src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/sg_inlines.h>
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  36 #include <simgear/math/sg_random.h>
  37 #include <simgear/route/route.hxx>
  38
  39 #include <Cockpit/steam.hxx>
  40 #include <Cockpit/radiostack.hxx>
  41 #include <Controls/controls.hxx>
  42 #include <FDM/flight.hxx>
  43 #include <Main/globals.hxx>
  44 #include <Scenery/scenery.hxx>
  45
  46 #include "newauto.hxx"
  47
  48
  49 /// These statics will eventually go into the class
  50 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  51 // AutoPilot Gain Adjuster members
  52 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  53 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  54 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  55 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  56
  57 static char NewTgtAirportId[16];
  58 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  59
  60 extern char *coord_format_lat(float);
  61 extern char *coord_format_lon(float);
  62
  63
  64 // constructor
  65 FGAutopilot::FGAutopilot()
  66 {
  67 }
  68
  69 // destructor
  70 FGAutopilot::~FGAutopilot() {}
  71
  72
  73 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  74     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(get_TargetLatitude()));
  75     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(get_TargetLongitude()));
  76     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  77 }
  78
  79
  80 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  81     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
  82         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f+", altitude );
  83     } else {
  84         sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  85     }
  86 }
  87
  88
  89 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  90     if ( bearing < 0. ) {
  91         bearing += 360.;
  92     } else if (bearing > 360. ) {
  93         bearing -= 360.;
  94     }
  95     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  96 }
  97
  98
  99 static inline double get_speed( void ) {
 100     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 101 }
 102
 103 static inline double get_ground_speed() {
 104     // starts in ft/s so we convert to kts
 105     static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
 106
 107     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 108         * speedup_node->getIntValue();
 109     double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
 110
 111     return kts;
 112 }
 113
 114
 115 void FGAutopilot::MakeTargetWPStr( double distance ) {
 116     static time_t last_time = 0;
 117     time_t current_time = time(NULL);
 118     if ( last_time == current_time ) {
 119         return;
 120     }
 121
 122     last_time = current_time;
 123
 124     double accum = 0.0;
 125
 126     int size = globals->get_route()->size();
 127
 128     // start by wiping the strings
 129     TargetWP1Str[0] = 0;
 130     TargetWP2Str[0] = 0;
 131     TargetWP3Str[0] = 0;
 132
 133     // current route
 134     if ( size > 0 ) {
 135         SGWayPoint wp1 = globals->get_route()->get_waypoint( 0 );
 136         accum += distance;
 137         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 138         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 139         int major, minor;
 140         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 141             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 142             eta *= 60.0;
 143         }
 144         major = (int)eta;
 145         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 146         sprintf( TargetWP1Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 147                  wp1.get_id().c_str(),
 148                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 149     }
 150
 151     // next route
 152     if ( size > 1 ) {
 153         SGWayPoint wp2 = globals->get_route()->get_waypoint( 1 );
 154         accum += wp2.get_distance();
 155
 156         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 157         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 158         int major, minor;
 159         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 160             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 161             eta *= 60.0;
 162         }
 163         major = (int)eta;
 164         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 165         sprintf( TargetWP2Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 166                  wp2.get_id().c_str(),
 167                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 168     }
 169
 170     // next route
 171     if ( size > 2 ) {
 172         for ( int i = 2; i < size; ++i ) {
 173             accum += globals->get_route()->get_waypoint( i ).get_distance();
 174         }
 175
 176         SGWayPoint wpn = globals->get_route()->get_waypoint( size - 1 );
 177
 178         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 179         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 180         int major, minor;
 181         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 182             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 183             eta *= 60.0;
 184         }
 185         major = (int)eta;
 186         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 187         sprintf( TargetWP3Str, "%s %.2f NM  ETA %d:%02d",
 188                  wpn.get_id().c_str(),
 189                  accum*SG_METER_TO_NM, major, minor );
 190     }
 191 }
 192
 193
 194 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 195     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 196     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 197     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 198     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 199 }
 200
 201
 202 // Initialize autopilot subsystem
 203
 204 void FGAutopilot::init ()
 205 {
 206     SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 207
 208     // bind data input property nodes...
