src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31 #include <string.h>             // strcmp()
  32
  33 #include <simgear/constants.h>
  34 #include <simgear/sg_inlines.h>
  35 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  36 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_random.h>
  38 #include <simgear/route/route.hxx>
  39
  40 #include <Cockpit/steam.hxx>
  41 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  42 #include <Controls/controls.hxx>
  43 #include <FDM/flight.hxx>
  44 #include <Main/globals.hxx>
  45 #include <Scenery/scenery.hxx>
  46
  47 #include "newauto.hxx"
  48
  49
  50 /// These statics will eventually go into the class
  51 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  52 // AutoPilot Gain Adjuster members
  53 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  54 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  55 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  56 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  57
  58 static char NewTgtAirportId[16];
  59 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  60
  61 extern char *coord_format_lat(float);
  62 extern char *coord_format_lon(float);
  63
  64
  65 // constructor
  66 FGAutopilot::FGAutopilot()
  67 {
  68 }
  69
  70 // destructor
  71 FGAutopilot::~FGAutopilot() {}
  72
  73
  74 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  75     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(get_TargetLatitude()));
  76     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(get_TargetLongitude()));
  77     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  78 }
  79
  80
  81 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  82     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  83         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  84     } else {
  85         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  86     }
  87 }
  88
  89
  90 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  91     if ( bearing < 0. ) {
  92         bearing += 360.;
  93     } else if (bearing > 360. ) {
  94         bearing -= 360.;
  95     }
  96     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  97 }
  98
  99
 100 static inline double get_speed( void ) {
 101     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 102 }
 103
 104 static inline double get_ground_speed() {
 105     // starts in ft/s so we convert to kts
 106     static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
 107
 108     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 109         * speedup_node->getIntValue();
 110     double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
 111
 112     return kts;
 113 }
 114
 115
 116 void FGAutopilot::MakeTargetWPStr( double distance ) {
 117     static time_t last_time = 0;
 118     time_t current_time = time(NULL);
 119     if ( last_time == current_time ) {
 120         return;
 121     }
 122
 123     last_time = current_time;
 124
 125     double accum = 0.0;
 126
 127     int size = globals->get_route()->size();
 128
 129     // start by wiping the strings
 130     TargetWP1Str[0] = 0;
 131     TargetWP2Str[0] = 0;
 132     TargetWP3Str[0] = 0;
 133
 134     // current route
 135     if ( size > 0 ) {
 136         SGWayPoint wp1 = globals->get_route()->get_waypoint( 0 );
 137         accum += distance;
 138         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 139         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 140         int major, minor;
 141         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 142             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 143             eta *= 60.0;
 144         }
 145         major = (int)eta;
 146         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 147         sprintf( TargetWP1Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 148                  wp1.get_id().c_str(),
 149                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 150     }
 151
 152     // next route
 153     if ( size > 1 ) {
 154         SGWayPoint wp2 = globals->get_route()->get_waypoint( 1 );
 155         accum += wp2.get_distance();
 156
 157         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 158         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 159         int major, minor;
 160         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 161             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 162             eta *= 60.0;
 163         }
 164         major = (int)eta;
 165         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 166         sprintf( TargetWP2Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 167                  wp2.get_id().c_str(),
 168                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 169     }
 170
 171     // next route
 172     if ( size > 2 ) {
 173         for ( int i = 2; i < size; ++i ) {
 174             accum += globals->get_route()->get_waypoint( i ).get_distance();
 175         }
 176
 177         SGWayPoint wpn = globals->get_route()->get_waypoint( size - 1 );
 178
 179         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 180         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 181         int major, minor;
 182         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 183             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 184             eta *= 60.0;
 185         }
 186         major = (int)eta;
 187         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 188         sprintf( TargetWP3Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 189                  wpn.get_id().c_str(),
 190                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 191     }
 192 }
 193
 194
 195 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 196     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 197     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 198     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 199     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 200 }
 201
 202
 203 // Initialize autopilot subsystem
 204
 205 void FGAutopilot::init ()
 206 {
 207     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 208
 209     // bind data input property nodes...
 210     latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 211     longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 212     altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 213     altitude_agl_node = fgGetNode("/position/altitude-agl-ft", true);
 214     vertical_speed_node = fgGetNode("/velocities/vertical-speed-fps", true);
 215     heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 216     roll_node = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
 217     pitch_node = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
 218
 219
 220
 221     // bind config property nodes...
