src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  35
  36 #include <Controls/controls.hxx>
  37 #include <FDM/flight.hxx>
  38 #include <Main/bfi.hxx>
  39 #include <Main/options.hxx>
  40 #include <Scenery/scenery.hxx>
  41
  42 #include "newauto.hxx"
  43
  44
  45 FGAutopilot *current_autopilot;
  46
  47
  48 // Climb speed constants
  49 const double min_climb = 70.0;  // kts
  50 const double best_climb = 75.0; // kts
  51 const double ideal_climb_rate = 500.0; // fpm
  52
  53 /// These statics will eventually go into the class
  54 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  55 // AutoPilot Gain Adjuster members
  56 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  57 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  58 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  59 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  60
  61 #if 0
  62 static float MaxRollValue;          // 0.1 -> 1.0
  63 static float RollOutValue;
  64 static float MaxAileronValue;
  65 static float RollOutSmoothValue;
  66
  67 static float TmpMaxRollValue;       // for cancel operation
  68 static float TmpRollOutValue;
  69 static float TmpMaxAileronValue;
  70 static float TmpRollOutSmoothValue;
  71 #endif
  72
  73 static char NewTgtAirportId[16];
  74 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  75
  76 extern char *coord_format_lat(float);
  77 extern char *coord_format_lon(float);
  78
  79
  80 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  81     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(TargetLatitude) );
  82     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(TargetLongitude) );
  83     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  84 }
  85
  86
  87 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  88     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  89         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  90     } else {
  91         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  92     }
  93 }
  94
  95
  96 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  97     if( bearing < 0. ) {
  98         bearing += 360.;
  99     } else if (bearing > 360. ) {
 100         bearing -= 360.;
 101     }
 102     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
 103 }
 104
 105
 106 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 107     old_aileron = FGBFI::getAileron();
 108     old_elevator = FGBFI::getElevator();
 109     old_elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
 110     old_rudder = FGBFI::getRudder();
 111 }
 112
 113
 114 // Initialize autopilot subsystem
 115 void FGAutopilot::init() {
 116     FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 117
 118     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 119     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 120     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 121
 122     // Initialize target location to startup location
 123     old_lat = TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
 124     old_lon = TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
 125
 126     MakeTargetLatLonStr( TargetLatitude, TargetLongitude);
 127
 128     TargetHeading = 0.0;        // default direction, due north
 129     TargetAltitude = 3000;      // default altitude in meters
 130     alt_error_accum = 0.0;
 131
 132     MakeTargetAltitudeStr( 3000.0);
 133     MakeTargetHeadingStr( 0.0 );
 134
 135     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 136
 137     // the maximum roll, in Deg
 138     MaxRoll = 20;
 139
 140     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 141     RollOut = 20;
 142
 143     // how far can I move the aleron from center.
 144     MaxAileron = .2;
 145
 146     // Smoothing distance for alerion control
 147     RollOutSmooth = 10;
 148
 149     // Hardwired for now should be in options
 150     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 151     disengage_threshold = 1.0;
 152
 153 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 154     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 155     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 156     MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 157     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 158 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 159
 160     update_old_control_values();
 161
 162     // Initialize GUI components of autopilot
 163     // NewTgtAirportInit();
 164     // fgAPAdjustInit() ;
 165     // NewHeadingInit();
 166     // NewAltitudeInit();
 167 };
 168
 169
 170 // Reset the autopilot system
 171 void FGAutopilot::reset() {
 172
 173     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 174     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 175     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 176
 177     TargetHeading = 0.0;        // default direction, due north
 178     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 179
 180     TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 181     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 182
 183     alt_error_accum = 0.0;
 184
 185     update_old_control_values();
 186
 187     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", current_options.get_airport_id().c_str() );
 188
 189     TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
 190     TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
 191     MakeTargetLatLonStr( TargetLatitude, TargetLongitude );
 192 }
 193
 194
 195 static inline double get_speed( void ) {
 196     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 197 }
 198
 199 static inline double get_ground_speed() {
 200     // starts in ft/s so we convert to kts
 201     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 202         * current_options.get_speed_up();;
 203     double kts = ft_s * FEET_TO_METER * 3600 * METER_TO_NM;
 204
 205     return kts;
 206 }
 207
 208
 209 void FGAutopilot::MakeTargetDistanceStr( double distance ) {
 210     double eta = distance*METER_TO_NM / get_ground_speed();
 211     if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 212     int major, minor;
 213     if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 214         // within 10 minutes, bump up to min/secs
 215         eta *= 60.0;
 216     }
 217     major = (int)eta;
 218     minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 219     sprintf( TargetDistanceStr, "APDistance %.2f NM  ETA %d:%02d",
 220              distance*METER_TO_NM, major, minor );
 221     // cout << "distance = " << distance*METER_TO_NM
 222     //      << "  gndsp = " << get_ground_speed()
 223     //      << "  time = " << eta
 224     //      << "  major = " << major
 225     //      << "  minor = " << minor
 226     //      << endl;
 227 }
 228
 229
 230 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 231     // normalize the input to the range (-180,180]
 232     // Input should not be greater than -360 to 360.