 209     latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 210     longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 211     altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 212     altitude_agl_node = fgGetNode("/position/altitude-agl-ft", true);
 213     vertical_speed_node = fgGetNode("/velocities/vertical-speed-fps", true);
 214     heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
 215     roll_node = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
 216     pitch_node = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
 217
 218     // bind config property nodes...
 219     TargetClimbRate
 220         = fgGetNode("/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", true);
 221     TargetDescentRate
 222         = fgGetNode("/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", true);
 223     min_climb = fgGetNode("/autopilot/config/min-climb-speed-kt", true);
 224     best_climb = fgGetNode("/autopilot/config/best-climb-speed-kt", true);
 225     elevator_adj_factor
 226         = fgGetNode("/autopilot/config/elevator-adj-factor", true);
 227     integral_contrib
 228         = fgGetNode("/autopilot/config/integral-contribution", true);
 229     zero_pitch_throttle
 230         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-throttle", true);
 231     zero_pitch_trim_full_throttle
 232         = fgGetNode("/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", true);
 233     current_throttle = fgGetNode("/controls/throttle");
 234
 235     // initialize config properties with defaults (in case config isn't there)
 236     if ( TargetClimbRate->getFloatValue() < 1 )
 237         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-climb-rate-fpm", 500);
 238     if ( TargetDescentRate->getFloatValue() < 1 )
 239         fgSetFloat( "/autopilot/config/target-descent-rate-fpm", 1000 );
 240     if ( min_climb->getFloatValue() < 1)
 241         fgSetFloat( "/autopilot/config/min-climb-speed-kt", 70 );
 242     if (best_climb->getFloatValue() < 1)
 243         fgSetFloat( "/autopilot/config/best-climb-speed-kt", 120 );
 244     if (elevator_adj_factor->getFloatValue() < 1)
 245         fgSetFloat( "/autopilot/config/elevator-adj-factor", 5000 );
 246     if ( integral_contrib->getFloatValue() < 0.0000001 )
 247         fgSetFloat( "/autopilot/config/integral-contribution", 0.01 );
 248     if ( zero_pitch_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 249         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-throttle", 0.60 );
 250     if ( zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue() < 0.0000001 )
 251         fgSetFloat( "/autopilot/config/zero-pitch-trim-full-throttle", 0.15 );
 252
 253     /* set defaults */
 254     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 255     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 256     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 257     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 258
 259     DGTargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 260     TargetHeading = fgGetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 261     TargetAltitude = fgGetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER;
 262
 263     // Initialize target location to startup location
 264     old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 265     old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 266     // set_WayPoint( old_lon, old_lat, 0.0, "default" );
 267
 268     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 269
 270     alt_error_accum = 0.0;
 271     climb_error_accum = 0.0;
 272
 273     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 274     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 275
 276     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 277
 278     // the maximum roll, in Deg
 279     MaxRoll = 20;
 280
 281     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 282     RollOut = 20;
 283
 284     // how far can I move the aleron from center.
 285     MaxAileron = .2;
 286
 287     // Smoothing distance for alerion control
 288     RollOutSmooth = 10;
 289
 290     // Hardwired for now should be in options
 291     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 292     disengage_threshold = 1.0;
 293
 294 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 295     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 296     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 297     MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 298     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 299 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 300
 301     update_old_control_values();
 302 };
 303
 304 void
 305 FGAutopilot::bind ()
 306 {
 307     // Autopilot control property get/set bindings
 308     fgTie("/autopilot/locks/altitude", this,
 309           &FGAutopilot::getAPAltitudeLock, &FGAutopilot::setAPAltitudeLock);
 310     fgSetArchivable("/autopilot/locks/altitude");
 311     fgTie("/autopilot/settings/altitude-ft", this,
 312           &FGAutopilot::getAPAltitude, &FGAutopilot::setAPAltitude);
 313     fgSetArchivable("/autopilot/settings/altitude-ft");
 314     fgTie("/autopilot/locks/glide-slope", this,
 315           &FGAutopilot::getAPGSLock, &FGAutopilot::setAPGSLock);
 316     fgSetArchivable("/autopilot/locks/glide-slope");
 317     fgSetDouble("/autopilot/settings/altitude-ft", 3000.0f);
 318     fgTie("/autopilot/locks/terrain", this,
 319           &FGAutopilot::getAPTerrainLock, &FGAutopilot::setAPTerrainLock);
 320     fgSetArchivable("/autopilot/locks/terrain");
 321     fgTie("/autopilot/settings/climb-rate-fpm", this,
 322           &FGAutopilot::getAPClimb, &FGAutopilot::setAPClimb, false);
 323     fgSetArchivable("/autopilot/settings/climb-rate-fpm");
 324     fgTie("/autopilot/locks/heading", this,
 325           &FGAutopilot::getAPHeadingLock, &FGAutopilot::setAPHeadingLock);
 326     fgSetArchivable("/autopilot/locks/heading");
 327     fgTie("/autopilot/settings/heading-bug-deg", this,
 328           &FGAutopilot::getAPHeadingBug, &FGAutopilot::setAPHeadingBug);
 329     fgSetArchivable("/autopilot/settings/heading-bug-deg");
 330     fgSetDouble("/autopilot/settings/heading-bug-deg", 0.0f);
