src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31 #include <string.h>             // strcmp()
  32
  33 #include <simgear/constants.h>
  34 #include <simgear/sg_inlines.h>
  35 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  36 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_random.h>
  38 #include <simgear/route/route.hxx>
  39
  40 #include <Cockpit/steam.hxx>
  41 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  42 #include <Controls/controls.hxx>
  43 #include <FDM/flight.hxx>
  44 #include <Main/globals.hxx>
  45 #include <Scenery/scenery.hxx>
  46
  47 #include "newauto.hxx"
  48
  49
  50 /// These statics will eventually go into the class
  51 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  52 // AutoPilot Gain Adjuster members
  53 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  54 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  55 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  56 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  57
  58 static char NewTgtAirportId[16];
  59 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  60
  61 extern char *coord_format_lat(float);
  62 extern char *coord_format_lon(float);
  63
  64
  65 // constructor
  66 FGAutopilot::FGAutopilot()
  67 {
  68 }
  69
  70 // destructor
  71 FGAutopilot::~FGAutopilot() {}
  72
  73
  74 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  75     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(get_TargetLatitude()));
  76     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(get_TargetLongitude()));
  77     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  78 }
  79
  80
  81 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  82     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  83         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  84     } else {
  85         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  86     }
  87 }
  88
  89
  90 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  91     if ( bearing < 0. ) {
  92         bearing += 360.;
  93     } else if (bearing > 360. ) {
  94         bearing -= 360.;
  95     }
  96     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  97 }
  98
  99
 100 static inline double get_speed( void ) {
 101     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 102 }
 103
 104 static inline double get_ground_speed() {
 105     // starts in ft/s so we convert to kts
 106     static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
 107
 108     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 109         * speedup_node->getIntValue();
 110     double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
 111
 112     return kts;
 113 }
 114
 115
 116 void FGAutopilot::MakeTargetWPStr( double distance ) {
 117     static time_t last_time = 0;
 118     time_t current_time = time(NULL);
 119     if ( last_time == current_time ) {
 120         return;
 121     }
 122
 123     last_time = current_time;
 124
 125     double accum = 0.0;
 126
 127     int size = globals->get_route()->size();
 128
 129     // start by wiping the strings
 130     TargetWP1Str[0] = 0;
 131     TargetWP2Str[0] = 0;
 132     TargetWP3Str[0] = 0;
 133
 134     // current route
 135     if ( size > 0 ) {
 136         SGWayPoint wp1 = globals->get_route()->get_waypoint( 0 );
 137         accum += distance;
 138         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 139         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 140         int major, minor;
 141         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 142             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 143             eta *= 60.0;
 144         }
 145         major = (int)eta;
 146         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 147         sprintf( TargetWP1Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 148                  wp1.get_id().c_str(),
 149                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 150     }
 151
 152     // next route
 153     if ( size > 1 ) {
 154         SGWayPoint wp2 = globals->get_route()->get_waypoint( 1 );
 155         accum += wp2.get_distance();
 156
 157         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 158         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 159         int major, minor;
 160         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 161             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 162             eta *= 60.0;
 163         }
 164         major = (int)eta;
 165         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 166         sprintf( TargetWP2Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 167                  wp2.get_id().c_str(),
 168                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 169     }
 170
 171     // next route
 172     if ( size > 2 ) {
 173         for ( int i = 2; i < size; ++i ) {
 174             accum += globals->get_route()->get_waypoint( i ).get_distance();
 175         }
 176
 177         SGWayPoint wpn = globals->get_route()->get_waypoint( size - 1 );
 178
 179         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 180         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 181         int major, minor;
 182         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 183             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 184             eta *= 60.0;
 185         }
 186         major = (int)eta;
 187         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 188         sprintf( TargetWP3Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 189                  wpn.get_id().c_str(),
 190                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 191     }
 192 }
 193
 194
 195 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 196     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 197     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 198     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 199     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 200 }
 201
 202
 203 // Initialize autopilot subsystem
 204
 205 void FGAutopilot::init ()
 206 {
 207     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 208
 209     // bind data input property nodes...
 210     latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 211     longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 212     altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 213     altitude_agl_node = fgGetNode("/position/altitude-agl-ft", true);
 214     vertical_speed_node = fgGetNode("/velocities/vertical-speed-fps", true);
 215     heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 216     roll_node = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
 217     pitch_node = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
 218
 219     // bind config property nodes...