 233     // Current rules send the output to an undefined state.
 234     if ( Input > 180 )
 235         while(Input > 180 )
 236             Input -= 360;
 237     else if ( Input <= -180 )
 238         while ( Input <= -180 )
 239             Input += 360;
 240     return ( Input );
 241 };
 242
 243 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 244     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 245     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 246
 247         // Could be
 248         // static double y = 0.0;
 249         // double dx = x2 -x1;
 250         // if( (dx < -FG_EPSILON ) || ( dx > FG_EPSILON ) )
 251         // {
 252
 253     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 254     // double m, b;
 255
 256     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 257
 258     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 259
 260     y = m * x + b;       // the final calculation
 261
 262     // }
 263
 264     return ( y );
 265
 266 };
 267
 268
 269 int FGAutopilot::run() {
 270     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 271     // passing in the data pointer
 272
 273     // get control settings
 274     // double aileron = FGBFI::getAileron();
 275     // double elevator = FGBFI::getElevator();
 276     // double elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
 277     // double rudder = FGBFI::getRudder();
 278
 279     double lat = FGBFI::getLatitude();
 280     double lon = FGBFI::getLongitude();
 281
 282 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 283     // see if somebody else has changed them
 284     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 285         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 286         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 287         disengage_threshold ||
 288         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 289     {
 290         // if controls changed externally turn autopilot off
 291         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 292         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 293         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 294         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 295         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 296
 297         // stash this runs control settings
 298         old_aileron = aileron;
 299         old_elevator = elevator;
 300         old_elevator_trim = elevator_trim;
 301         old_rudder = rudder;
 302
 303         return 0;
 304     }
 305 #endif
 306
 307     // heading hold enabled?
 308     if ( heading_hold == true ) {
 309
 310         if ( heading_mode == FG_HEADING_LOCK ) {
 311             // leave target heading alone
 312         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 313             // update target heading to waypoint
 314
 315             double wp_course, wp_reverse, wp_distance;
 316
 317 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 318             // compute course made good
 319             // this needs lots of special casing before use
 320             double course, reverse, distance, corrected_course;
 321             // need to test for iter
 322             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 323                                 old_lat,
 324                                 old_lon,
 325                                 lat,
 326                                 lon,
 327                                 &course,
 328                                 &reverse,
 329                                 &distance );
 330 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 331
 332             // compute course to way_point
 333             // need to test for iter
 334             if( ! geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 335                                       lat,
 336                                       lon,
 337                                       TargetLatitude,
 338                                       TargetLongitude,
 339                                       &wp_course,
 340                                       &wp_reverse,
 341                                       &wp_distance ) ) {
 342
 343 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 344                 corrected_course = course - wp_course;
 345                 if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 346                     printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 347                            course, wp_course, fabs(corrected_course),
 348                            distance );
 349 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 350
 351                 if ( wp_distance > 100 ) {
 352                     // corrected_course = course - wp_course;
 353                     TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 354                 } else {
 355                     printf("distance(%f) to close\n", wp_distance);
 356                     // Real Close -- set heading hold to current heading
 357                     // and Ring the arival bell !!
