpeed( target );
1162 }
1163
1164 /**
1165  * Set the autothrottle speed
1166  */
1167 void
1168 FGAutopilot::setAPAutoThrottle (double speed_kt)
1169 {
1170   set_TargetSpeed( speed_kt );
1171 }
1172
1173 /**
1174  * Get the autothrottle speed
1175  */
1176 double
1177 FGAutopilot::getAPAutoThrottle () const
1178 {
1179   return get_TargetSpeed();
1180 }
1181
1182 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
1183     auto_throttle = value;
1184
1185     if ( auto_throttle == true ) {
1186         if (TargetSpeed < 0.0001) {
1187           TargetSpeed = fgGetDouble("/velocities/airspeed-kt");
1188         }
1189         speed_error_accum = 0.0;
1190         // initialize autothrottle at current control setting;
1191         current_ap_throttle = current_throttle->getFloatValue();
1192     }
1193
1194     update_old_control_values();
1195     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
1196             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
1197 }
1198
1199
1200
1201 \f
1202 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1203 // Kludged methods for tying to properties.
1204 //
1205 // These should change eventually; they all used to be static
1206 // functions.
1207 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1208
1209 /**
1210  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1211  */
1212 bool
1213 FGAutopilot::getAPAltitudeLock () const
1214 {
1215     return (get_AltitudeEnabled() &&
1216             get_AltitudeMode()
1217             == DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK);
1218 }
1219
1220
1221 /**
1222  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1223  */
1224 void
1225 FGAutopilot::setAPAltitudeLock (bool lock)
1226 {
1227   if (lock)
1228     set_AltitudeMode(DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK);
1229   if (get_AltitudeMode() == DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK)
1230     set_AltitudeEnabled(lock);
1231 }
1232
1233
1234 /**
1235  * Get the autopilot target altitude in feet.
1236  */
1237 double
1238 FGAutopilot::getAPAltitude () const
1239 {
1240   return get_TargetAltitude() * SG_METER_TO_FEET;
1241 }
1242
1243
1244 /**
1245  * Set the autopilot target altitude in feet.
1246  */
1247 void
1248 FGAutopilot::setAPAltitude (double altitude)
1249 {
1250   set_TargetAltitude( altitude * SG_FEET_TO_METER );
1251 }
1252
1253 /**
1254  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1255  */
1256 bool
1257 FGAutopilot::getAPGSLock () const
1258 {
1259     return (get_AltitudeEnabled() &&
1260             (get_AltitudeMode()
1261              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1));
1262 }
1263
1264
1265 /**
1266  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1267  */
1268 void
1269 FGAutopilot::setAPGSLock (bool lock)
1270 {
1271   if (lock)
1272     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1);
1273   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1)
1274     set_AltitudeEnabled(lock);
1275 }
1276
1277
1278 /**
1279  * Get the autopilot terrain lock (true=on).
1280  */
1281 bool
1282 FGAutopilot::getAPTerrainLock () const
1283 {
1284     return (get_AltitudeEnabled() &&
1285             (get_AltitudeMode()
1286              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN));
1287 }
1288
1289
1290 /**
1291  * Set the autopilot terrain lock (true=on).
1292  */
1293 void
1294 FGAutopilot::setAPTerrainLock (bool lock)
1295 {
1296   if (lock) {
1297     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN);
1298     set_TargetAGL(fgGetFloat("/position/altitude-agl-ft") *
1299                   SG_FEET_TO_METER);
1300   }
1301   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN)
1302     set_AltitudeEnabled(lock);
1303 }
1304
1305 /**
1306  * Get the autopilot vertical speed lock (true=on).
1307  */
1308 bool
1309 FGAutopilot::getAPVertSpeedLock () const
1310 {
1311     return (get_AltitudeEnabled() &&
1312             (get_AltitudeMode()
1313              == FGAutopilot::FG_VERT_SPEED));
1314 }
1315
1316
1317 /**
1318  * Set the autopilot vert speed lock (true=on).
1319  */
1320 void
1321 FGAutopilot::setAPVertSpeedLock (bool lock)
1322 {
1323   if (lock)
1324     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_VERT_SPEED);
1325   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_VERT_SPEED)
1326     set_AltitudeEnabled(lock);
1327 }
1328
1329
1330 /**
1331  * Get the autopilot target altitude in feet.
1332  */
1333 double
1334 FGAutopilot::getAPClimb () const
1335 {
1336   return get_TargetClimbRate() * SG_METER_TO_FEET;
1337 }
1338
1339
1340 /**
1341  * Set the autopilot target altitude in feet.
1342  */
1343 void
1344 FGAutopilot::setAPClimb (double rate)
1345 {
1346     set_TargetClimbRate( rate * SG_FEET_TO_METER );
1347 }
1348
1349
1350 /**
1351  * Get the autopilot heading lock (true=on).
1352  */
1353 bool
1354 FGAutopilot::getAPHeadingLock () const
1355 {
1356     return
1357       (get_HeadingEnabled() &&
1358        get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1359 }
1360
1361
1362 /**
1363  * Set the autopilot heading lock (true=on).
1364  */
1365 void
1366 FGAutopilot::setAPHeadingLock (bool lock)
1367 {
1368   if (lock)
1369     set_HeadingMode(DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1370   if (get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK)
1371     set_HeadingEnabled(lock);
1372 }
1373
1374
1375 /**
1376  * Get the autopilot heading bug in degrees.
1377  */
1378 double
1379 FGAutopilot::getAPHeadingBug () const
1380 {
1381   return get_DGTargetHeading();
1382 }
1383
1384
1385 /**
1386  * Set the autopilot heading bug in degrees.
