src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31 #include <string.h>             // strcmp()
  32
  33 #include <simgear/constants.h>
  34 #include <simgear/sg_inlines.h>
  35 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  36 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_random.h>
  38 #include <simgear/route/route.hxx>
  39
  40 #include <Cockpit/steam.hxx>
  41 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  42 #include <Controls/controls.hxx>
  43 #include <FDM/flight.hxx>
  44 #include <Main/globals.hxx>
  45 #include <Scenery/scenery.hxx>
  46
  47 #include "newauto.hxx"
  48
  49
  50 /// These statics will eventually go into the class
  51 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  52 // AutoPilot Gain Adjuster members
  53 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  54 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  55 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  56 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  57
  58 static char NewTgtAirportId[16];
  59 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  60
  61 extern char *coord_format_lat(float);
  62 extern char *coord_format_lon(float);
  63
  64
  65 // constructor
  66 FGAutopilot::FGAutopilot()
  67 {
  68 }
  69
  70 // destructor
  71 FGAutopilot::~FGAutopilot() {}
  72
  73
  74 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  75     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(get_TargetLatitude()));
  76     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(get_TargetLongitude()));
  77     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  78 }
  79
  80
  81 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  82     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  83         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  84     } else {
  85         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  86     }
  87 }
  88
  89
  90 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  91     if ( bearing < 0. ) {
  92         bearing += 360.;
  93     } else if (bearing > 360. ) {
  94         bearing -= 360.;
  95     }
  96     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  97 }
  98
  99
 100 static inline double get_speed( void ) {
 101     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 102 }
 103
 104 static inline double get_ground_speed() {
 105     // starts in ft/s so we convert to kts
 106     static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
 107
 108     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 109         * speedup_node->getIntValue();
 110     double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
 111
 112     return kts;
 113 }
 114
 115
 116 void FGAutopilot::MakeTargetWPStr( double distance ) {
 117     static time_t last_time = 0;
 118     time_t current_time = time(NULL);
 119     if ( last_time == current_time ) {
 120         return;
 121     }
 122
 123     last_time = current_time;
 124
 125     double accum = 0.0;
 126
 127     int size = globals->get_route()->size();
 128
 129     // start by wiping the strings
 130     TargetWP1Str[0] = 0;
 131     TargetWP2Str[0] = 0;
 132     TargetWP3Str[0] = 0;
 133
 134     // current route
 135     if ( size > 0 ) {
 136         SGWayPoint wp1 = globals->get_route()->get_waypoint( 0 );
 137         accum += distance;
 138         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 139         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 140         int major, minor;
 141         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 142             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 143             eta *= 60.0;
 144         }
 145         major = (int)eta;
 146         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 147         sprintf( TargetWP1Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 148                  wp1.get_id().c_str(),
 149                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 150     }
 151
 152     // next route
 153     if ( size > 1 ) {
 154         SGWayPoint wp2 = globals->get_route()->get_waypoint( 1 );
 155         accum += wp2.get_distance();
 156
 157         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 158         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 159         int major, minor;
 160         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 161             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 162             eta *= 60.0;
 163         }
 164         major = (int)eta;
 165         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 166         sprintf( TargetWP2Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 167                  wp2.get_id().c_str(),
 168                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 169     }
 170
 171     // next route
 172     if ( size > 2 ) {
 173         for ( int i = 2; i < size; ++i ) {
 174             accum += globals->get_route()->get_waypoint( i ).get_distance();
 175         }
 176
 177         SGWayPoint wpn = globals->get_route()->get_waypoint( size - 1 );
 178
 179         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 180         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 181         int major, minor;
 182         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 183             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 184             eta *= 60.0;
 185         }
 186         major = (int)eta;
 187         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 188         sprintf( TargetWP3Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 189                  wpn.get_id().c_str(),
 190                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 191     }
 192 }
 193
 194
 195 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 196     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 197     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 198     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 199     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 200 }
 201
 202
 203 // Initialize autopilot subsystem
 204
 205 void FGAutopilot::init ()
 206 {
 207     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 208
 209     // bind data input property nodes...
 210     latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 211     longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 212     altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 213     altitude_agl_node = fgGetNode("/position/altitude-agl-ft", true);
 214     vertical_speed_node = fgGetNode("/velocities/vertical-speed-fps", true);
 215     heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 216     roll_node = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
 217     pitch_node = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
 218
 219     // bind config property nodes...