 358                     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 359                     // use current heading
 360                     TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 361                 }
 362                 MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 363                 // Force this just in case
 364                 TargetDistance = wp_distance;
 365                 MakeTargetDistanceStr( wp_distance );
 366             }
 367         }
 368
 369         double RelHeading;
 370         double TargetRoll;
 371         double RelRoll;
 372         double AileronSet;
 373
 374         RelHeading = NormalizeDegrees( TargetHeading - FGBFI::getHeading() );
 375         // figure out how far off we are from desired heading
 376
 377         // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 378         FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_DEBUG, "RelHeading: " << RelHeading );
 379
 380
 381         // Check if we are further from heading than the roll out point
 382         if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 383             // set Target Roll to Max in desired direction
 384             if ( RelHeading < 0 ) {
 385                 TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 386             } else {
 387                 TargetRoll = MaxRoll;
 388             }
 389         } else {
 390             // We have to calculate the Target roll
 391
 392             // This calculation engine thinks that the Target roll
 393             // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 394             // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 395             // some day this might become a fancier curve or
 396             // something.
 397
 398             TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 399                                             -MaxRoll, RollOut,
 400                                             MaxRoll );
 401         }
 402
 403         // Target Roll has now been Found.
 404
 405         // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 406
 407         FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 408
 409         RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll - FGBFI::getRoll() );
 410
 411         // Check if we are further from heading than the roll out smooth point
 412         if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 413             // set Target Roll to Max in desired direction
 414             if ( RelRoll < 0 ) {
 415                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 416             } else {
 417                 AileronSet = MaxAileron;
 418             }
 419         } else {
 420             AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 421                                             -MaxAileron,
 422                                             RollOutSmooth,
 423                                             MaxAileron );
 424         }
 425
 426         controls.set_aileron( AileronSet );
 427         controls.set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 428         // controls.set_rudder( 0.0 );
 429     }
 430
 431     // altitude hold?
 432     if ( altitude_hold ) {
 433         double speed, max_climb, error;
 434         double prop_error, int_error;
 435         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 436
 437         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 438             // normal altitude hold
 439             // cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude
 440             //      << "Altitude = " << FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER
 441             //      << endl;
 442             TargetClimbRate =
 443                 ( TargetAltitude - FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER ) * 8.0;
 444         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 445             // brain dead ground hugging with no look ahead
 446             TargetClimbRate =
 447                 ( TargetAGL - FGBFI::getAGL()*FEET_TO_METER ) * 16.0;
 448             // cout << "target agl = " << TargetAGL
 449             //      << "  current agl = " << fgAPget_agl()
 450             //      << "  target climb rate = " << TargetClimbRate
 451             //      << endl;
 452         } else {
 453             // just try to zero out rate of climb ...
 454             TargetClimbRate = 0.0;
 455         }
 456
 457         speed = get_speed();
 458
 459         if ( speed < min_climb ) {
 460             max_climb = 0.0;
 461         } else if ( speed < best_climb ) {
 462             max_climb = ((best_climb - min_climb) - (best_climb - speed))
 463                 * ideal_climb_rate
 464                 / (best_climb - min_climb);
 465         } else {
 466             max_climb = ( speed - best_climb ) * 10.0 + ideal_climb_rate;
 467         }
 468
 469         // this first one could be optional if we wanted to allow
 470         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 471         // support it.