 220     TargetClimbRate
 221         = fgGetNode("/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", true);
 222     TargetDescentRate
 223         = fgGetNode("/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", true);
 224     min_climb = fgGetNode("/autopilot/config/min-climb-speed-kt", true);
 225     best_climb = fgGetNode("/autopilot/config/best-climb-speed-kt", true);
 226     elevator_adj_factor
 227         = fgGetNode("/autopilot/config/elevator-adj-factor", true);
 228     integral_contrib
 229         = fgGetNode("/autopilot/config/integral-contribution", true);
 230     zero_pitch_throttle
 231         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-throttle", true);
 232     zero_pitch_trim_full_throttle
 233         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", true);
 234     current_throttle = fgGetNode("/controls/throttle");
 235
 236     // initialize config properties with defaults (in case config isn't there)
 237     if ( TargetClimbRate->getFloatValue() < 1 )
 238         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", 500);
 239     if ( TargetDescentRate->getFloatValue() < 1 )
 240         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", 1000 );
 241     if ( min_climb->getFloatValue() < 1)
 242         fgSetFloat( "/autopilot/config/min-climb-speed-kt", 70 );
 243     if (best_climb->getFloatValue() < 1)
 244         fgSetFloat( "/autopilot/config/best-climb-speed-kt", 120 );
 245     if (elevator_adj_factor->getFloatValue() < 1)
 246         fgSetFloat( "/autopilot/config/elevator-adj-factor", 5000 );
 247     if ( integral_contrib->getFloatValue() < 0.0000001 )
 248         fgSetFloat( "/autopilot/config/integral-contribution", 0.01 );
 249     if ( zero_pitch_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 250         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-throttle", 0.60 );
 251     if ( zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 252         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", 0.15 );
 253
 254     /* set defaults */
 255     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 256     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 257     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 258     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 259     altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
 260
 261     DGTargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 262     TargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 263     TargetAltitude = fgGetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER;
 264
 265     // Initialize target location to startup location
 266     old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 267     old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 268     // set_WayPoint( old_lon, old_lat, 0.0, "default" );
 269
 270     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 271
 272     alt_error_accum = 0.0;
 273     climb_error_accum = 0.0;
 274
 275     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 276     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 277
 278     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 279
 280     // the maximum roll, in Deg
 281     MaxRoll = 20;
 282
 283     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 284     RollOut = 20;
 285
 286     // how far can I move the aleron from center.
 287     MaxAileron = .2;
 288
 289     // Smoothing distance for alerion control
 290     RollOutSmooth = 10;
 291
 292     // Hardwired for now should be in options
 293     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 294     disengage_threshold = 1.0;
 295
 296 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 297     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 298     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 299     MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 300     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 301 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 302
 303     update_old_control_values();
 304 };
 305
 306 void
 307 FGAutopilot::bind ()
 308 {
 309     // Autopilot control property get/set bindings
 310     fgTie("/autopilot/locks/altitude", this,
 311           &FGAutopilot::getAPAltitudeLock, &FGAutopilot::setAPAltitudeLock);
 312     fgSetArchivable("/autopilot/locks/altitude");
 313     fgTie("/autopilot/settings/altitude-ft", this,
 314           &FGAutopilot::getAPAltitude, &FGAutopilot::setAPAltitude);
 315     fgSetArchivable("/autopilot/settings/altitude-ft");
 316     fgTie("/autopilot/locks/glide-slope", this,
 317           &FGAutopilot::getAPGSLock, &FGAutopilot::setAPGSLock);
 318     fgSetArchivable("/autopilot/locks/glide-slope");
 319     fgSetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft", 3000.0f);
 320     fgTie("/autopilot/locks/terrain", this,
 321           &FGAutopilot::getAPTerrainLock, &FGAutopilot::setAPTerrainLock);
 322     fgSetArchivable("/autopilot/locks/terrain");
 323     fgTie("/autopilot/settings/climb-rate-fpm", this,
 324           &FGAutopilot::getAPClimb, &FGAutopilot::setAPClimb, false);
 325     fgSetArchivable("/autopilot/settings/climb-rate-fpm");
 326     fgTie("/autopilot/locks/heading", this,
 327           &FGAutopilot::getAPHeadingLock, &FGAutopilot::setAPHeadingLock);
 328     fgSetArchivable("/autopilot/locks/heading");
 329     fgTie("/autopilot/settings/heading-bug-deg", this,
 330           &FGAutopilot::getAPHeadingBug, &FGAutopilot::setAPHeadingBug);
 331     fgSetArchivable("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 332     fgSetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg", 0.0f);
 333     fgTie("/autopilot/locks/wing-leveler", this,
 334           &FGAutopilot::getAPWingLeveler, &FGAutopilot::setAPWingLeveler);
 335     fgSetArchivable("/autopilot/locks/wing-leveler");
 336     fgTie("/autopilot/locks/nav[0]", this,
 337           &FGAutopilot::getAPNAV1Lock, &FGAutopilot::setAPNAV1Lock);
 338     fgSetArchivable("/autopilot/locks/nav[0]");
 339     fgTie("/autopilot/locks/auto-throttle", this,
 340           &FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock,
 341           &FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock);
 342     fgSetArchivable("/autopilot/locks/auto-throttle");
 343     fgTie("/autopilot/control-overrides/rudder", this,
 344           &FGAutopilot::getAPRudderControl,
 345           &FGAutopilot::setAPRudderControl);
 346     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/rudder");