 222     TargetClimbRate
 223         = fgGetNode("/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", true);
 224     TargetDescentRate
 225         = fgGetNode("/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", true);
 226     min_climb = fgGetNode("/autopilot/config/min-climb-speed-kt", true);
 227     best_climb = fgGetNode("/autopilot/config/best-climb-speed-kt", true);
 228     elevator_adj_factor
 229         = fgGetNode("/autopilot/config/elevator-adj-factor", true);
 230     integral_contrib
 231         = fgGetNode("/autopilot/config/integral-contribution", true);
 232     zero_pitch_throttle
 233         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-throttle", true);
 234     zero_pitch_trim_full_throttle
 235         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", true);
 236     max_aileron_node = fgGetNode("/autopilot/config/max-aileron", true);
 237     max_roll_node = fgGetNode("/autopilot/config/max-roll-deg", true);
 238     roll_out_node = fgGetNode("/autopilot/config/roll-out-deg", true);
 239     roll_out_smooth_node = fgGetNode("/autopilot/config/roll-out-smooth-deg", true);
 240
 241     current_throttle = fgGetNode("/controls/throttle");
 242
 243     // initialize config properties with defaults (in case config isn't there)
 244     if ( TargetClimbRate->getFloatValue() < 1 )
 245         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", 500);
 246     if ( TargetDescentRate->getFloatValue() < 1 )
 247         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", 1000 );
 248     if ( min_climb->getFloatValue() < 1)
 249         fgSetFloat( "/autopilot/config/min-climb-speed-kt", 70 );
 250     if (best_climb->getFloatValue() < 1)
 251         fgSetFloat( "/autopilot/config/best-climb-speed-kt", 120 );
 252     if (elevator_adj_factor->getFloatValue() < 1)
 253         fgSetFloat( "/autopilot/config/elevator-adj-factor", 5000 );
 254     if ( integral_contrib->getFloatValue() < 0.0000001 )
 255         fgSetFloat( "/autopilot/config/integral-contribution", 0.01 );
 256     if ( zero_pitch_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 257         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-throttle", 0.60 );
 258     if ( zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 259         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", 0.15 );
 260     if ( max_aileron_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 261         fgSetFloat( "/autopilot/config/max-aileron", 0.2 );
 262     if ( max_roll_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 263         fgSetFloat( "/autopilot/config/max-roll-deg", 20 );
 264     if ( roll_out_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 265         fgSetFloat( "/autopilot/config/roll-out-deg", 20 );
 266     if ( roll_out_smooth_node->getFloatValue() < 0.0000001 )
 267         fgSetFloat( "/autopilot/config/roll-out-smooth-deg", 10 );
 268
 269     /* set defaults */
 270     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 271     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 272     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 273     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 274     altitude_mode = DEFAULT_AP_ALTITUDE_LOCK;
 275
 276     DGTargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 277     TargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 278     TargetAltitude = fgGetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER;
 279
 280     // Initialize target location to startup location
 281     old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 282     old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 283     // set_WayPoint( old_lon, old_lat, 0.0, "default" );
 284
 285     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 286
 287     alt_error_accum = 0.0;
 288     climb_error_accum = 0.0;
 289
 290     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 291     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 292
 293     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 294
 295     // the maximum roll, in Deg
 296     MaxRoll = 20;
 297
 298     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 299     RollOut = 20;
 300
 301     // Smoothing distance for alerion control
 302     RollOutSmooth = 10;
 303
 304     // Hardwired for now should be in options
 305     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 306     disengage_threshold = 1.0;
 307
 308     // set default aileron max deflection
 309     MaxAileron = 0.5;
 310
 311 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 312     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 313     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 314     //MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 315     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 316 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 317
 318     update_old_control_values();
 319 };
 320
 321 void
 322 FGAutopilot::bind ()
 323 {
 324     // Autopilot control property get/set bindings
 325     fgTie("/autopilot/locks/altitude", this,
 326           &FGAutopilot::getAPAltitudeLock, &FGAutopilot::setAPAltitudeLock);
 327     fgSetArchivable("/autopilot/locks/altitude");
 328     fgTie("/autopilot/settings/altitude-ft", this,
 329           &FGAutopilot::getAPAltitude, &FGAutopilot::setAPAltitude);
 330     fgSetArchivable("/autopilot/settings/altitude-ft");
 331     fgTie("/autopilot/locks/glide-slope", this,
 332           &FGAutopilot::getAPGSLock, &FGAutopilot::setAPGSLock);
 333     fgSetArchivable("/autopilot/locks/glide-slope");
 334     fgSetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft", 3000.0f);
 335     fgTie("/autopilot/locks/terrain", this,
 336           &FGAutopilot::getAPTerrainLock, &FGAutopilot::setAPTerrainLock);
 337     fgSetArchivable("/autopilot/locks/terrain");
 338     fgTie("/autopilot/settings/climb-rate-fpm", this,
 339           &FGAutopilot::getAPClimb, &FGAutopilot::setAPClimb, false);
 340     fgSetArchivable("/autopilot/settings/climb-rate-fpm");
 341     fgTie("/autopilot/locks/heading", this,
 342           &FGAutopilot::getAPHeadingLock, &FGAutopilot::setAPHeadingLock);
 343     fgSetArchivable("/autopilot/locks/heading");
 344     fgTie("/autopilot/settings/heading-bug-deg", this,
 345           &FGAutopilot::getAPHeadingBug, &FGAutopilot::setAPHeadingBug);
 346     fgSetArchivable("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 347     fgSetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg", 0.0f);