 331     fgTie("/autopilot/locks/wing-leveler", this,
 332           &FGAutopilot::getAPWingLeveler, &FGAutopilot::setAPWingLeveler);
 333     fgSetArchivable("/autopilot/locks/wing-leveler");
 334     fgTie("/autopilot/locks/nav[0]", this,
 335           &FGAutopilot::getAPNAV1Lock, &FGAutopilot::setAPNAV1Lock);
 336     fgSetArchivable("/autopilot/locks/nav[0]");
 337     fgTie("/autopilot/locks/auto-throttle", this,
 338           &FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock,
 339           &FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock);
 340     fgSetArchivable("/autopilot/locks/auto-throttle");
 341     fgTie("/autopilot/control-overrides/rudder", this,
 342           &FGAutopilot::getAPRudderControl,
 343           &FGAutopilot::setAPRudderControl);
 344     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/rudder");
 345     fgTie("/autopilot/control-overrides/elevator", this,
 346           &FGAutopilot::getAPElevatorControl,
 347           &FGAutopilot::setAPElevatorControl);
 348     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/elevator");
 349     fgTie("/autopilot/control-overrides/throttle", this,
 350           &FGAutopilot::getAPThrottleControl,
 351           &FGAutopilot::setAPThrottleControl);
 352     fgSetArchivable("/autopilot/control-overrides/throttle");
 353 }
 354
 355 void
 356 FGAutopilot::unbind ()
 357 {
 358 }
 359
 360 // Reset the autopilot system
 361 void FGAutopilot::reset() {
 362
 363     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 364     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 365     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 366     heading_mode = DEFAULT_AP_HEADING_LOCK;
 367
 368     // TargetHeading = 0.0;     // default direction, due north
 369     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 370
 371     // TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 372     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 373
 374     alt_error_accum = 0.0;
 375     climb_error_accum = 0.0;
 376
 377     update_old_control_values();
 378
 379     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", fgGetString("/sim/startup/airport-id") );
 380
 381     MakeTargetLatLonStr( get_TargetLatitude(), get_TargetLongitude() );
 382 }
 383
 384
 385 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 386     // normalize the input to the range (-180,180]
 387     // Input should not be greater than -360 to 360.
 388     // Current rules send the output to an undefined state.
 389     while ( Input > 180.0 ) { Input -= 360.0; }
 390     while ( Input <= -180.0 ) { Input += 360.0; }
 391
 392     return Input;
 393 };
 394
 395 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 396     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 397     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 398
 399         // Could be
 400         // static double y = 0.0;
 401         // double dx = x2 -x1;
 402         // if( (dx < -SG_EPSILON ) || ( dx > SG_EPSILON ) )
 403         // {
 404
 405     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 406     // double m, b;
 407
 408     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 409
 410     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 411
 412     y = m * x + b;       // the final calculation
 413
 414     // }
 415
 416     return ( y );
 417
 418 };
 419
 420
 421 void
 422 FGAutopilot::update (int dt)
 423 {
 424     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 425     // passing in the data pointer
 426
 427     // get control settings
 428
 429     double lat = latitude_node->getDoubleValue();
 430     double lon = longitude_node->getDoubleValue();
 431     double alt = altitude_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 432
 433     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run()  lat = " << lat <<
 434             "  lon = " << lon << "  alt = " << alt );
 435
 436 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 437     // see if somebody else has changed them
 438     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 439         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 440         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 441         disengage_threshold ||
 442         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 443     {
 444         // if controls changed externally turn autopilot off
 445         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 446         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 447         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 448         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 449         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 450
 451         // stash this runs control settings
 452         old_aileron = aileron;
 453         old_elevator = elevator;
 454         old_elevator_trim = elevator_trim;
 455         old_rudder = rudder;
 456
 457         return 0;
 458     }
 459 #endif
 460
 461     // heading hold
 462     if ( heading_hold == true ) {
 463         if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 464             TargetHeading = DGTargetHeading + FGSteam::get_DG_err();
 465             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 466             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 467             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 468         } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 469             // we don't set a specific target heading in
 470             // TC_HEADING_LOCK mode, we instead try to keep the turn
 471             // coordinator zero'd
 472         } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 473             // leave "true" target heading as is
 474             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 475             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 476             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 477         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_NAV1 ) {
 478             // track the NAV1 heading needle deflection
 479
 480             // determine our current radial position relative to the
 481             // navaid in "true" heading.