 347     fgTie("/autopilot/control-overrides/elevator", this,
 348           &FGAutopilot::getAPElevatorControl,
 349           &FGAutopilot::setAPElevatorControl);
 350     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/elevator");
 351     fgTie("/autopilot/control-overrides/throttle", this,
 352           &FGAutopilot::getAPThrottleControl,
 353           &FGAutopilot::setAPThrottleControl);
 354     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/throttle");
 355 }
 356
 357 void
 358 FGAutopilot::unbind ()
 359 {
 360 }
 361
 362 // Reset the autopilot system
 363 void FGAutopilot::reset() {
 364
 365     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 366     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 367     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 368     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 369
 370     // TargetHeading = 0.0;     // default direction, due north
 371     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 372
 373     // TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 374     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 375
 376     alt_error_accum = 0.0;
 377     climb_error_accum = 0.0;
 378
 379     update_old_control_values();
 380
 381     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", fgGetString("/sim/startup/airport-id") );
 382
 383     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 384 }
 385
 386
 387 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 388     // normalize the input to the range (-180,180]
 389     // Input should not be greater than -360 to 360.
 390     // Current rules send the output to an undefined state.
 391     while ( Input > 180.0 ) { Input -= 360.0; }
 392     while ( Input <= -180.0 ) { Input += 360.0; }
 393
 394     return Input;
 395 };
 396
 397 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 398     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 399     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 400
 401         // Could be
 402         // static double y = 0.0;
 403         // double dx = x2 -x1;
 404         // if( (dx < -SG_EPSILON ) || ( dx > SG_EPSILON ) )
 405         // {
 406
 407     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 408     // double m, b;
 409
 410     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 411
 412     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 413
 414     y = m * x + b;       // the final calculation
 415
 416     // }
 417
 418     return ( y );
 419
 420 };
 421
 422
 423 void
 424 FGAutopilot::update (double dt)
 425 {
 426     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 427     // passing in the data pointer
 428
 429     // get control settings
 430
 431     double lat = latitude_node->getDoubleValue();
 432     double lon = longitude_node->getDoubleValue();
 433     double alt = altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 434
 435     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run()  lat = " << lat <<
 436             "  lon = " << lon << "  alt = " << alt );
 437
 438 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 439     // see if somebody else has changed them
 440     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 441         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 442         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 443         disengage_threshold ||
 444         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 445     {
 446         // if controls changed externally turn autopilot off
 447         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 448         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 449         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 450         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 451         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 452
 453         // stash this runs control settings
 454         old_aileron = aileron;
 455         old_elevator = elevator;
 456         old_elevator_trim = elevator_trim;
 457         old_rudder = rudder;
 458
 459         return 0;
 460     }
 461 #endif
 462
 463     // heading hold
 464     if ( heading_hold == true ) {
 465         if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 466             TargetHeading = DGTargetHeading + FGSteam::get_DG_err();
 467             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 468             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 469             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 470         } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 471             // we don't set a specific target heading in
 472             // TC_HEADING_LOCK mode, we instead try to keep the turn
 473             // coordinator zero'd
 474         } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 475             // leave "true" target heading as is
 476             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 477             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 478             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 479         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 480             // track the NAV1 heading needle deflection
 481
 482             // determine our current radial position relative to the
 483             // navaid in "true" heading.
 484             double cur_radial = current_radiostack->get_nav1_heading();
 485             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 486                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 487                 // database
 488             } else {
 489                 cur_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 490             }
 491             if ( current_radiostack->get_nav1_from_flag() ) {
 492                 cur_radial += 180.0;
 493                 while ( cur_radial >= 360.0 ) { cur_radial -= 360.0; }
 494             }
 495
 496             // determine the target radial in "true" heading
 497             double tgt_radial = current_radiostack->get_nav1_radial();
 498             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 499                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 500                 // database
 501             } else {
 502                 // VOR radials need to have that vor's offset added in
 503                 tgt_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 504             }
 505
 506             // determine the heading adjustment needed.