 220     TargetClimbRate
 221         = fgGetNode("/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", true);
 222     TargetDescentRate
 223         = fgGetNode("/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", true);
 224     min_climb = fgGetNode("/autopilot/config/min-climb-speed-kt", true);
 225     best_climb = fgGetNode("/autopilot/config/best-climb-speed-kt", true);
 226     elevator_adj_factor
 227         = fgGetNode("/autopilot/config/elevator-adj-factor", true);
 228     integral_contrib
 229         = fgGetNode("/autopilot/config/integral-contribution", true);
 230     zero_pitch_throttle
 231         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-throttle", true);
 232     zero_pitch_trim_full_throttle
 233         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", true);
 234     current_throttle = fgGetNode("/controls/throttle");
 235
 236     // initialize config properties with defaults (in case config isn't there)
 237     if ( TargetClimbRate->getFloatValue() < 1 )
 238         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", 500);
 239     if ( TargetDescentRate->getFloatValue() < 1 )
 240         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", 1000 );
 241     if ( min_climb->getFloatValue() < 1)
 242         fgSetFloat( "/autopilot/config/min-climb-speed-kt", 70 );
 243     if (best_climb->getFloatValue() < 1)
 244         fgSetFloat( "/autopilot/config/best-climb-speed-kt", 120 );
 245     if (elevator_adj_factor->getFloatValue() < 1)
 246         fgSetFloat( "/autopilot/config/elevator-adj-factor", 5000 );
 247     if ( integral_contrib->getFloatValue() < 0.0000001 )
 248         fgSetFloat( "/autopilot/config/integral-contribution", 0.01 );
 249     if ( zero_pitch_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 250         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-throttle", 0.60 );
 251     if ( zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 252         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", 0.15 );
 253
 254     /* set defaults */
 255     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 256     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 257     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 258     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 259
 260     DGTargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 261     TargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 262     TargetAltitude = fgGetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER;
 263
 264     // Initialize target location to startup location
 265     old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 266     old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 267     // set_WayPoint( old_lon, old_lat, 0.0, "default" );
 268
 269     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 270
 271     alt_error_accum = 0.0;
 272     climb_error_accum = 0.0;
 273
 274     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 275     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 276
 277     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 278
 279     // the maximum roll, in Deg
 280     MaxRoll = 20;
 281
 282     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 283     RollOut = 20;
 284
 285     // how far can I move the aleron from center.
 286     MaxAileron = .2;
 287
 288     // Smoothing distance for alerion control
 289     RollOutSmooth = 10;
 290
 291     // Hardwired for now should be in options
 292     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 293     disengage_threshold = 1.0;
 294
 295 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 296     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 297     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 298     MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 299     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 300 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 301
 302     update_old_control_values();
 303 };
 304
 305 void
 306 FGAutopilot::bind ()
 307 {
 308     // Autopilot control property get/set bindings
 309     fgTie("/autopilot/locks/altitude", this,
 310           &FGAutopilot::getAPAltitudeLock, &FGAutopilot::setAPAltitudeLock);
 311     fgSetArchivable("/autopilot/locks/altitude");
 312     fgTie("/autopilot/settings/altitude-ft", this,
 313           &FGAutopilot::getAPAltitude, &FGAutopilot::setAPAltitude);
 314     fgSetArchivable("/autopilot/settings/altitude-ft");
 315     fgTie("/autopilot/locks/glide-slope", this,
 316           &FGAutopilot::getAPGSLock, &FGAutopilot::setAPGSLock);
 317     fgSetArchivable("/autopilot/locks/glide-slope");
 318     fgSetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft", 3000.0f);
 319     fgTie("/autopilot/locks/terrain", this,
 320           &FGAutopilot::getAPTerrainLock, &FGAutopilot::setAPTerrainLock);
 321     fgSetArchivable("/autopilot/locks/terrain");
 322     fgTie("/autopilot/settings/climb-rate-fpm", this,
 323           &FGAutopilot::getAPClimb, &FGAutopilot::setAPClimb, false);
 324     fgSetArchivable("/autopilot/settings/climb-rate-fpm");
 325     fgTie("/autopilot/locks/heading", this,
 326           &FGAutopilot::getAPHeadingLock, &FGAutopilot::setAPHeadingLock);
 327     fgSetArchivable("/autopilot/locks/heading");
 328     fgTie("/autopilot/settings/heading-bug-deg", this,
 329           &FGAutopilot::getAPHeadingBug, &FGAutopilot::setAPHeadingBug);
 330     fgSetArchivable("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 331     fgSetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg", 0.0f);
 332     fgTie("/autopilot/locks/wing-leveler", this,
 333           &FGAutopilot::getAPWingLeveler, &FGAutopilot::setAPWingLeveler);
 334     fgSetArchivable("/autopilot/locks/wing-leveler");
 335     fgTie("/autopilot/locks/nav[0]", this,
 336           &FGAutopilot::getAPNAV1Lock, &FGAutopilot::setAPNAV1Lock);
 337     fgSetArchivable("/autopilot/locks/nav[0]");
 338     fgTie("/autopilot/locks/auto-throttle", this,
 339           &FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock,
 340           &FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock);
 341     fgSetArchivable("/autopilot/locks/auto-throttle");
 342     fgTie("/autopilot/control-overrides/rudder", this,
 343           &FGAutopilot::getAPRudderControl,
 344           &FGAutopilot::setAPRudderControl);
 345     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/rudder");
 346     fgTie("/autopilot/control-overrides/elevator", this,