 348     fgTie("/autopilot/locks/wing-leveler", this,
 349           &FGAutopilot::getAPWingLeveler, &FGAutopilot::setAPWingLeveler);
 350     fgSetArchivable("/autopilot/locks/wing-leveler");
 351     fgTie("/autopilot/locks/nav[0]", this,
 352           &FGAutopilot::getAPNAV1Lock, &FGAutopilot::setAPNAV1Lock);
 353     fgSetArchivable("/autopilot/locks/nav[0]");
 354     fgTie("/autopilot/locks/auto-throttle", this,
 355           &FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock,
 356           &FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock);
 357     fgSetArchivable("/autopilot/locks/auto-throttle");
 358     fgTie("/autopilot/control-overrides/rudder", this,
 359           &FGAutopilot::getAPRudderControl,
 360           &FGAutopilot::setAPRudderControl);
 361     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/rudder");
 362     fgTie("/autopilot/control-overrides/elevator", this,
 363           &FGAutopilot::getAPElevatorControl,
 364           &FGAutopilot::setAPElevatorControl);
 365     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/elevator");
 366     fgTie("/autopilot/control-overrides/throttle", this,
 367           &FGAutopilot::getAPThrottleControl,
 368           &FGAutopilot::setAPThrottleControl);
 369     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/throttle");
 370 }
 371
 372 void
 373 FGAutopilot::unbind ()
 374 {
 375 }
 376
 377 // Reset the autopilot system
 378 void FGAutopilot::reset() {
 379
 380     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 381     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 382     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 383     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 384
 385     // TargetHeading = 0.0;     // default direction, due north
 386     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 387
 388     // TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 389     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 390
 391     alt_error_accum = 0.0;
 392     climb_error_accum = 0.0;
 393
 394     update_old_control_values();
 395
 396     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", fgGetString("/sim/startup/airport-id") );
 397
 398     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 399 }
 400
 401
 402 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 403     // normalize the input to the range (-180,180]
 404     // Input should not be greater than -360 to 360.
 405     // Current rules send the output to an undefined state.
 406     while ( Input > 180.0 ) { Input -= 360.0; }
 407     while ( Input <= -180.0 ) { Input += 360.0; }
 408
 409     return Input;
 410 };
 411
 412 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 413     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 414     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 415
 416         // Could be
 417         // static double y = 0.0;
 418         // double dx = x2 -x1;
 419         // if( (dx < -SG_EPSILON ) || ( dx > SG_EPSILON ) )
 420         // {
 421
 422     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 423     // double m, b;
 424
 425     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 426
 427     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 428
 429     y = m * x + b;       // the final calculation
 430
 431     // }
 432
 433     return ( y );
 434
 435 };
 436
 437
 438 void
 439 FGAutopilot::update (double dt)
 440 {
 441     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 442     // passing in the data pointer
 443
 444     // get control settings
 445
 446     double lat = latitude_node->getDoubleValue();
 447     double lon = longitude_node->getDoubleValue();
 448     double alt = altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 449
 450     // get config settings
 451     MaxAileron = max_aileron_node->getDoubleValue();
 452     MaxRoll = max_roll_node->getDoubleValue();
 453     RollOut = roll_out_node->getDoubleValue();
 454     RollOutSmooth = roll_out_smooth_node->getDoubleValue();
 455
 456     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run()  lat = " << lat <<
 457             "  lon = " << lon << "  alt = " << alt );
 458
 459 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 460     // see if somebody else has changed them
 461     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 462         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 463         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 464         disengage_threshold ||
 465         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 466     {
 467         // if controls changed externally turn autopilot off
 468         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 469         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 470         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 471         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 472         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 473
 474         // stash this runs control settings
 475         old_aileron = aileron;
 476         old_elevator = elevator;
 477         old_elevator_trim = elevator_trim;
 478         old_rudder = rudder;
 479
 480         return 0;
 481     }
 482 #endif
 483
 484     // heading hold
 485     if ( heading_hold == true ) {
 486         if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 487             TargetHeading = DGTargetHeading +
 488               globals->get_steam()->get_DG_err();
 489             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 490             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 491             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 492         } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 493             // we don't set a specific target heading in
 494             // TC_HEADING_LOCK mode, we instead try to keep the turn
 495             // coordinator zero'd
 496         } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 497             // leave "true" target heading as is
 498             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 499             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 500             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 501         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 502             // track the NAV1 heading needle deflection
 503
 504             // determine our current radial position relative to the
 505             // navaid in "true" heading.