 507             double adjustment =
 508                 current_radiostack->get_nav1_heading_needle_deflection()
 509                 * (current_radiostack->get_nav1_loc_dist() * SG_METER_TO_NM);
 510             SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 511
 512             // determine the target heading to fly to intercept the
 513             // tgt_radial
 514             TargetHeading = tgt_radial + adjustment;
 515             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 516             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 517
 518             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 519         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 520             // update target heading to waypoint
 521
 522             double wp_course, wp_distance;
 523
 524 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 525             // compute course made good
 526             // this needs lots of special casing before use
 527             double course, reverse, distance, corrected_course;
 528             // need to test for iter
 529             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 530                                 old_lat,
 531                                 old_lon,
 532                                 lat,
 533                                 lon,
 534                                 &course,
 535                                 &reverse,
 536                                 &distance );
 537 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 538
 539             // compute course to way_point
 540             // need to test for iter
 541             SGWayPoint wp = globals->get_route()->get_first();
 542             wp.CourseAndDistance( lon, lat, alt,
 543                                   &wp_course, &wp_distance );
 544
 545 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 546             corrected_course = course - wp_course;
 547             if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 548                 printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 549                        course, wp_course, fabs(corrected_course),
 550                        distance );
 551 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 552
 553             if ( wp_distance > 100 ) {
 554                 // corrected_course = course - wp_course;
 555                 TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 556             } else {
 557                 // pop off this waypoint from the list
 558                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 559                     globals->get_route()->delete_first();
 560                 }
 561
 562                 // see if there are more waypoints on the list
 563                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 564                     // more waypoints
 565                     set_HeadingMode( FG_HEADING_WAYPOINT );
 566                 } else {
 567                     // end of the line
 568                     heading_mode = FG_TRUE_HEADING_LOCK;
 569                     // use current heading
 570                     TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 571                 }
 572             }
 573             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 574             // Force this just in case
 575             TargetDistance = wp_distance;
 576             MakeTargetWPStr( wp_distance );
 577         }
 578
 579         if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 580             // drive the turn coordinator to zero
 581             double turn = FGSteam::get_TC_std();
 582             double AileronSet = -turn / 2.0;
 583             SG_CLAMP_RANGE( AileronSet, -1.0, 1.0 );
 584             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 585             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 586         } else {
 587             // steer towards the target heading
 588
 589             double RelHeading;
 590             double TargetRoll;
 591             double RelRoll;
 592             double AileronSet;
 593
 594             RelHeading
 595                 = NormalizeDegrees( TargetHeading
 596                                     - heading_node->getDoubleValue() );
 597             // figure out how far off we are from desired heading
 598
 599             // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 600             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_DEBUG,
 601                     "Heading = " << heading_node->getDoubleValue() <<
 602                     " TargetHeading = " << TargetHeading <<
 603                     " RelHeading = " << RelHeading );
 604
 605             // Check if we are further from heading than the roll out point
 606             if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 607                 // set Target Roll to Max in desired direction
 608                 if ( RelHeading < 0 ) {
 609                     TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 610                 } else {
 611                     TargetRoll = MaxRoll;
 612                 }
 613             } else {
 614                 // We have to calculate the Target roll
 615
 616                 // This calculation engine thinks that the Target roll
 617                 // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 618                 // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 619                 // some day this might become a fancier curve or
 620                 // something.
 621
 622                 TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 623                                                 -MaxRoll, RollOut,
 624                                                 MaxRoll );
 625             }
 626
 627             // Target Roll has now been Found.