 347           &FGAutopilot::getAPElevatorControl,
 348           &FGAutopilot::setAPElevatorControl);
 349     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/elevator");
 350     fgTie("/autopilot/control-overrides/throttle", this,
 351           &FGAutopilot::getAPThrottleControl,
 352           &FGAutopilot::setAPThrottleControl);
 353     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/throttle");
 354 }
 355
 356 void
 357 FGAutopilot::unbind ()
 358 {
 359 }
 360
 361 // Reset the autopilot system
 362 void FGAutopilot::reset() {
 363
 364     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 365     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 366     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 367     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 368
 369     // TargetHeading = 0.0;     // default direction, due north
 370     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 371
 372     // TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 373     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 374
 375     alt_error_accum = 0.0;
 376     climb_error_accum = 0.0;
 377
 378     update_old_control_values();
 379
 380     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", fgGetString("/sim/startup/airport-id") );
 381
 382     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 383 }
 384
 385
 386 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 387     // normalize the input to the range (-180,180]
 388     // Input should not be greater than -360 to 360.
 389     // Current rules send the output to an undefined state.
 390     while ( Input > 180.0 ) { Input -= 360.0; }
 391     while ( Input <= -180.0 ) { Input += 360.0; }
 392
 393     return Input;
 394 };
 395
 396 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 397     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 398     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 399
 400         // Could be
 401         // static double y = 0.0;
 402         // double dx = x2 -x1;
 403         // if( (dx < -SG_EPSILON ) || ( dx > SG_EPSILON ) )
 404         // {
 405
 406     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 407     // double m, b;
 408
 409     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 410
 411     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 412
 413     y = m * x + b;       // the final calculation
 414
 415     // }
 416
 417     return ( y );
 418
 419 };
 420
 421
 422 void
 423 FGAutopilot::update (int dt)
 424 {
 425     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 426     // passing in the data pointer
 427
 428     // get control settings
 429
 430     double lat = latitude_node->getDoubleValue();
 431     double lon = longitude_node->getDoubleValue();
 432     double alt = altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 433
 434     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run()  lat = " << lat <<
 435             "  lon = " << lon << "  alt = " << alt );
 436
 437 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 438     // see if somebody else has changed them
 439     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 440         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 441         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 442         disengage_threshold ||
 443         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 444     {
 445         // if controls changed externally turn autopilot off
 446         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 447         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 448         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 449         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 450         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 451
 452         // stash this runs control settings
 453         old_aileron = aileron;
 454         old_elevator = elevator;
 455         old_elevator_trim = elevator_trim;
 456         old_rudder = rudder;
 457
 458         return 0;
 459     }
 460 #endif
 461
 462     // heading hold
 463     if ( heading_hold == true ) {
 464         if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 465             TargetHeading = DGTargetHeading + FGSteam::get_DG_err();
 466             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 467             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 468             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 469         } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 470             // we don't set a specific target heading in
 471             // TC_HEADING_LOCK mode, we instead try to keep the turn
 472             // coordinator zero'd
 473         } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 474             // leave "true" target heading as is
 475             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 476             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 477             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 478         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 479             // track the NAV1 heading needle deflection
 480
 481             // determine our current radial position relative to the
 482             // navaid in "true" heading.
 483             double cur_radial = current_radiostack->get_nav1_heading();
 484             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 485                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 486                 // database
 487             } else {
 488                 cur_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 489             }
 490             if ( current_radiostack->get_nav1_from_flag() ) {
 491                 cur_radial += 180.0;
 492                 while ( cur_radial >= 360.0 ) { cur_radial -= 360.0; }
 493             }
 494
 495             // determine the target radial in "true" heading
 496             double tgt_radial = current_radiostack->get_nav1_radial();
 497             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 498                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 499                 // database
 500             } else {
 501                 // VOR radials need to have that vor's offset added in
 502                 tgt_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 503             }
 504
 505             // determine the heading adjustment needed.