 472         if ( TargetClimbRate > ideal_climb_rate ) {
 473             TargetClimbRate = ideal_climb_rate;
 474         }
 475
 476         if ( TargetClimbRate > max_climb ) {
 477             TargetClimbRate = max_climb;
 478         }
 479
 480         if ( TargetClimbRate < -ideal_climb_rate ) {
 481             TargetClimbRate = -ideal_climb_rate;
 482         }
 483
 484         error = FGBFI::getVerticalSpeed() * FEET_TO_METER - TargetClimbRate;
 485         // cout << "climb rate = " << fgAPget_climb()
 486         //      << "  error = " << error << endl;
 487
 488         // accumulate the error under the curve ... this really should
 489         // be *= delta t
 490         alt_error_accum += error;
 491
 492         // calculate integral error, and adjustment amount
 493         int_error = alt_error_accum;
 494         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 495         int_adj = int_error / 8000.0;
 496
 497         // caclulate proportional error
 498         prop_error = error;
 499         prop_adj = prop_error / 2000.0;
 500
 501         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 502         // if ( total_adj > 0.6 ) {
 503         //     total_adj = 0.6;
 504         // } else if ( total_adj < -0.2 ) {
 505         //     total_adj = -0.2;
 506         // }
 507         if ( total_adj > 1.0 ) {
 508             total_adj = 1.0;
 509         } else if ( total_adj < -1.0 ) {
 510             total_adj = -1.0;
 511         }
 512
 513         controls.set_elevator( total_adj );
 514     }
 515
 516     // auto throttle enabled?
 517     if ( auto_throttle ) {
 518         double error;
 519         double prop_error, int_error;
 520         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 521
 522         error = TargetSpeed - get_speed();
 523
 524         // accumulate the error under the curve ... this really should
 525         // be *= delta t
 526         speed_error_accum += error;
 527         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 528             speed_error_accum = 2000.0;
 529         }
 530         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 531             speed_error_accum = -2000.0;
 532         }
 533
 534         // calculate integral error, and adjustment amount
 535         int_error = speed_error_accum;
 536
 537         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 538         int_adj = int_error / 200.0;
 539
 540         // caclulate proportional error
 541         prop_error = error;
 542         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 543
 544         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 545         if ( total_adj > 1.0 ) {
 546             total_adj = 1.0;
 547         }
 548         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 549             total_adj = 0.0;
 550         }
 551
 552         controls.set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, total_adj );
 553     }
 554
 555 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 556     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 557         {
 558             double RelSlope;
 559             double RelElevator;
 560
 561             // First, calculate Relative slope and normalize it
 562             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 563
 564             // Now calculate the elevator offset from current angle
 565             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 566                 {
 567                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 568                         RelElevator = -MaxElevator;
 569                     else
 570                         RelElevator = MaxElevator;
 571                 }
 572
 573             else
 574                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 575
 576             // set the elevator
 577             fgElevMove(RelElevator);
 578
 579         }
 580 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 581
 582     // stash this runs control settings
 583     //  update_old_control_values();
 584     old_aileron = controls.get_aileron();
 585     old_elevator = controls.get_elevator();
 586     old_elevator_trim = controls.get_elevator_trim();
 587     old_rudder = controls.get_rudder();
 588
 589     // for cross track error
 590     old_lat = lat;
 591     old_lon = lon;
 592
 593         // Ok, we are done
 594     return 0;
 595 }
 596
 597
 598 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 599     heading_mode = mode;
 600
 601     if ( heading_mode == FG_HEADING_LOCK ) {
 602         // set heading hold to current heading
 603         TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 604     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 605         double course, reverse, distance;
 606         // turn on location hold
 607         // turn on heading hold
 608         old_lat = FGBFI::getLatitude();
 609         old_lon = FGBFI::getLongitude();
 610
 611         // need to test for iter
 612         if( !geo_inverse_wgs_84( FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER,
 613                                  FGBFI::getLatitude(),
 614                                  FGBFI::getLongitude(),
 615                                  TargetLatitude,
 616                                  TargetLongitude,
 617                                  &course,
 618                                  &reverse,
 619                                  &distance ) ) {
 620             TargetHeading = course;
 621             TargetDistance = distance;
 622             MakeTargetDistanceStr( distance );
 623         }
 624
 625         FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetLocation: ( "
 626                 << TargetLatitude  << " "
 627                 << TargetLongitude << " ) "
 628                 );
 629     }
 630
 631     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 632     update_old_control_values();
 633 }
 634
 635
 636 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 637     altitude_mode = mode;
 638
 639     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 640         // lock at current altitude