 506             double cur_radial = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_heading();
 507             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc() ) {
 508                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 509                 // database
 510             } else {
 511                 cur_radial += current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_magvar();
 512             }
 513             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_from_flag() ) {
 514                 cur_radial += 180.0;
 515                 while ( cur_radial >= 360.0 ) { cur_radial -= 360.0; }
 516             }
 517
 518             // determine the target radial in "true" heading
 519             double tgt_radial = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_radial();
 520             if ( current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc() ) {
 521                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 522                 // database
 523             } else {
 524                 // VOR radials need to have that vor's offset added in
 525                 tgt_radial += current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_magvar();
 526             }
 527
 528             // determine the heading adjustment needed.
 529             double adjustment =
 530                 current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_heading_needle_deflection()
 531                 * (current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc_dist() * SG_METER_TO_NM);
 532             SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 533
 534             // clamp closer when inside cone when beyond 5km...
 535             if (current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_loc_dist() > 5000) {
 536               double clamp_angle = fabs(current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_heading_needle_deflection()) * 3;
 537               if (clamp_angle < 30)
 538                 SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -clamp_angle, clamp_angle);
 539             }
 540
 541             // determine the target heading to fly to intercept the
 542             // tgt_radial
 543             TargetHeading = tgt_radial + adjustment;
 544             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 545             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 546
 547             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 548         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 549             // update target heading to waypoint
 550
 551             double wp_course, wp_distance;
 552
 553 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 554             // compute course made good
 555             // this needs lots of special casing before use
 556             double course, reverse, distance, corrected_course;
 557             // need to test for iter
 558             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 559                                 old_lat,
 560                                 old_lon,
 561                                 lat,
 562                                 lon,
 563                                 &course,
 564                                 &reverse,
 565                                 &distance );
 566 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 567
 568             // compute course to way_point
 569             // need to test for iter
 570             SGWayPoint wp = globals->get_route()->get_first();
 571             wp.CourseAndDistance( lon, lat, alt,
 572                                   &wp_course, &wp_distance );
 573
 574 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 575             corrected_course = course - wp_course;
 576             if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 577                 printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 578                        course, wp_course, fabs(corrected_course),
 579                        distance );
 580 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 581
 582             if ( wp_distance > 100 ) {
 583                 // corrected_course = course - wp_course;
 584                 TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 585             } else {
 586                 // pop off this waypoint from the list
 587                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 588                     globals->get_route()->delete_first();
 589                 }
 590
 591                 // see if there are more waypoints on the list
 592                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 593                     // more waypoints
 594                     set_HeadingMode( FG_HEADING_WAYPOINT );
 595                 } else {
 596                     // end of the line
 597                     heading_mode = FG_TRUE_HEADING_LOCK;
 598                     // use current heading
 599                     TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 600                 }
 601             }
 602             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 603             // Force this just in case
 604             TargetDistance = wp_distance;
 605             MakeTargetWPStr( wp_distance );
 606         }
 607
 608         if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 609             // drive the turn coordinator to zero
 610             double turn = globals->get_steam()->get_TC_std();
 611             double AileronSet = -turn / 2.0;
 612             SG_CLAMP_RANGE( AileronSet, -1.0, 1.0 );
 613             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 614             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 615         } else {
 616             // steer towards the target heading
 617
 618             double RelHeading;
 619             double TargetRoll;
 620             double RelRoll;
 621             double AileronSet;
 622
 623             RelHeading
 624                 = NormalizeDegrees( TargetHeading
 625                                     - heading_node->getDoubleValue() );
 626             // figure out how far off we are from desired heading
 627
 628             // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 629             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_DEBUG,
 630                     "Heading = " << heading_node->getDoubleValue() <<
 631                     " TargetHeading = " << TargetHeading <<
 632                     " RelHeading = " << RelHeading );
 633
 634             // Check if we are further from heading than the roll out point
 635             if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 636                 // set Target Roll to Max in desired direction
 637                 if ( RelHeading < 0 ) {
 638                     TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 639                 } else {
 640                     TargetRoll = MaxRoll;
 641                 }
 642             } else {
 643                 // We have to calculate the Target roll
 644
 645                 // This calculation engine thinks that the Target roll
 646                 // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 647                 // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 648                 // some day this might become a fancier curve or
 649                 // something.
 650
 651                 TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 652                                                 -MaxRoll, RollOut,
 653                                                 MaxRoll );
 654             }
 655
 656             // Target Roll has now been Found.