 506             double adjustment =
 507                 current_radiostack->get_nav1_heading_needle_deflection()
 508                 * (current_radiostack->get_nav1_loc_dist() * SG_METER_TO_NM);
 509             SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 510
 511             // determine the target heading to fly to intercept the
 512             // tgt_radial
 513             TargetHeading = tgt_radial + adjustment;
 514             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 515             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 516
 517             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 518         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 519             // update target heading to waypoint
 520
 521             double wp_course, wp_distance;
 522
 523 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 524             // compute course made good
 525             // this needs lots of special casing before use
 526             double course, reverse, distance, corrected_course;
 527             // need to test for iter
 528             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 529                                 old_lat,
 530                                 old_lon,
 531                                 lat,
 532                                 lon,
 533                                 &course,
 534                                 &reverse,
 535                                 &distance );
 536 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 537
 538             // compute course to way_point
 539             // need to test for iter
 540             SGWayPoint wp = globals->get_route()->get_first();
 541             wp.CourseAndDistance( lon, lat, alt,
 542                                   &wp_course, &wp_distance );
 543
 544 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 545             corrected_course = course - wp_course;
 546             if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 547                 printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 548                        course, wp_course, fabs(corrected_course),
 549                        distance );
 550 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 551
 552             if ( wp_distance > 100 ) {
 553                 // corrected_course = course - wp_course;
 554                 TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 555             } else {
 556                 // pop off this waypoint from the list
 557                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 558                     globals->get_route()->delete_first();
 559                 }
 560
 561                 // see if there are more waypoints on the list
 562                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 563                     // more waypoints
 564                     set_HeadingMode( FG_HEADING_WAYPOINT );
 565                 } else {
 566                     // end of the line
 567                     heading_mode = FG_TRUE_HEADING_LOCK;
 568                     // use current heading
 569                     TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 570                 }
 571             }
 572             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 573             // Force this just in case
 574             TargetDistance = wp_distance;
 575             MakeTargetWPStr( wp_distance );
 576         }
 577
 578         if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 579             // drive the turn coordinator to zero
 580             double turn = FGSteam::get_TC_std();
 581             double AileronSet = -turn / 2.0;
 582             SG_CLAMP_RANGE( AileronSet, -1.0, 1.0 );
 583             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 584             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 585         } else {
 586             // steer towards the target heading
 587
 588             double RelHeading;
 589             double TargetRoll;
 590             double RelRoll;
 591             double AileronSet;
 592
 593             RelHeading
 594                 = NormalizeDegrees( TargetHeading
 595                                     - heading_node->getDoubleValue() );
 596             // figure out how far off we are from desired heading
 597
 598             // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 599             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_DEBUG, "RelHeading: " << RelHeading );
 600
 601
 602             // Check if we are further from heading than the roll out point
 603             if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 604                 // set Target Roll to Max in desired direction
 605                 if ( RelHeading < 0 ) {
 606                     TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 607                 } else {
 608                     TargetRoll = MaxRoll;
 609                 }
 610             } else {
 611                 // We have to calculate the Target roll
 612
 613                 // This calculation engine thinks that the Target roll
 614                 // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 615                 // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 616                 // some day this might become a fancier curve or
 617                 // something.
 618
 619                 TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 620                                                 -MaxRoll, RollOut,
 621                                                 MaxRoll );
 622             }
 623
 624             // Target Roll has now been Found.
 625
 626             // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 627
 628             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 629
 630             RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll
 631                                         - roll_node->getDoubleValue() );
 632
 633             // Check if we are further from heading than the roll out
 634             // smooth point
 635             if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 636                 // set Target Roll to Max in desired direction
 637                 if ( RelRoll < 0 ) {
 638                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 639                 } else {
 640                     AileronSet = MaxAileron;
 641                 }
 642             } else {
 643                 AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 644                                                 -MaxAileron,
 645                                                 RollOutSmooth,
 646                                                 MaxAileron );
 647             }
 648
 649             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 650             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 651             // controls.set_rudder( 0.0 );
 652         }
 653     }
 654
 655     // altitude hold
 656     if ( altitude_hold ) {
 657         double climb_rate;
 658         double speed, max_climb, error;
 659         double prop_error, int_error;
 660         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 661
 662         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 663             climb_rate =
 664                 ( TargetAltitude - FGSteam::get_ALT_ft() * SG_FEET_TO_METER ) * 8.0;
 665         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 666             double x = current_radiostack->get_nav1_gs_dist();
 667             double y = (altitude_node->getDoubleValue()
 668                         - current_radiostack->get_nav1_elev()) * SG_FEET_TO_METER;
 669             double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 670
 671             double target_angle = current_radiostack->get_nav1_target_gs();
 672
 673             double gs_diff = target_angle - current_angle;
 674
 675             // convert desired vertical path angle into a climb rate
 676             double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 677
 678             // convert to meter/min
 679             double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 680                 * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 681             climb_rate = -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS ) * horiz_vel;
 682             /* climb_error_accum += gs_diff * 2.0; */
 683             /* climb_rate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum; */
 684         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 685             // brain dead ground hugging with no look ahead
 686             climb_rate =
 687                 ( TargetAGL - altitude_agl_node->getDoubleValue()
 688                   * SG_FEET_TO_METER ) * 16.0;
 689         } else {
 690             // just try to zero out rate of climb ...