 628
 629             // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 630
 631             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 632
 633             RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll
 634                                         - roll_node->getDoubleValue() );
 635
 636             // Check if we are further from heading than the roll out
 637             // smooth point
 638             if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 639                 // set Target Roll to Max in desired direction
 640                 if ( RelRoll < 0 ) {
 641                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 642                 } else {
 643                     AileronSet = MaxAileron;
 644                 }
 645             } else {
 646                 AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 647                                                 -MaxAileron,
 648                                                 RollOutSmooth,
 649                                                 MaxAileron );
 650             }
 651
 652             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 653             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 654             // controls.set_rudder( 0.0 );
 655         }
 656     }
 657
 658     // altitude hold
 659     if ( altitude_hold ) {
 660         double climb_rate;
 661         double speed, max_climb, error;
 662         double prop_error, int_error;
 663         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 664
 665         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 666             climb_rate =
 667                 ( TargetAltitude - FGSteam::get_ALT_ft() * SG_FEET_TO_METER ) * 8.0;
 668         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 669             double x = current_radiostack->get_nav1_gs_dist();
 670             double y = (altitude_node->getDoubleValue()
 671                         - current_radiostack->get_nav1_elev()) * SG_FEET_TO_METER;
 672             double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 673
 674             double target_angle = current_radiostack->get_nav1_target_gs();
 675
 676             double gs_diff = target_angle - current_angle;
 677
 678             // convert desired vertical path angle into a climb rate
 679             double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 680
 681             // convert to meter/min
 682             double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 683                 * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 684             climb_rate = -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS ) * horiz_vel;
 685             /* climb_error_accum += gs_diff * 2.0; */
 686             /* climb_rate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum; */
 687         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 688             // brain dead ground hugging with no look ahead
 689             climb_rate =
 690                 ( TargetAGL - altitude_agl_node->getDoubleValue()
 691                   * SG_FEET_TO_METER ) * 16.0;
 692         } else {
 693             // just try to zero out rate of climb ...
 694             climb_rate = 0.0;
 695         }
 696
 697         speed = get_speed();
 698
 699         if ( speed < min_climb->getFloatValue() ) {
 700             max_climb = 0.0;
 701         } else if ( speed < best_climb->getFloatValue() ) {
 702             max_climb = ((best_climb->getFloatValue()
 703                           - min_climb->getFloatValue())
 704                          - (best_climb->getFloatValue() - speed))
 705                 * fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER)
 706                 / (best_climb->getFloatValue() - min_climb->getFloatValue());
 707         } else {
 708             max_climb = ( speed - best_climb->getFloatValue() ) * 10.0
 709                 + fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 710         }
 711
 712         // this first one could be optional if we wanted to allow
 713         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 714         // support it.
 715         if ( climb_rate >
 716              fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 717             climb_rate
 718                 = fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 719         }
 720
 721         if ( climb_rate > max_climb ) {
 722             climb_rate = max_climb;
 723         }
 724
 725         if ( climb_rate <
 726              -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 727             climb_rate
 728                 = -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 729         }
 730
 731         error = vertical_speed_node->getDoubleValue() * 60
 732             - climb_rate * SG_METER_TO_FEET;
 733
 734         // accumulate the error under the curve ... this really should
 735         // be *= delta t
 736         alt_error_accum += error;
 737
 738         // calculate integral error, and adjustment amount
 739         int_error = alt_error_accum;
 740         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 741         int_adj = int_error / elevator_adj_factor->getFloatValue();
 742
 743         // caclulate proportional error
 744         prop_error = error;
 745         prop_adj = prop_error / elevator_adj_factor->getDoubleValue();
 746
 747         total_adj = ((double) 1.0 - (double) integral_contrib->getFloatValue()) * prop_adj
 748             + (double) integral_contrib->getFloatValue() * int_adj;
 749
 750         // stop on autopilot trim at 30% +/-
 751 //      if ( total_adj > 0.3 ) {
 752 //           total_adj = 0.3;
 753 //       } else if ( total_adj < -0.3 ) {
 754 //           total_adj = -0.3;
 755 //       }
 756
 757         // adjust for throttle pitch gain
 758         total_adj += ((current_throttle->getFloatValue() - zero_pitch_throttle->getFloatValue())
 759                      / (1 - zero_pitch_throttle->getFloatValue()))
 760                      * zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue();
 761
 762         globals->get_controls()->set_elevator_trim( total_adj );
 763     }
 764
 765     // auto throttle
 766     if ( auto_throttle ) {
 767         double error;
 768         double prop_error, int_error;
 769         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 770
 771         error = TargetSpeed - get_speed();
 772
 773         // accumulate the error under the curve ... this really should
 774         // be *= delta t
 775         speed_error_accum += error;
 776         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 777             speed_error_accum = 2000.0;
 778         }
 779         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 780             speed_error_accum = -2000.0;
 781         }
 782
 783         // calculate integral error, and adjustment amount