 657
 658             // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 659
 660             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 661
 662             RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll
 663                                         - roll_node->getDoubleValue() );
 664
 665             // Check if we are further from heading than the roll out
 666             // smooth point
 667             if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 668                 // set Target Roll to Max in desired direction
 669                 if ( RelRoll < 0 ) {
 670                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 671                 } else {
 672                     AileronSet = MaxAileron;
 673                 }
 674             } else {
 675                 AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 676                                                 -MaxAileron,
 677                                                 RollOutSmooth,
 678                                                 MaxAileron );
 679             }
 680
 681             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 682             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 683             // controls.set_rudder( 0.0 );
 684         }
 685     }
 686
 687     // altitude hold
 688     if ( altitude_hold ) {
 689         double climb_rate;
 690         double speed, max_climb, error;
 691         double prop_error, int_error;
 692         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 693
 694         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 695             climb_rate =
 696                 ( TargetAltitude -
 697                   globals->get_steam()->get_ALT_ft() * SG_FEET_TO_METER ) * 8.0;
 698         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 699             double x = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_gs_dist();
 700             double y = (altitude_node->getDoubleValue()
 701                         - current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_elev()) * SG_FEET_TO_METER;
 702             double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 703
 704             double target_angle = current_radiostack->get_navcom1()->get_nav_target_gs();
 705
 706             double gs_diff = target_angle - current_angle;
 707
 708             // convert desired vertical path angle into a climb rate
 709             double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 710
 711             // convert to meter/min
 712             double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 713                 * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 714             climb_rate = -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS ) * horiz_vel;
 715             /* climb_error_accum += gs_diff * 2.0; */
 716             /* climb_rate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum; */
 717         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 718             // brain dead ground hugging with no look ahead
 719             climb_rate =
 720                 ( TargetAGL - altitude_agl_node->getDoubleValue()
 721                   * SG_FEET_TO_METER ) * 16.0;
 722         } else {
 723             // just try to zero out rate of climb ...
 724             climb_rate = 0.0;
 725         }
 726
 727         speed = get_speed();
 728
 729         if ( speed < min_climb->getFloatValue() ) {
 730             max_climb = 0.0;
 731         } else if ( speed < best_climb->getFloatValue() ) {
 732             max_climb = ((best_climb->getFloatValue()
 733                           - min_climb->getFloatValue())
 734                          - (best_climb->getFloatValue() - speed))
 735                 * fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER)
 736                 / (best_climb->getFloatValue() - min_climb->getFloatValue());
 737         } else {
 738             max_climb = ( speed - best_climb->getFloatValue() ) * 10.0
 739                 + fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 740         }
 741
 742         // this first one could be optional if we wanted to allow
 743         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 744         // support it.
 745         if ( climb_rate >
 746              fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 747             climb_rate
 748                 = fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 749         }
 750
 751         if ( climb_rate > max_climb ) {
 752             climb_rate = max_climb;
 753         }
 754
 755         if ( climb_rate <
 756              -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 757             climb_rate
 758                 = -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 759         }
 760
 761         error = vertical_speed_node->getDoubleValue() * 60
 762             - climb_rate * SG_METER_TO_FEET;
 763
 764         // accumulate the error under the curve ... this really should
 765         // be *= delta t
 766         alt_error_accum += error;
 767
 768         // calculate integral error, and adjustment amount
 769         int_error = alt_error_accum;
 770         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 771
 772         // scale elev_adj_factor by speed of aircraft in relation to min climb
 773         double elev_adj_factor = elevator_adj_factor->getFloatValue();
 774         elev_adj_factor *=
 775           pow(float(speed / min_climb->getFloatValue()), 3.0f);
 776
 777         int_adj = int_error / elev_adj_factor;
 778
 779         // caclulate proportional error
 780         prop_error = error;
 781         prop_adj = prop_error / elev_adj_factor;
 782
 783         total_adj = ((double) 1.0 - (double) integral_contrib->getFloatValue()) * prop_adj
 784             + (double) integral_contrib->getFloatValue() * int_adj;
 785
 786         // stop on autopilot trim at 30% +/-
 787 //      if ( total_adj > 0.3 ) {
 788 //           total_adj = 0.3;
 789 //       } else if ( total_adj < -0.3 ) {
 790 //           total_adj = -0.3;
 791 //       }
 792
 793         // adjust for throttle pitch gain
 794         total_adj += ((current_throttle->getFloatValue() - zero_pitch_throttle->getFloatValue())
 795                      / (1 - zero_pitch_throttle->getFloatValue()))
 796                      * zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue();
 797
 798         globals->get_controls()->set_elevator_trim( total_adj );
 799     }
 800
 801     // auto throttle
 802     if ( auto_throttle ) {
 803         double error;
 804         double prop_error, int_error;
 805         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 806
 807         error = TargetSpeed - get_speed();
 808
 809         // accumulate the error under the curve ... this really should
 810         // be *= delta t
 811         speed_error_accum += error;