 482             double cur_radial = current_radiostack->get_nav1_heading();
 483             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 484                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 485                 // database
 486             } else {
 487                 cur_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 488             }
 489             if ( current_radiostack->get_nav1_from_flag() ) {
 490                 cur_radial += 180.0;
 491                 while ( cur_radial >= 360.0 ) { cur_radial -= 360.0; }
 492             }
 493
 494             // determine the target radial in "true" heading
 495             double tgt_radial = current_radiostack->get_nav1_radial();
 496             if ( current_radiostack->get_nav1_loc() ) {
 497                 // ILS localizers radials are already "true" in our
 498                 // database
 499             } else {
 500                 // VOR radials need to have that vor's offset added in
 501                 tgt_radial += current_radiostack->get_nav1_magvar();
 502             }
 503
 504             // determine the heading adjustment needed.
 505             double adjustment =
 506                 current_radiostack->get_nav1_heading_needle_deflection()
 507                 * (current_radiostack->get_nav1_loc_dist() * SG_METER_TO_NM);
 508             SG_CLAMP_RANGE( adjustment, -30.0, 30.0 );
 509
 510             // determine the target heading to fly to intercept the
 511             // tgt_radial
 512             TargetHeading = tgt_radial + adjustment;
 513             while ( TargetHeading <   0.0 ) { TargetHeading += 360.0; }
 514             while ( TargetHeading > 360.0 ) { TargetHeading -= 360.0; }
 515
 516             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 517         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 518             // update target heading to waypoint
 519
 520             double wp_course, wp_distance;
 521
 522 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 523             // compute course made good
 524             // this needs lots of special casing before use
 525             double course, reverse, distance, corrected_course;
 526             // need to test for iter
 527             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 528                                 old_lat,
 529                                 old_lon,
 530                                 lat,
 531                                 lon,
 532                                 &course,
 533                                 &reverse,
 534                                 &distance );
 535 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 536
 537             // compute course to way_point
 538             // need to test for iter
 539             SGWayPoint wp = globals->get_route()->get_first();
 540             wp.CourseAndDistance( lon, lat, alt,
 541                                   &wp_course, &wp_distance );
 542
 543 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 544             corrected_course = course - wp_course;
 545             if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 546                 printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 547                        course, wp_course, fabs(corrected_course),
 548                        distance );
 549 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 550
 551             if ( wp_distance > 100 ) {
 552                 // corrected_course = course - wp_course;
 553                 TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 554             } else {
 555                 // pop off this waypoint from the list
 556                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 557                     globals->get_route()->delete_first();
 558                 }
 559
 560                 // see if there are more waypoints on the list
 561                 if ( globals->get_route()->size() ) {
 562                     // more waypoints
 563                     set_HeadingMode( FG_HEADING_WAYPOINT );
 564                 } else {
 565                     // end of the line
 566                     heading_mode = FG_TRUE_HEADING_LOCK;
 567                     // use current heading
 568                     TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 569                 }
 570             }
 571             MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 572             // Force this just in case
 573             TargetDistance = wp_distance;
 574             MakeTargetWPStr( wp_distance );
 575         }
 576
 577         if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 578             // drive the turn coordinator to zero
 579             double turn = FGSteam::get_TC_std();
 580             double AileronSet = -turn / 2.0;
 581             SG_CLAMP_RANGE( AileronSet, -1.0, 1.0 );
 582             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 583             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 584         } else {
 585             // steer towards the target heading
 586
 587             double RelHeading;
 588             double TargetRoll;
 589             double RelRoll;
 590             double AileronSet;
 591
 592             RelHeading
 593                 = NormalizeDegrees( TargetHeading
 594                                     - heading_node->getDoubleValue() );
 595             // figure out how far off we are from desired heading
 596
 597             // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 598             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_DEBUG, "RelHeading: " << RelHeading );
 599
 600
 601             // Check if we are further from heading than the roll out point
 602             if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 603                 // set Target Roll to Max in desired direction
 604                 if ( RelHeading < 0 ) {
 605                     TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 606                 } else {
 607                     TargetRoll = MaxRoll;
 608                 }
 609             } else {
 610                 // We have to calculate the Target roll
 611
 612                 // This calculation engine thinks that the Target roll
 613                 // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 614                 // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 615                 // some day this might become a fancier curve or
 616                 // something.