 691             climb_rate = 0.0;
 692         }
 693
 694         speed = get_speed();
 695
 696         if ( speed < min_climb->getFloatValue() ) {
 697             max_climb = 0.0;
 698         } else if ( speed < best_climb->getFloatValue() ) {
 699             max_climb = ((best_climb->getFloatValue()
 700                           - min_climb->getFloatValue())
 701                          - (best_climb->getFloatValue() - speed))
 702                 * fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER)
 703                 / (best_climb->getFloatValue() - min_climb->getFloatValue());
 704         } else {
 705             max_climb = ( speed - best_climb->getFloatValue() ) * 10.0
 706                 + fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 707         }
 708
 709         // this first one could be optional if we wanted to allow
 710         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 711         // support it.
 712         if ( climb_rate >
 713              fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 714             climb_rate
 715                 = fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 716         }
 717
 718         if ( climb_rate > max_climb ) {
 719             climb_rate = max_climb;
 720         }
 721
 722         if ( climb_rate <
 723              -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 724             climb_rate
 725                 = -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 726         }
 727
 728         error = vertical_speed_node->getDoubleValue() * 60
 729             - climb_rate * SG_METER_TO_FEET;
 730
 731         // accumulate the error under the curve ... this really should
 732         // be *= delta t
 733         alt_error_accum += error;
 734
 735         // calculate integral error, and adjustment amount
 736         int_error = alt_error_accum;
 737         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 738         int_adj = int_error / elevator_adj_factor->getFloatValue();
 739
 740         // caclulate proportional error
 741         prop_error = error;
 742         prop_adj = prop_error / elevator_adj_factor->getDoubleValue();
 743
 744         total_adj = ((double) 1.0 - (double) integral_contrib->getFloatValue()) * prop_adj
 745             + (double) integral_contrib->getFloatValue() * int_adj;
 746
 747         // stop on autopilot trim at 30% +/-
 748 //      if ( total_adj > 0.3 ) {
 749 //           total_adj = 0.3;
 750 //       } else if ( total_adj < -0.3 ) {
 751 //           total_adj = -0.3;
 752 //       }
 753
 754         // adjust for throttle pitch gain
 755         total_adj += ((current_throttle->getFloatValue() - zero_pitch_throttle->getFloatValue())
 756                      / (1 - zero_pitch_throttle->getFloatValue()))
 757                      * zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue();
 758
 759         globals->get_controls()->set_elevator_trim( total_adj );
 760     }
 761
 762     // auto throttle
 763     if ( auto_throttle ) {
 764         double error;
 765         double prop_error, int_error;
 766         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 767
 768         error = TargetSpeed - get_speed();
 769
 770         // accumulate the error under the curve ... this really should
 771         // be *= delta t
 772         speed_error_accum += error;
 773         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 774             speed_error_accum = 2000.0;
 775         }
 776         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 777             speed_error_accum = -2000.0;
 778         }
 779
 780         // calculate integral error, and adjustment amount
 781         int_error = speed_error_accum;
 782
 783         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 784         int_adj = int_error / 200.0;
 785
 786         // caclulate proportional error
 787         prop_error = error;
 788         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 789
 790         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 791         if ( total_adj > 1.0 ) {
 792             total_adj = 1.0;
 793         }
 794         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 795             total_adj = 0.0;
 796         }
 797
 798         globals->get_controls()->set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES,
 799                                                total_adj );
 800     }
 801
 802 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 803     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 804         {
 805             double RelSlope;
 806             double RelElevator;
 807
 808             // First, calculate Relative slope and normalize it
 809             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 810
 811             // Now calculate the elevator offset from current angle
 812             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 813                 {
 814                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 815                         RelElevator = -MaxElevator;
 816                     else
 817                         RelElevator = MaxElevator;
 818                 }
 819
 820             else
 821                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 822
 823             // set the elevator
 824             fgElevMove(RelElevator);
 825
 826         }
 827 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 828
 829     // stash this runs control settings
 830     //  update_old_control_values();
 831     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 832     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 833     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 834     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 835