 812         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 813             speed_error_accum = 2000.0;
 814         }
 815         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 816             speed_error_accum = -2000.0;
 817         }
 818
 819         // calculate integral error, and adjustment amount
 820         int_error = speed_error_accum;
 821
 822         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 823         int_adj = int_error / 200.0;
 824
 825         // caclulate proportional error
 826         prop_error = error;
 827         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 828
 829         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 830         if ( total_adj > 1.0 ) {
 831             total_adj = 1.0;
 832         }
 833         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 834             total_adj = 0.0;
 835         }
 836
 837         globals->get_controls()->set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES,
 838                                                total_adj );
 839     }
 840
 841 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 842     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 843         {
 844             double RelSlope;
 845             double RelElevator;
 846
 847             // First, calculate Relative slope and normalize it
 848             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 849
 850             // Now calculate the elevator offset from current angle
 851             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 852                 {
 853                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 854                         RelElevator = -MaxElevator;
 855                     else
 856                         RelElevator = MaxElevator;
 857                 }
 858
 859             else
 860                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 861
 862             // set the elevator
 863             fgElevMove(RelElevator);
 864
 865         }
 866 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 867
 868     // stash this runs control settings
 869     //  update_old_control_values();
 870     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 871     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 872     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 873     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 874
 875     // for cross track error
 876     old_lat = lat;
 877     old_lon = lon;
 878
 879     // Ok, we are done
 880     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run( returns )" );
 881 }
 882
 883
 884 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 885     heading_mode = mode;
 886
 887     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 888         // set heading hold to current heading (as read from DG)
 889         // ... no, leave target heading along ... just use the current
 890         // heading bug value
 891         //  DGTargetHeading = FGSteam::get_DG_deg();
 892     } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 893         // set autopilot to hold a zero turn (as reported by the TC)
 894     } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 895         // set heading hold to current heading
 896         TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 897     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 898         if ( globals->get_route()->size() ) {
 899             double course, distance;
 900
 901             old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 902             old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 903
 904             waypoint = globals->get_route()->get_first();
 905             waypoint.CourseAndDistance( longitude_node->getDoubleValue(),
 906                                         latitude_node->getDoubleValue(),
 907                                         altitude_node->getDoubleValue()
 908                                         * SG_FEET_TO_METER,
 909                                         &course, &distance );
 910             TargetHeading = course;
 911             TargetDistance = distance;
 912             MakeTargetLatLonStr( waypoint.get_target_lat(),
 913                                  waypoint.get_target_lon() );
 914             MakeTargetWPStr( distance );
 915
 916             if ( waypoint.get_target_alt() > 0.0 ) {
 917                 TargetAltitude = waypoint.get_target_alt();
 918                 altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 919                 set_AltitudeEnabled( true );
 920                 MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 921             }
 922
 923             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_HeadingMode: ( "
 924                     << get_TargetLatitude()  << " "
 925                     << get_TargetLongitude() << " ) "
 926                     );
 927         } else {
 928             // no more way points, default to heading lock.
 929             heading_mode = FG_TC_HEADING_LOCK;
 930         }
 931     }
 932
 933     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 934     update_old_control_values();
 935 }
 936
 937
 938 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 939     altitude_mode = mode;
 940
 941     alt_error_accum = 0.0;
 942
 943
 944     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 945         if ( TargetAltitude < altitude_agl_node->getDoubleValue()
 946              * SG_FEET_TO_METER ) {
 947         }
 948
 949         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 950             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 951         } else {
 952             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 953         }
 954     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 955         climb_error_accum = 0.0;
 956
 957     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 958         TargetAGL = altitude_agl_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 959
 960         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 961             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 962         } else {
 963             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 964         }
 965     }
 966
 967     update_old_control_values();
 968     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 969 }
 970
 971
 972 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 973     double target_alt = new_altitude;
 974
 975     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 976         target_alt = new_altitude * SG_FEET_TO_METER;
 977     }
 978
 979     if( target_alt < globals->get_scenery()->get_cur_elev() ) {
 980         target_alt = globals->get_scenery()->get_cur_elev();
 981     }
 982
 983     TargetAltitude = target_alt;
 984     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 985
 986     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