 617
 618                 TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 619                                                 -MaxRoll, RollOut,
 620                                                 MaxRoll );
 621             }
 622
 623             // Target Roll has now been Found.
 624
 625             // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 626
 627             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 628
 629             RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll
 630                                         - roll_node->getDoubleValue() );
 631
 632             // Check if we are further from heading than the roll out
 633             // smooth point
 634             if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 635                 // set Target Roll to Max in desired direction
 636                 if ( RelRoll < 0 ) {
 637                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 638                 } else {
 639                     AileronSet = MaxAileron;
 640                 }
 641             } else {
 642                 AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 643                                                 -MaxAileron,
 644                                                 RollOutSmooth,
 645                                                 MaxAileron );
 646             }
 647
 648             globals->get_controls()->set_aileron( AileronSet );
 649             globals->get_controls()->set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 650             // controls.set_rudder( 0.0 );
 651         }
 652     }
 653
 654     // altitude hold
 655     if ( altitude_hold ) {
 656         double climb_rate;
 657         double speed, max_climb, error;
 658         double prop_error, int_error;
 659         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 660
 661         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 662             climb_rate =
 663                 ( TargetAltitude - FGSteam::get_ALT_ft() * SG_FEET_TO_METER ) * 8.0;
 664         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 665             double x = current_radiostack->get_nav1_gs_dist();
 666             double y = (altitude_node->getDoubleValue()
 667                         - current_radiostack->get_nav1_elev()) * SG_FEET_TO_METER;
 668             double current_angle = atan2( y, x ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 669
 670             double target_angle = current_radiostack->get_nav1_target_gs();
 671
 672             double gs_diff = target_angle - current_angle;
 673
 674             // convert desired vertical path angle into a climb rate
 675             double des_angle = current_angle - 10 * gs_diff;
 676
 677             // convert to meter/min
 678             double horiz_vel = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 679                 * SG_FEET_TO_METER * 60.0;
 680             climb_rate = -sin( des_angle * SGD_DEGREES_TO_RADIANS ) * horiz_vel;
 681             /* climb_error_accum += gs_diff * 2.0; */
 682             /* climb_rate = gs_diff * 200.0 + climb_error_accum; */
 683         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 684             // brain dead ground hugging with no look ahead
 685             climb_rate =
 686                 ( TargetAGL - altitude_agl_node->getDoubleValue()
 687                   * SG_FEET_TO_METER ) * 16.0;
 688         } else {
 689             // just try to zero out rate of climb ...
 690             climb_rate = 0.0;
 691         }
 692
 693         speed = get_speed();
 694
 695         if ( speed < min_climb->getFloatValue() ) {
 696             max_climb = 0.0;
 697         } else if ( speed < best_climb->getFloatValue() ) {
 698             max_climb = ((best_climb->getFloatValue()
 699                           - min_climb->getFloatValue())
 700                          - (best_climb->getFloatValue() - speed))
 701                 * fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER)
 702                 / (best_climb->getFloatValue() - min_climb->getFloatValue());
 703         } else {
 704             max_climb = ( speed - best_climb->getFloatValue() ) * 10.0
 705                 + fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 706         }
 707
 708         // this first one could be optional if we wanted to allow
 709         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 710         // support it.