 641         TargetAltitude = FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER;
 642         alt_error_accum = 0.0;
 643
 644         if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 645             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * METER_TO_FEET );
 646         } else {
 647             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * METER_TO_FEET );
 648         }
 649     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 650         TargetAGL = FGBFI::getAGL() * FEET_TO_METER;
 651         alt_error_accum = 0.0;
 652
 653         if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 654             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * METER_TO_FEET );
 655         } else {
 656             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * METER_TO_FEET );
 657         }
 658     }
 659
 660     update_old_control_values();
 661     FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 662 }
 663
 664
 665 #if 0
 666 static inline double get_aoa( void ) {
 667     return( cur_fdm_state->get_Gamma_vert_rad() * RAD_TO_DEG );
 668 }
 669
 670 static inline double fgAPget_latitude( void ) {
 671     return( cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG );
 672 }
 673
 674 static inline double fgAPget_longitude( void ) {
 675     return( cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG );
 676 }
 677
 678 static inline double fgAPget_roll( void ) {
 679     return( cur_fdm_state->get_Phi() * RAD_TO_DEG );
 680 }
 681
 682 static inline double get_pitch( void ) {
 683     return( cur_fdm_state->get_Theta() );
 684 }
 685
 686 double fgAPget_heading( void ) {
 687     return( cur_fdm_state->get_Psi() * RAD_TO_DEG );
 688 }
 689
 690 static inline double fgAPget_altitude( void ) {
 691     return( cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 692 }
 693
 694 static inline double fgAPget_climb( void ) {
 695     // return in meters per minute
 696     return( cur_fdm_state->get_Climb_Rate() * FEET_TO_METER * 60 );
 697 }
 698
 699 static inline double get_sideslip( void ) {
 700     return( cur_fdm_state->get_Beta() );
 701 }
 702
 703 static inline double fgAPget_agl( void ) {
 704     double agl;
 705
 706     agl = cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER
 707         - scenery.cur_elev;
 708
 709     return( agl );
 710 }
 711 #endif
 712
 713
 714 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 715     double target_alt = new_altitude;
 716
 717     // cout << "new altitude = " << new_altitude << endl;
 718
 719     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 720         target_alt = new_altitude * FEET_TO_METER;
 721     }
 722
 723     if( target_alt < scenery.cur_elev ) {
 724         target_alt = scenery.cur_elev;
 725     }
 726
 727     TargetAltitude = target_alt;
 728     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 729
 730     // cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude << endl;
 731
 732     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 733         target_alt *= METER_TO_FEET;
 734     }
 735     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 736     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 737
 738     update_old_control_values();
 739 }
 740
 741
 742 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 743 {
 744     double target_alt, target_agl;
 745
 746     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 747         target_alt = TargetAltitude * METER_TO_FEET;
 748         target_agl = TargetAGL * METER_TO_FEET;
 749     } else {
 750         target_alt = TargetAltitude;
 751         target_agl = TargetAGL;
 752     }
 753
 754     target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
 755     target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
 756
 757     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 758         target_alt *= FEET_TO_METER;
 759         target_agl *= FEET_TO_METER;
 760     }
 761
 762     TargetAltitude = target_alt;
 763     TargetAGL = target_agl;
 764
 765     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET )
 766         target_alt *= METER_TO_FEET;
 767     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET )
 768         target_agl *= METER_TO_FEET;
 769
 770     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 771         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 772     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 773         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
 774     }
 775
 776     update_old_control_values();
 777 }
 778
 779
 780 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
 781     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 782
 783     double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
 784
 785     TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
 786     // following cast needed ambiguous plib
 787     // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)TargetHeading );
 788     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 789     update_old_control_values();
 790 }
 791
 792
 793 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
 794     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 795
 796     new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
 797     TargetHeading = new_heading;
 798     // following cast needed ambiguous plib
 799     // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
 800     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 801     update_old_control_values();
 802 }
 803
 804 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
 805     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
 806
 807     TargetSpeed = target;
 808 }
 809
 810
 811 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
 812     auto_throttle = value;
 813
 814     if ( auto_throttle = true ) {
 815         TargetSpeed = FGBFI::getAirspeed();
 816         speed_error_accum = 0.0;
 817     }
 818
 819     update_old_control_values();
 820     FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
 821             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
 822 }