 987         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 988     }
 989     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 990     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 991
 992     update_old_control_values();
 993 }
 994
 995
 996 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 997 {
 998     double target_alt, target_agl;
 999
1000     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1001         target_alt = TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET;
1002         target_agl = TargetAGL * SG_METER_TO_FEET;
1003     } else {
1004         target_alt = TargetAltitude;
1005         target_agl = TargetAGL;
1006     }
1007
1008     if ( fabs((int)(target_alt / inc) * inc - target_alt) < SG_EPSILON ) {
1009         target_alt += inc;
1010     } else {
1011         target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
1012     }
1013
1014     if ( fabs((int)(target_agl / inc) * inc - target_agl) < SG_EPSILON ) {
1015         target_agl += inc;
1016     } else {
1017         target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
1018     }
1019
1020     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") ) {
1021         target_alt *= SG_FEET_TO_METER;
1022         target_agl *= SG_FEET_TO_METER;
1023     }
1024
1025     TargetAltitude = target_alt;
1026     TargetAGL = target_agl;
1027
1028     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
1029         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
1030     if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
1031         target_agl *= SG_METER_TO_FEET;
1032
1033     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
1034         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
1035     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
1036         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
1037     }
1038
1039     update_old_control_values();
1040 }
1041
1042
1043 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
1044     if ( heading_mode != FG_DG_HEADING_LOCK
1045          && heading_mode != FG_TRUE_HEADING_LOCK )
1046     {
1047         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1048     }
1049
1050     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
1051         double target = ( int ) ( DGTargetHeading / inc ) * inc + inc;
1052         DGTargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1053     } else {
1054         double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
1055         TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1056     }
1057
1058     update_old_control_values();
1059 }
1060
1061
1062 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
1063     if( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
1064         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1065         TargetHeading = new_heading;
1066         MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
1067     } else {
1068         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1069
1070         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1071         DGTargetHeading = new_heading;
1072         // following cast needed ambiguous plib
1073         // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
1074         MakeTargetHeadingStr( DGTargetHeading );
1075     }
1076     update_old_control_values();
1077 }
1078
1079 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
1080     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
1081
1082     TargetSpeed = target;
1083 }
1084
1085
1086 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
1087     auto_throttle = value;
1088
1089     if ( auto_throttle == true ) {
1090         TargetSpeed = fgGetDouble("/velocities/airspeed-kt");
1091         speed_error_accum = 0.0;
1092     }
1093
1094     update_old_control_values();
1095     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
1096             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
1097 }
1098
1099
1100
1101 \f
1102 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1103 // Kludged methods for tying to properties.
1104 //
1105 // These should change eventually; they all used to be static
1106 // functions.
1107 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1108
1109 /**
1110  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1111  */
1112 bool
1113 FGAutopilot::getAPAltitudeLock () const
1114 {
1115     return (get_AltitudeEnabled() &&
1116             get_AltitudeMode()
1117             == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1118 }
1119
1120
1121 /**
1122  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1123  */
1124 void
1125 FGAutopilot::setAPAltitudeLock (bool lock)
1126 {
1127   if (lock)
1128     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1129   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK)
1130     set_AltitudeEnabled(lock);
1131 }
1132
1133
1134 /**
1135  * Get the autopilot target altitude in feet.
1136  */
1137 double
1138 FGAutopilot::getAPAltitude () const
1139 {
1140   return get_TargetAltitude() * SG_METER_TO_FEET;
1141 }
1142
1143
1144 /**
1145  * Set the autopilot target altitude in feet.
1146  */
1147 void
1148 FGAutopilot::setAPAltitude (double altitude)
1149 {
1150   set_TargetAltitude( altitude * SG_FEET_TO_METER );
1151 }
1152
1153 /**
1154  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1155  */
1156 bool
1157 FGAutopilot::getAPGSLock () const
1158 {
1159     return (get_AltitudeEnabled() &&
1160             (get_AltitudeMode()
1161              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1));
1162 }
1163
1164
1165 /**
1166  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1167  */
1168 void
1169 FGAutopilot::setAPGSLock (bool lock)
1170 {
1171   if (lock)
1172     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1);
1173   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1)
1174     set_AltitudeEnabled(lock);
1175 }
1176
1177
1178 /**
1179  * Get the autopilot terrain lock (true=on).
1180  */
1181 bool
1182 FGAutopilot::getAPTerrainLock () const
1183 {
1184     return (get_AltitudeEnabled() &&
1185             (get_AltitudeMode()
1186              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN));
1187 }
1188
1189
1190 /**
1191  * Set the autopilot terrain lock (true=on).
1192  */
1193 void
1194 FGAutopilot::setAPTerrainLock (bool lock)
1195 {
1196   if (lock) {
1197     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN);
1198     set_TargetAGL(fgGetFloat("/position/altitude-agl-ft") *
1199                   SG_FEET_TO_METER);
1200   }
1201   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN)
1202     set_AltitudeEnabled(lock);
1203 }
1204
1205
1206 /**
1207  * Get the autopilot target altitude in feet.
1208  */
1209 double
1210 FGAutopilot::getAPClimb () const
1211 {
1212   return get_TargetClimbRate() * SG_METER_TO_FEET;
1213 }
1214
1215
1216 /**
1217  * Set the autopilot target altitude in feet.