 711         if ( climb_rate >
 712              fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 713             climb_rate
 714                 = fabs(TargetClimbRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 715         }
 716
 717         if ( climb_rate > max_climb ) {
 718             climb_rate = max_climb;
 719         }
 720
 721         if ( climb_rate <
 722              -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER) ) {
 723             climb_rate
 724                 = -fabs(TargetDescentRate->getFloatValue() * SG_FEET_TO_METER);
 725         }
 726
 727         error = vertical_speed_node->getDoubleValue() * 60
 728             - climb_rate * SG_METER_TO_FEET;
 729
 730         // accumulate the error under the curve ... this really should
 731         // be *= delta t
 732         alt_error_accum += error;
 733
 734         // calculate integral error, and adjustment amount
 735         int_error = alt_error_accum;
 736         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 737         int_adj = int_error / elevator_adj_factor->getFloatValue();
 738
 739         // caclulate proportional error
 740         prop_error = error;
 741         prop_adj = prop_error / elevator_adj_factor->getDoubleValue();
 742
 743         total_adj = ((double) 1.0 - (double) integral_contrib->getFloatValue()) * prop_adj
 744             + (double) integral_contrib->getFloatValue() * int_adj;
 745
 746         // stop on autopilot trim at 30% +/-
 747 //      if ( total_adj > 0.3 ) {
 748 //           total_adj = 0.3;
 749 //       } else if ( total_adj < -0.3 ) {
 750 //           total_adj = -0.3;
 751 //       }
 752
 753         // adjust for throttle pitch gain
 754         total_adj += ((current_throttle->getFloatValue() - zero_pitch_throttle->getFloatValue())
 755                      / (1 - zero_pitch_throttle->getFloatValue()))
 756                      * zero_pitch_trim_full_throttle->getFloatValue();
 757
 758         globals->get_controls()->set_elevator_trim( total_adj );
 759     }
 760
 761     // auto throttle
 762     if ( auto_throttle ) {
 763         double error;
 764         double prop_error, int_error;
 765         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 766
 767         error = TargetSpeed - get_speed();
 768
 769         // accumulate the error under the curve ... this really should
 770         // be *= delta t
 771         speed_error_accum += error;
 772         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 773             speed_error_accum = 2000.0;
 774         }
 775         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 776             speed_error_accum = -2000.0;
 777         }
 778
 779         // calculate integral error, and adjustment amount
 780         int_error = speed_error_accum;
 781
 782         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 783         int_adj = int_error / 200.0;
 784
 785         // caclulate proportional error
 786         prop_error = error;
 787         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 788
 789         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 790         if ( total_adj > 1.0 ) {
 791             total_adj = 1.0;
 792         }
 793         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 794             total_adj = 0.0;
 795         }
 796
 797         globals->get_controls()->set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES,
 798                                                total_adj );
 799     }
 800
 801 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 802     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 803         {
 804             double RelSlope;
 805             double RelElevator;
 806
 807             // First, calculate Relative slope and normalize it
 808             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 809
 810             // Now calculate the elevator offset from current angle
 811             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 812                 {
 813                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 814                         RelElevator = -MaxElevator;
 815                     else
 816                         RelElevator = MaxElevator;
 817                 }
 818
 819             else
 820                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 821
 822             // set the elevator
 823             fgElevMove(RelElevator);
 824
 825         }
 826 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 827
 828     // stash this runs control settings
 829     //  update_old_control_values();
 830     old_aileron = globals->get_controls()->get_aileron();
 831     old_elevator = globals->get_controls()->get_elevator();
 832     old_elevator_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 833     old_rudder = globals->get_controls()->get_rudder();
 834
 835     // for cross track error
 836     old_lat = lat;
 837     old_lon = lon;
 838
 839     // Ok, we are done
 840     SG_LOG( SG_ALL, SG_DEBUG, "FGAutopilot::run( returns )" );
 841 }
 842
 843
 844 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 845     heading_mode = mode;
 846
 847     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
 848         // set heading hold to current heading (as read from DG)
 849         // ... no, leave target heading along ... just use the current
 850         // heading bug value