 784         int_error = speed_error_accum;
 785
 786         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 787         int_adj = int_error / 200.0;
 788
 789         // caclulate proportional error
 790         prop_error = error;
 791         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 792
 793         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 794         if ( total_adj > 1.0 ) {
 795             total_adj = 1.0;
 796         }
 797         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 798             total_adj = 0.0;
 799         }
 800
 801         globals->get_controls()->set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES,
 802                                                total_adj );
 803     }
 804
 805 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 806     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 807         {
 808             double RelSlope;
 809             double RelElevator;
 810
 811             // First, calculate Relative slope and normalize it
 812             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 813
 814             // Now calculate the elevator offset from current angle
 815             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 816                 {
 817                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 818                         RelElevator = -MaxElevator;
 819                     else
 820                         RelElevator = MaxElevator;
 821                 }
 822
 823             else
 824                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 825
 826             // set the elevator
 827             fgElevMove(RelElevator);
 828
 829         }
 830 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 831
 832     // stash this runs control settings
 833     //  update_old_control_values();
 834     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 835     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 836     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 837     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 838
 839     // for cross track error
 840     old_lat = lat;
 841     old_lon = lon;
 842
 843     // Ok, we are done
 844     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run( returns )" );
 845 }
 846
 847
 848 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 849     heading_mode = mode;
 850
 851     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 852         // set heading hold to current heading (as read from DG)
 853         // ... no, leave target heading along ... just use the current
 854         // heading bug value
 855         //  DGTargetHeading = FGSteam::get_DG_deg();
 856     } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 857         // set autopilot to hold a zero turn (as reported by the TC)
 858     } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 859         // set heading hold to current heading
 860         TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 861     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 862         if ( globals->get_route()->size() ) {
 863             double course, distance;
 864
 865             old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 866             old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 867
 868             waypoint = globals->get_route()->get_first();
 869             waypoint.CourseAndDistance( longitude_node->getDoubleValue(),
 870                                         latitude_node->getDoubleValue(),
 871                                         altitude_node->getDoubleValue()
 872                                         * SG_FEET_TO_METER,
 873                                         &course, &distance );
 874             TargetHeading = course;
 875             TargetDistance = distance;
 876             MakeTargetLatLonStr( waypoint.get_target_lat(),
 877                                  waypoint.get_target_lon() );
 878             MakeTargetWPStr( distance );
 879
 880             if ( waypoint.get_target_alt() > 0.0 ) {
 881                 TargetAltitude = waypoint.get_target_alt();
 882                 altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 883                 set_AltitudeEnabled( true );
 884                 MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 885             }
 886
 887             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_HeadingMode: ( "
 888                     << get_TargetLatitude()  << " "
 889                     << get_TargetLongitude() << " ) "
 890                     );
 891         } else {
 892             // no more way points, default to heading lock.
 893             heading_mode = FG_TC_HEADING_LOCK;
 894         }
 895     }
 896
 897     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 898     update_old_control_values();
 899 }
 900
 901
 902 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 903     altitude_mode = mode;
 904
 905     alt_error_accum = 0.0;
 906
 907
 908     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 909         if ( TargetAltitude < altitude_agl_node->getDoubleValue()
 910              * SG_FEET_TO_METER ) {
 911         }
 912
 913         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 914             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 915         } else {
 916             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 917         }
 918     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 919         climb_error_accum = 0.0;
 920
 921     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 922         TargetAGL = altitude_agl_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 923
 924         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 925             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 926         } else {
 927             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 928         }
 929     }
 930
 931     update_old_control_values();
 932     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 933 }
 934
 935
 936 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 937     double target_alt = new_altitude;
 938
 939     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 940         target_alt = new_altitude * SG_FEET_TO_METER;
 941     }
 942
 943     if( target_alt < globals->get_scenery()->get_cur_elev() ) {
 944         target_alt = globals->get_scenery()->get_cur_elev();
 945     }
 946
 947     TargetAltitude = target_alt;
 948     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 949
 950     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 951         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 952     }
 953     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 954     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 955