1387  */
1388 void
1389 FGAutopilot::setAPHeadingBug (double heading)
1390 {
1391   set_DGTargetHeading( heading );
1392 }
1393
1394
1395 /**
1396  * return blank-separated string of waypoints
1397  */
1398 const char *
1399 FGAutopilot::getAPwaypoint () const
1400 {
1401   static char wplist[500];
1402   char *p = wplist;
1403   int   WPListsize, i;
1404
1405   // FIXME: This can cause a possible buffer overflow, EMH
1406   if ( globals->get_route()->size() > 0 ) {
1407       WPListsize = globals->get_route()->size();
1408
1409       for (i = 0; i < globals->get_route()->size(); i++ ) {
1410          p += sprintf(p, "%5s ",
1411                 globals->get_route()->get_waypoint(i).get_id().c_str() );
1412       }
1413       return wplist;
1414
1415   } else {
1416     return "none specified";
1417   }
1418 }
1419
1420
1421 /**
1422  * set next waypoint (if str='0', then delete next(first) waypoint)
1423  */
1424 void
1425 FGAutopilot::setAPwaypoint (const char * apt)
1426 {
1427   if (strcmp(apt, "0")==0)
1428   {
1429     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "delete of first wp" );
1430     if ( globals->get_route()->size() )
1431                     globals->get_route()->delete_first();
1432     return;
1433   }
1434
1435   if ( NewWaypoint( apt ) == 0)
1436     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Waypoint " << apt <<  "not in d.b."  );
1437   else
1438   {
1439     /* SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "GOOD!" ); */
1440   }
1441 }
1442
1443 /**
1444  * Get the autopilot wing leveler lock (true=on).
1445  */
1446 bool
1447 FGAutopilot::getAPWingLeveler () const
1448 {
1449     return
1450       (get_HeadingEnabled() &&
1451        get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1452 }
1453
1454
1455 /**
1456  * Set the autopilot wing leveler lock (true=on).
1457  */
1458 void
1459 FGAutopilot::setAPWingLeveler (bool lock)
1460 {
1461     if (lock)
1462         set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1463     if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK)
1464       set_HeadingEnabled(lock);
1465 }
1466
1467 /**
1468  * Return true if the autopilot is locked to NAV1.
1469  */
1470 bool
1471 FGAutopilot::getAPNAV1Lock () const
1472 {
1473   return
1474     (get_HeadingEnabled() &&
1475      get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1476 }
1477
1478
1479 /**
1480  * Set the autopilot NAV1 lock.
1481  */
1482 void
1483 FGAutopilot::setAPNAV1Lock (bool lock)
1484 {
1485   if (lock)
1486     set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1487   if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1)
1488     set_HeadingEnabled(lock);
1489 }
1490
1491 /**
1492  * Get the autopilot autothrottle lock.
1493  */
1494 bool
1495 FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock () const
1496 {
1497   return get_AutoThrottleEnabled();
1498 }
1499
1500
1501 /**
1502  * Set the autothrottle lock.
1503  */
1504 void
1505 FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock (bool lock)
1506 {
1507   set_AutoThrottleEnabled(lock);
1508 }
1509
1510
1511 // kludge
1512 double
1513 FGAutopilot::getAPRudderControl () const
1514 {
1515     if (getAPHeadingLock())
1516         return get_TargetHeading();
1517     else
1518         return globals->get_controls()->get_rudder();
1519 }
1520
1521 // kludge
1522 void
1523 FGAutopilot::setAPRudderControl (double value)
1524 {
1525     if (getAPHeadingLock()) {
1526         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPRudderControl " << value );
1527         value -= get_TargetHeading();
1528         HeadingAdjust(value < 0.0 ? -1.0 : 1.0);
1529     } else {
1530         globals->get_controls()->set_rudder(value);
1531     }
1532 }
1533
1534 // kludge
1535 double
1536 FGAutopilot::getAPElevatorControl () const
1537 {
1538   if (getAPAltitudeLock())
1539       return get_TargetAltitude();
1540   else
1541     return globals->get_controls()->get_elevator();
1542 }
1543
1544 // kludge
1545 void
1546 FGAutopilot::setAPElevatorControl (double value)
1547 {
1548     if (value != 0 && getAPAltitudeLock()) {
1549         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPElevatorControl " << value );
1550         value -= get_TargetAltitude();
1551         AltitudeAdjust(value < 0.0 ? 100.0 : -100.0);
1552     } else {
1553         globals->get_controls()->set_elevator(value);
1554     }
1555 }
1556
1557 // kludge
1558 double
1559 FGAutopilot::getAPThrottleControl () const
1560 {
1561   if (getAPAutoThrottleLock())
1562     return 0.0;                 // always resets
1563   else
1564     return globals->get_controls()->get_throttle(0);
1565 }
1566
1567 // kludge
1568 void
1569 FGAutopilot::setAPThrottleControl (double value)
1570 {
1571   if (getAPAutoThrottleLock())
1572     AutoThrottleAdjust(value < 0.0 ? -0.01 : 0.01);
1573   else
1574     globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, value);
1575 }
1576
1577 /**
1578  * Get the vertical speed selected
1579  */
1580 double
1581 FGAutopilot::getAPVertSpeed () const
1582 {
1583   return TargetVertSpeed;
1584 }
1585
1586
1587 /**
1588  * Set the selected vertical speed
1589  */
1590 void
1591 FGAutopilot::setAPVertSpeed (double speed)
1592 {
1593   TargetVertSpeed = speed;
1594 }
1595
1596 // end of newauto.cxx
1597