 851         //  DGTargetHeading = FGSteam::get_DG_deg();
 852     } else if ( heading_mode == FG_TC_HEADING_LOCK ) {
 853         // set autopilot to hold a zero turn (as reported by the TC)
 854     } else if ( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
 855         // set heading hold to current heading
 856         TargetHeading = heading_node->getDoubleValue();
 857     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 858         if ( globals->get_route()->size() ) {
 859             double course, distance;
 860
 861             old_lat = latitude_node->getDoubleValue();
 862             old_lon = longitude_node->getDoubleValue();
 863
 864             waypoint = globals->get_route()->get_first();
 865             waypoint.CourseAndDistance( longitude_node->getDoubleValue(),
 866                                         latitude_node->getDoubleValue(),
 867                                         altitude_node->getDoubleValue()
 868                                         * SG_FEET_TO_METER,
 869                                         &course, &distance );
 870             TargetHeading = course;
 871             TargetDistance = distance;
 872             MakeTargetLatLonStr( waypoint.get_target_lat(),
 873                                  waypoint.get_target_lon() );
 874             MakeTargetWPStr( distance );
 875
 876             if ( waypoint.get_target_alt() > 0.0 ) {
 877                 TargetAltitude = waypoint.get_target_alt();
 878                 altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 879                 set_AltitudeEnabled( true );
 880                 MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 881             }
 882
 883             SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_HeadingMode: ( "
 884                     << get_TargetLatitude()  << " "
 885                     << get_TargetLongitude() << " ) "
 886                     );
 887         } else {
 888             // no more way points, default to heading lock.
 889             heading_mode = FG_TC_HEADING_LOCK;
 890         }
 891     }
 892
 893     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 894     update_old_control_values();
 895 }
 896
 897
 898 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 899     altitude_mode = mode;
 900
 901     alt_error_accum = 0.0;
 902
 903
 904     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 905         if ( TargetAltitude < altitude_agl_node->getDoubleValue()
 906              * SG_FEET_TO_METER ) {
 907         }
 908
 909         if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 910             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 911         } else {
 912             MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET );
 913         }
 914     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_GS1 ) {
 915         climb_error_accum = 0.0;
 916
 917     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 918         TargetAGL = altitude_agl_node->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 919
 920         if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 921             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 922         } else {
 923             MakeTargetAltitudeStr( TargetAGL * SG_METER_TO_FEET );
 924         }
 925     }
 926
 927     update_old_control_values();
 928     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 929 }
 930
 931
 932 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 933     double target_alt = new_altitude;
 934
 935     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 936         target_alt = new_altitude * SG_FEET_TO_METER;
 937     }
 938
 939     if( target_alt < scenery.get_cur_elev() ) {
 940         target_alt = scenery.get_cur_elev();
 941     }
 942
 943     TargetAltitude = target_alt;
 944     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 945
 946     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 947         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 948     }
 949     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 950     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 951
 952     update_old_control_values();
 953 }
 954
 955
 956 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 957 {
 958     double target_alt, target_agl;
 959
 960     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 961         target_alt = TargetAltitude * SG_METER_TO_FEET;
 962         target_agl = TargetAGL * SG_METER_TO_FEET;
 963     } else {
 964         target_alt = TargetAltitude;
 965         target_agl = TargetAGL;
 966     }
 967
 968     if ( fabs((int)(target_alt / inc) * inc - target_alt) < SG_EPSILON ) {
 969         target_alt += inc;
 970     } else {
 971         target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
 972     }
 973
 974     if ( fabs((int)(target_agl / inc) * inc - target_agl) < SG_EPSILON ) {
 975         target_agl += inc;
 976     } else {
 977         target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
 978     }
 979
 980     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" ) {
 981         target_alt *= SG_FEET_TO_METER;
 982         target_agl *= SG_FEET_TO_METER;
 983     }
 984
 985     TargetAltitude = target_alt;
 986     TargetAGL = target_agl;
 987
 988     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" )
 989         target_alt *= SG_METER_TO_FEET;
 990     if ( fgGetString("/sim/startup/units") == "feet" )