 956     update_old_control_values();
 957 }
 958
 959
 960 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 961 {
 962     double target_alt, target_agl;
 963
 964     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 965         target_alt = TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET;
 966         target_agl = TargetAGL * SG_METER_TO_FEET;
 967     } else {
 968         target_alt = TargetAltitude;
 969         target_agl = TargetAGL;
 970     }
 971
 972     if ( fabs((int)(target_alt / inc) * inc - target_alt) < SG_EPSILON ) {
 973         target_alt += inc;
 974     } else {
 975         target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
 976     }
 977
 978     if ( fabs((int)(target_agl / inc) * inc - target_agl) < SG_EPSILON ) {
 979         target_agl += inc;
 980     } else {
 981         target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
 982     }
 983
 984     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 985         target_alt *= SG_FEET_TO_METER;
 986         target_agl *= SG_FEET_TO_METER;
 987     }
 988
 989     TargetAltitude = target_alt;
 990     TargetAGL = target_agl;
 991
 992     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
 993         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 994     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
 995         target_agl *= SG_METER_TO_FEET;
 996
 997     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 998         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 999     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
1000         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
1001     }
1002
1003     update_old_control_values();
1004 }
1005
1006
1007 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
1008     if ( heading_mode != FG_DG_HEADING_LOCK
1009          && heading_mode != FG_TRUE_HEADING_LOCK )
1010     {
1011         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1012     }
1013
1014     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
1015         double target = ( int ) ( DGTargetHeading / inc ) * inc + inc;
1016         DGTargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1017     } else {
1018         double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
1019         TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1020     }
1021
1022     update_old_control_values();
1023 }
1024
1025
1026 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
1027     if( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
1028         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1029         TargetHeading = new_heading;
1030         MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
1031     } else {
1032         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1033
1034         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1035         DGTargetHeading = new_heading;
1036         // following cast needed ambiguous plib
1037         // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
1038         MakeTargetHeadingStr( DGTargetHeading );
1039     }
1040     update_old_control_values();
1041 }
1042
1043 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
1044     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
1045
1046     TargetSpeed = target;
1047 }
1048
1049
1050 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
1051     auto_throttle = value;
1052
1053     if ( auto_throttle == true ) {
1054         TargetSpeed = fgGetDouble("/velocities/airspeed-kt");
1055         speed_error_accum = 0.0;
1056     }
1057
1058     update_old_control_values();
1059     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
1060             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
1061 }
1062
1063
1064
1065 \f
1066 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1067 // Kludged methods for tying to properties.
1068 //
1069 // These should change eventually; they all used to be static
1070 // functions.
1071 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1072
1073 /**
1074  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1075  */
1076 bool
1077 FGAutopilot::getAPAltitudeLock () const
1078 {
1079     return (get_AltitudeEnabled() &&
1080             get_AltitudeMode()
1081             == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1082 }
1083
1084
1085 /**
1086  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1087  */
1088 void
1089 FGAutopilot::setAPAltitudeLock (bool lock)
1090 {
1091   if (lock)
1092     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1093   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK)
1094     set_AltitudeEnabled(lock);
1095 }
1096
1097
1098 /**
1099  * Get the autopilot target altitude in feet.
1100  */
1101 double
1102 FGAutopilot::getAPAltitude () const
1103 {
1104   return get_TargetAltitude() * SG_METER_TO_FEET;
1105 }
1106
1107
1108 /**
1109  * Set the autopilot target altitude in feet.
1110  */
1111 void
1112 FGAutopilot::setAPAltitude (double altitude)
1113 {
1114   set_TargetAltitude( altitude * SG_FEET_TO_METER );
1115 }
1116
1117 /**
1118  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1119  */
1120 bool
1121 FGAutopilot::getAPGSLock () const
1122 {
1123     return (get_AltitudeEnabled() &&
1124             (get_AltitudeMode()
1125              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1));
1126 }
1127
1128
1129 /**
1130  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1131  */
1132 void
1133 FGAutopilot::setAPGSLock (bool lock)
1134 {
1135   if (lock)
1136     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1);
1137   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1)
1138     set_AltitudeEnabled(lock);
1139 }
1140
1141
1142 /**
1143  * Get the autopilot terrain lock (true=on).
1144  */
1145 bool
1146 FGAutopilot::getAPTerrainLock () const
1147 {
1148     return (get_AltitudeEnabled() &&
1149             (get_AltitudeMode()
1150              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN));
1151 }
1152
1153
1154 /**
1155  * Set the autopilot terrain lock (true=on).
1156  */
1157 void
1158 FGAutopilot::setAPTerrainLock (bool lock)
1159 {
1160   if (lock) {
1161     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN);
1162     set_TargetAGL(fgGetFloat("/position/altitude-agl-ft") *
1163                   SG_FEET_TO_METER);
1164   }
1165   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN)
1166     set_AltitudeEnabled(lock);
1167 }
1168
1169
1170 /**
1171  * Get the autopilot target altitude in feet.
1172  */
1173 double
1174 FGAutopilot::getAPClimb () const
1175 {
1176   return get_TargetClimbRate() * SG_METER_TO_FEET;
1177 }
1178
1179
1180 /**
1181  * Set the autopilot target altitude in feet.
1182  */
1183 void
1184 FGAutopilot::setAPClimb (double rate)
1185 {
1186     set_TargetClimbRate( rate * SG_FEET_TO_METER );
1187 }
1188
1189
1190 /**
1191  * Get the autopilot heading lock (true=on).