 836     // for cross track error
 837     old_lat = lat;
 838     old_lon = lon;
 839
 840     // Ok, we are done
 841     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run( returns )" );
 842 }
 843
 844
 845 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 846     heading_mode = mode;
 847
 848     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 849         // set heading hold to current heading (as read from DG)
 850         // ... no, leave target heading along ... just use the current
 851         // heading bug value
 852         //  DGTargetHeading = FGSteam::get_DG_deg();
 853     } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 854         // set autopilot to hold a zero turn (as reported by the TC)
 855     } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 856         // set heading hold to current heading
 857         TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 858     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 859         if ( globals->get_route()->size() ) {
 860             double course, distance;
 861
 862             old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 863             old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 864
 865             waypoint = globals->get_route()->get_first();
 866             waypoint.CourseAndDistance( longitude_node->getDoubleValue(),
 867                                         latitude_node->getDoubleValue(),
 868                                         altitude_node->getDoubleValue()
 869                                         * SG_FEET_TO_METER,
 870                                         &course, &distance );
 871             TargetHeading = course;
 872             TargetDistance = distance;
 873             MakeTargetLatLonStr( waypoint.get_target_lat(),
 874                                  waypoint.get_target_lon() );
 875             MakeTargetWPStr( distance );
 876
 877             if ( waypoint.get_target_alt() > 0.0 ) {
 878                 TargetAltitude = waypoint.get_target_alt();
 879                 altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 880                 set_AltitudeEnabled( true );
 881                 MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 882             }
 883
 884             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_HeadingMode: ( "
 885                     << get_TargetLatitude()  << " "
 886                     << get_TargetLongitude() << " ) "
 887                     );
 888         } else {
 889             // no more way points, default to heading lock.
 890             heading_mode = FG_TC_HEADING_LOCK;
 891         }
 892     }
 893
 894     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 895     update_old_control_values();
 896 }
 897
 898
 899 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 900     altitude_mode = mode;
 901
 902     alt_error_accum = 0.0;
 903
 904
 905     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 906         if ( TargetAltitude < altitude_agl_node->getDoubleValue()
 907              * SG_FEET_TO_METER ) {
 908         }
 909
 910         if ( !strcmp("/sim/startup/units", "feet") ) {
 911             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 912         } else {
 913             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 914         }
 915     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 916         climb_error_accum = 0.0;
 917
 918     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 919         TargetAGL = altitude_agl_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 920
 921         if ( !strcmp("/sim/startup/units", "feet") ) {
 922             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 923         } else {
 924             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 925         }
 926     }
 927
 928     update_old_control_values();
 929     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 930 }
 931
 932
 933 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 934     double target_alt = new_altitude;
 935
 936     if ( !strcmp("/sim/startup/units", "feet") ) {
 937         target_alt = new_altitude * SG_FEET_TO_METER;
 938     }
 939
 940     if( target_alt < scenery.get_cur_elev() ) {
 941         target_alt = scenery.get_cur_elev();
 942     }
 943
 944     TargetAltitude = target_alt;
 945     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 946
 947     if ( !strcmp("/sim/startup/units", "feet") ) {
 948         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 949     }
 950     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 951     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 952
 953     update_old_control_values();
 954 }
 955
 956
 957 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 958 {
 959     double target_alt, target_agl;
 960
 961     if ( !strcmp("/sim/startup/units", "feet") ) {
 962         target_alt = TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET;
 963         target_agl = TargetAGL * SG_METER_TO_FEET;
 964     } else {
 965         target_alt = TargetAltitude;
 966         target_agl = TargetAGL;
 967     }
 968
 969     if ( fabs((int)(target_alt / inc) * inc - target_alt) < SG_EPSILON ) {
 970         target_alt += inc;
 971     } else {
 972         target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
 973     }
 974
 975     if ( fabs((int)(target_agl / inc) * inc - target_agl) < SG_EPSILON ) {
 976         target_agl += inc;
 977     } else {
 978         target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
 979     }
 980
 981     if ( !strcmp("/sim/startup/units", "feet") ) {
 982         target_alt *= SG_FEET_TO_METER;
 983         target_agl *= SG_FEET_TO_METER;
 984     }
 985
 986     TargetAltitude = target_alt;