1218  */
1219 void
1220 FGAutopilot::setAPClimb (double rate)
1221 {
1222     set_TargetClimbRate( rate * SG_FEET_TO_METER );
1223 }
1224
1225
1226 /**
1227  * Get the autopilot heading lock (true=on).
1228  */
1229 bool
1230 FGAutopilot::getAPHeadingLock () const
1231 {
1232     return
1233       (get_HeadingEnabled() &&
1234        get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1235 }
1236
1237
1238 /**
1239  * Set the autopilot heading lock (true=on).
1240  */
1241 void
1242 FGAutopilot::setAPHeadingLock (bool lock)
1243 {
1244   if (lock)
1245     set_HeadingMode(DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1246   if (get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK)
1247     set_HeadingEnabled(lock);
1248 }
1249
1250
1251 /**
1252  * Get the autopilot heading bug in degrees.
1253  */
1254 double
1255 FGAutopilot::getAPHeadingBug () const
1256 {
1257   return get_DGTargetHeading();
1258 }
1259
1260
1261 /**
1262  * Set the autopilot heading bug in degrees.
1263  */
1264 void
1265 FGAutopilot::setAPHeadingBug (double heading)
1266 {
1267   set_DGTargetHeading( heading );
1268 }
1269
1270
1271 /**
1272  * Get the autopilot wing leveler lock (true=on).
1273  */
1274 bool
1275 FGAutopilot::getAPWingLeveler () const
1276 {
1277     return
1278       (get_HeadingEnabled() &&
1279        get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1280 }
1281
1282
1283 /**
1284  * Set the autopilot wing leveler lock (true=on).
1285  */
1286 void
1287 FGAutopilot::setAPWingLeveler (bool lock)
1288 {
1289     if (lock)
1290         set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1291     if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK)
1292       set_HeadingEnabled(lock);
1293 }
1294
1295 /**
1296  * Return true if the autopilot is locked to NAV1.
1297  */
1298 bool
1299 FGAutopilot::getAPNAV1Lock () const
1300 {
1301   return
1302     (get_HeadingEnabled() &&
1303      get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1304 }
1305
1306
1307 /**
1308  * Set the autopilot NAV1 lock.
1309  */
1310 void
1311 FGAutopilot::setAPNAV1Lock (bool lock)
1312 {
1313   if (lock)
1314     set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1315   if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1)
1316     set_HeadingEnabled(lock);
1317 }
1318
1319 /**
1320  * Get the autopilot autothrottle lock.
1321  */
1322 bool
1323 FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock () const
1324 {
1325   return get_AutoThrottleEnabled();
1326 }
1327
1328
1329 /**
1330  * Set the autothrottle lock.
1331  */
1332 void
1333 FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock (bool lock)
1334 {
1335   set_AutoThrottleEnabled(lock);
1336 }
1337
1338
1339 // kludge
1340 double
1341 FGAutopilot::getAPRudderControl () const
1342 {
1343     if (getAPHeadingLock())
1344         return get_TargetHeading();
1345     else
1346         return globals->get_controls()->get_rudder();
1347 }
1348
1349 // kludge
1350 void
1351 FGAutopilot::setAPRudderControl (double value)
1352 {
1353     if (getAPHeadingLock()) {
1354         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPRudderControl " << value );
1355         value -= get_TargetHeading();
1356         HeadingAdjust(value < 0.0 ? -1.0 : 1.0);
1357     } else {
1358         globals->get_controls()->set_rudder(value);
1359     }
1360 }
1361
1362 // kludge
1363 double
1364 FGAutopilot::getAPElevatorControl () const
1365 {
1366   if (getAPAltitudeLock())
1367       return get_TargetAltitude();
1368   else
1369     return globals->get_controls()->get_elevator();
1370 }
1371
1372 // kludge
1373 void
1374 FGAutopilot::setAPElevatorControl (double value)
1375 {
1376     if (value != 0 && getAPAltitudeLock()) {
1377         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPElevatorControl " << value );
1378         value -= get_TargetAltitude();
1379         AltitudeAdjust(value < 0.0 ? 100.0 : -100.0);
1380     } else {
1381         globals->get_controls()->set_elevator(value);
1382     }
1383 }
1384
1385 // kludge
1386 double
1387 FGAutopilot::getAPThrottleControl () const
1388 {
1389   if (getAPAutoThrottleLock())
1390     return 0.0;                 // always resets
1391   else
1392     return globals->get_controls()->get_throttle(0);
1393 }
1394
1395 // kludge
1396 void
1397 FGAutopilot::setAPThrottleControl (double value)
1398 {
1399   if (getAPAutoThrottleLock())
1400     AutoThrottleAdjust(value < 0.0 ? -0.01 : 0.01);
1401   else
1402     globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, value);
1403 }
1404
1405 // end of newauto.cxx
1406