1192  */
1193 bool
1194 FGAutopilot::getAPHeadingLock () const
1195 {
1196     return
1197       (get_HeadingEnabled() &&
1198        get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1199 }
1200
1201
1202 /**
1203  * Set the autopilot heading lock (true=on).
1204  */
1205 void
1206 FGAutopilot::setAPHeadingLock (bool lock)
1207 {
1208   if (lock)
1209     set_HeadingMode(DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1210   if (get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK)
1211     set_HeadingEnabled(lock);
1212 }
1213
1214
1215 /**
1216  * Get the autopilot heading bug in degrees.
1217  */
1218 double
1219 FGAutopilot::getAPHeadingBug () const
1220 {
1221   return get_DGTargetHeading();
1222 }
1223
1224
1225 /**
1226  * Set the autopilot heading bug in degrees.
1227  */
1228 void
1229 FGAutopilot::setAPHeadingBug (double heading)
1230 {
1231   set_DGTargetHeading( heading );
1232 }
1233
1234
1235 /**
1236  * Get the autopilot wing leveler lock (true=on).
1237  */
1238 bool
1239 FGAutopilot::getAPWingLeveler () const
1240 {
1241     return
1242       (get_HeadingEnabled() &&
1243        get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1244 }
1245
1246
1247 /**
1248  * Set the autopilot wing leveler lock (true=on).
1249  */
1250 void
1251 FGAutopilot::setAPWingLeveler (bool lock)
1252 {
1253     if (lock)
1254         set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1255     if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK)
1256       set_HeadingEnabled(lock);
1257 }
1258
1259 /**
1260  * Return true if the autopilot is locked to NAV1.
1261  */
1262 bool
1263 FGAutopilot::getAPNAV1Lock () const
1264 {
1265   return
1266     (get_HeadingEnabled() &&
1267      get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1268 }
1269
1270
1271 /**
1272  * Set the autopilot NAV1 lock.
1273  */
1274 void
1275 FGAutopilot::setAPNAV1Lock (bool lock)
1276 {
1277   if (lock)
1278     set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1279   if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1)
1280     set_HeadingEnabled(lock);
1281 }
1282
1283 /**
1284  * Get the autopilot autothrottle lock.
1285  */
1286 bool
1287 FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock () const
1288 {
1289   return get_AutoThrottleEnabled();
1290 }
1291
1292
1293 /**
1294  * Set the autothrottle lock.
1295  */
1296 void
1297 FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock (bool lock)
1298 {
1299   set_AutoThrottleEnabled(lock);
1300 }
1301
1302
1303 // kludge
1304 double
1305 FGAutopilot::getAPRudderControl () const
1306 {
1307     if (getAPHeadingLock())
1308         return get_TargetHeading();
1309     else
1310         return globals->get_controls()->get_rudder();
1311 }
1312
1313 // kludge
1314 void
1315 FGAutopilot::setAPRudderControl (double value)
1316 {
1317     if (getAPHeadingLock()) {
1318         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPRudderControl " << value );
1319         value -= get_TargetHeading();
1320         HeadingAdjust(value < 0.0 ? -1.0 : 1.0);
1321     } else {
1322         globals->get_controls()->set_rudder(value);
1323     }
1324 }
1325
1326 // kludge
1327 double
1328 FGAutopilot::getAPElevatorControl () const
1329 {
1330   if (getAPAltitudeLock())
1331       return get_TargetAltitude();
1332   else
1333     return globals->get_controls()->get_elevator();
1334 }
1335
1336 // kludge
1337 void
1338 FGAutopilot::setAPElevatorControl (double value)
1339 {
1340     if (value != 0 && getAPAltitudeLock()) {
1341         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPElevatorControl " << value );
1342         value -= get_TargetAltitude();
1343         AltitudeAdjust(value < 0.0 ? 100.0 : -100.0);
1344     } else {
1345         globals->get_controls()->set_elevator(value);
1346     }
1347 }
1348
1349 // kludge
1350 double
1351 FGAutopilot::getAPThrottleControl () const
1352 {
1353   if (getAPAutoThrottleLock())
1354     return 0.0;                 // always resets
1355   else
1356     return globals->get_controls()->get_throttle(0);
1357 }
1358
1359 // kludge
1360 void
1361 FGAutopilot::setAPThrottleControl (double value)
1362 {
1363   if (getAPAutoThrottleLock())
1364     AutoThrottleAdjust(value < 0.0 ? -0.01 : 0.01);
1365   else
1366     globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, value);
1367 }
1368
1369 // end of newauto.cxx