 987     TargetAGL = target_agl;
 988
 989     if ( !strcmp("/sim/startup/units", "feet") )
 990         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 991     if ( !strcmp("/sim/startup/units", "feet") )
 992         target_agl *= SG_METER_TO_FEET;
 993
 994     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 995         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 996     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 997         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
 998     }
 999
1000     update_old_control_values();
1001 }
1002
1003
1004 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
1005     if ( heading_mode != FG_DG_HEADING_LOCK
1006          && heading_mode != FG_TRUE_HEADING_LOCK )
1007     {
1008         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1009     }
1010
1011     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
1012         double target = ( int ) ( DGTargetHeading / inc ) * inc + inc;
1013         DGTargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1014     } else {
1015         double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
1016         TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1017     }
1018
1019     update_old_control_values();
1020 }
1021
1022
1023 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
1024     if( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
1025         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1026         TargetHeading = new_heading;
1027         MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
1028     } else {
1029         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1030
1031         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1032         DGTargetHeading = new_heading;
1033         // following cast needed ambiguous plib
1034         // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
1035         MakeTargetHeadingStr( DGTargetHeading );
1036     }
1037     update_old_control_values();
1038 }
1039
1040 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
1041     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
1042
1043     TargetSpeed = target;
1044 }
1045
1046
1047 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
1048     auto_throttle = value;
1049
1050     if ( auto_throttle == true ) {
1051         TargetSpeed = fgGetDouble("/velocities/airspeed-kt");
1052         speed_error_accum = 0.0;
1053     }
1054
1055     update_old_control_values();
1056     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
1057             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
1058 }
1059
1060
1061
1062 \f
1063 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1064 // Kludged methods for tying to properties.
1065 //
1066 // These should change eventually; they all used to be static
1067 // functions.
1068 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1069
1070 /**
1071  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1072  */
1073 bool
1074 FGAutopilot::getAPAltitudeLock () const
1075 {
1076     return (get_AltitudeEnabled() &&
1077             get_AltitudeMode()
1078             == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1079 }
1080
1081
1082 /**
1083  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1084  */
1085 void
1086 FGAutopilot::setAPAltitudeLock (bool lock)
1087 {
1088   if (lock)
1089     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1090   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK)
1091     set_AltitudeEnabled(lock);
1092 }
1093
1094
1095 /**
1096  * Get the autopilot target altitude in feet.
1097  */
1098 double
1099 FGAutopilot::getAPAltitude () const
1100 {
1101   return get_TargetAltitude() * SG_METER_TO_FEET;
1102 }
1103
1104
1105 /**
1106  * Set the autopilot target altitude in feet.
1107  */
1108 void
1109 FGAutopilot::setAPAltitude (double altitude)
1110 {
1111   set_TargetAltitude( altitude * SG_FEET_TO_METER );
1112 }
1113
1114 /**
1115  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1116  */
1117 bool
1118 FGAutopilot::getAPGSLock () const
1119 {
1120     return (get_AltitudeEnabled() &&
1121             (get_AltitudeMode()
1122              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1));
1123 }
1124
1125
1126 /**
1127  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1128  */
1129 void
1130 FGAutopilot::setAPGSLock (bool lock)
1131 {
1132   if (lock)
1133     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1);
1134   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1)
1135     set_AltitudeEnabled(lock);
1136 }
1137
1138
1139 /**
1140  * Get the autopilot terrain lock (true=on).
1141  */
1142 bool
1143 FGAutopilot::getAPTerrainLock () const
1144 {
1145     return (get_AltitudeEnabled() &&
1146             (get_AltitudeMode()
1147              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN));
1148 }
1149
1150
1151 /**
1152  * Set the autopilot terrain lock (true=on).
1153  */
1154 void
1155 FGAutopilot::setAPTerrainLock (bool lock)
1156 {
1157   if (lock) {
1158     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN);
1159     set_TargetAGL(fgGetFloat("/position/altitude-agl-ft") *
1160                   SG_FEET_TO_METER);
1161   }
1162   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN)
1163     set_AltitudeEnabled(lock);
1164 }
1165
1166
1167 /**
1168  * Get the autopilot target altitude in feet.
1169  */
1170 double
1171 FGAutopilot::getAPClimb () const
1172 {
1173   return get_TargetClimbRate() * SG_METER_TO_FEET;
1174 }
1175
1176
1177 /**
1178  * Set the autopilot target altitude in feet.
1179  */
1180 void
1181 FGAutopilot::setAPClimb (double rate)
1182 {
1183     set_TargetClimbRate( rate * SG_FEET_TO_METER );
1184 }
1185
1186
1187 /**
1188  * Get the autopilot heading lock (true=on).
1189  */
1190 bool
1191 FGAutopilot::getAPHeadingLock () const
1192 {
1193     return
1194       (get_HeadingEnabled() &&
1195        get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1196 }
1197
1198
1199 /**
1200  * Set the autopilot heading lock (true=on).
1201  */
1202 void
1203 FGAutopilot::setAPHeadingLock (bool lock)
1204 {
1205   if (lock)
1206     set_HeadingMode(DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1207   if (get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK)
1208     set_HeadingEnabled(lock);
1209 }
1210
1211
1212 /**
1213  * Get the autopilot heading bug in degrees.
1214  */
1215 double
1216 FGAutopilot::getAPHeadingBug () const
1217 {
1218   return get_DGTargetHeading();
1219 }
1220
1221
1222 /**
1223  * Set the autopilot heading bug in degrees.
1224  */
1225 void
1226 FGAutopilot::setAPHeadingBug (double heading)
1227 {
1228   set_DGTargetHeading( heading );
1229 }
1230
1231
1232 /**
1233  * Get the autopilot wing leveler lock (true=on).
1234  */
1235 bool
1236 FGAutopilot::getAPWingLeveler () const
1237 {
1238     return
1239       (get_HeadingEnabled() &&
1240        get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1241 }
1242
1243
1244 /**
1245  * Set the autopilot wing leveler lock (true=on).
1246  */
1247 void
1248 FGAutopilot::setAPWingLeveler (bool lock)
1249 {
1250     if (lock)
1251         set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1252     if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK)
1253       set_HeadingEnabled(lock);
1254 }
1255
1256 /**
1257  * Return true if the autopilot is locked to NAV1.
1258  */
1259 bool
1260 FGAutopilot::getAPNAV1Lock () const
1261 {
1262   return
1263     (get_HeadingEnabled() &&
1264      get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1265 }
1266
1267
1268 /**
1269  * Set the autopilot NAV1 lock.
1270  */
1271 void
1272 FGAutopilot::setAPNAV1Lock (bool lock)
1273 {
1274   if (lock)
1275     set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1276   if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1)
1277     set_HeadingEnabled(lock);
1278 }
1279
1280 /**
1281  * Get the autopilot autothrottle lock.
1282  */
1283 bool
1284 FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock () const
1285 {
1286   return get_AutoThrottleEnabled();
1287 }
1288
1289
1290 /**
1291  * Set the autothrottle lock.
1292  */
1293 void
1294 FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock (bool lock)
1295 {
1296   set_AutoThrottleEnabled(lock);
1297 }
1298
1299
1300 // kludge
1301 double
1302 FGAutopilot::getAPRudderControl () const
1303 {
1304     if (getAPHeadingLock())
1305         return get_TargetHeading();
1306     else
1307         return globals->get_controls()->get_rudder();
1308 }
1309
1310 // kludge
1311 void
1312 FGAutopilot::setAPRudderControl (double value)
1313 {
1314     if (getAPHeadingLock()) {
1315         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPRudderControl " << value );
1316         value -= get_TargetHeading();
1317         HeadingAdjust(value < 0.0 ? -1.0 : 1.0);
1318     } else {
1319         globals->get_controls()->set_rudder(value);
1320     }
1321 }
1322
1323 // kludge
1324 double
1325 FGAutopilot::getAPElevatorControl () const
1326 {
1327   if (getAPAltitudeLock())
1328       return get_TargetAltitude();
1329   else
1330     return globals->get_controls()->get_elevator();
1331 }
1332
1333 // kludge
1334 void
1335 FGAutopilot::setAPElevatorControl (double value)
1336 {
1337     if (value != 0 && getAPAltitudeLock()) {
1338         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPElevatorControl " << value );
1339         value -= get_TargetAltitude();
1340         AltitudeAdjust(value < 0.0 ? 100.0 : -100.0);
1341     } else {
1342         globals->get_controls()->set_elevator(value);
1343     }
1344 }
1345
1346 // kludge
1347 double
1348 FGAutopilot::getAPThrottleControl () const
1349 {
1350   if (getAPAutoThrottleLock())
1351     return 0.0;                 // always resets
1352   else
1353     return globals->get_controls()->get_throttle(0);
1354 }
1355
1356 // kludge
1357 void
1358 FGAutopilot::setAPThrottleControl (double value)
1359 {
1360   if (getAPAutoThrottleLock())
1361     AutoThrottleAdjust(value < 0.0 ? -0.01 : 0.01);
1362   else
1363     globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, value);
1364 }
1365
1366 // end of newauto.cxx