 991         target_agl *= SG_METER_TO_FEET;
 992
 993     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 994         MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 995     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 996         MakeTargetAltitudeStr( target_agl );
 997     }
 998
 999     update_old_control_values();
1000 }
1001
1002
1003 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
1004     if ( heading_mode != FG_DG_HEADING_LOCK
1005          && heading_mode != FG_TRUE_HEADING_LOCK )
1006     {
1007         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1008     }
1009
1010     if ( heading_mode == FG_DG_HEADING_LOCK ) {
1011         double target = ( int ) ( DGTargetHeading / inc ) * inc + inc;
1012         DGTargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1013     } else {
1014         double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
1015         TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
1016     }
1017
1018     update_old_control_values();
1019 }
1020
1021
1022 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
1023     if( heading_mode == FG_TRUE_HEADING_LOCK ) {
1024         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1025         TargetHeading = new_heading;
1026         MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
1027     } else {
1028         heading_mode = FG_DG_HEADING_LOCK;
1029
1030         new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
1031         DGTargetHeading = new_heading;
1032         // following cast needed ambiguous plib
1033         // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
1034         MakeTargetHeadingStr( DGTargetHeading );
1035     }
1036     update_old_control_values();
1037 }
1038
1039 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
1040     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
1041
1042     TargetSpeed = target;
1043 }
1044
1045
1046 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
1047     auto_throttle = value;
1048
1049     if ( auto_throttle == true ) {
1050         TargetSpeed = fgGetDouble("/velocities/airspeed-kt");
1051         speed_error_accum = 0.0;
1052     }
1053
1054     update_old_control_values();
1055     SG_LOG( SG_COCKPIT, SG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
1056             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
1057 }
1058
1059
1060
1061 \f
1062 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1063 // Kludged methods for tying to properties.
1064 //
1065 // These should change eventually; they all used to be static
1066 // functions.
1067 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1068
1069 /**
1070  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1071  */
1072 bool
1073 FGAutopilot::getAPAltitudeLock () const
1074 {
1075     return (get_AltitudeEnabled() &&
1076             get_AltitudeMode()
1077             == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1078 }
1079
1080
1081 /**
1082  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1083  */
1084 void
1085 FGAutopilot::setAPAltitudeLock (bool lock)
1086 {
1087   if (lock)
1088     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK);
1089   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK)
1090     set_AltitudeEnabled(lock);
1091 }
1092
1093
1094 /**
1095  * Get the autopilot target altitude in feet.
1096  */
1097 double
1098 FGAutopilot::getAPAltitude () const
1099 {
1100   return get_TargetAltitude() * SG_METER_TO_FEET;
1101 }
1102
1103
1104 /**
1105  * Set the autopilot target altitude in feet.
1106  */
1107 void
1108 FGAutopilot::setAPAltitude (double altitude)
1109 {
1110   set_TargetAltitude( altitude * SG_FEET_TO_METER );
1111 }
1112
1113 /**
1114  * Get the autopilot altitude lock (true=on).
1115  */
1116 bool
1117 FGAutopilot::getAPGSLock () const
1118 {
1119     return (get_AltitudeEnabled() &&
1120             (get_AltitudeMode()
1121              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1));
1122 }
1123
1124
1125 /**
1126  * Set the autopilot altitude lock (true=on).
1127  */
1128 void
1129 FGAutopilot::setAPGSLock (bool lock)
1130 {
1131   if (lock)
1132     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1);
1133   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_GS1)
1134     set_AltitudeEnabled(lock);
1135 }
1136
1137
1138 /**
1139  * Get the autopilot terrain lock (true=on).
1140  */
1141 bool
1142 FGAutopilot::getAPTerrainLock () const
1143 {
1144     return (get_AltitudeEnabled() &&
1145             (get_AltitudeMode()
1146              == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN));
1147 }
1148
1149
1150 /**
1151  * Set the autopilot terrain lock (true=on).
1152  */
1153 void
1154 FGAutopilot::setAPTerrainLock (bool lock)
1155 {
1156   if (lock) {
1157     set_AltitudeMode(FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN);
1158     set_TargetAGL(fgGetFloat("/position/altitude-agl-ft") *
1159                   SG_FEET_TO_METER);
1160   }
1161   if (get_AltitudeMode() == FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN)
1162     set_AltitudeEnabled(lock);
1163 }
1164
1165
1166 /**
1167  * Get the autopilot target altitude in feet.
1168  */
1169 double
1170 FGAutopilot::getAPClimb () const
1171 {
1172   return get_TargetClimbRate() * SG_METER_TO_FEET;
1173 }
1174
1175
1176 /**
1177  * Set the autopilot target altitude in feet.
1178  */
1179 void
1180 FGAutopilot::setAPClimb (double rate)
1181 {
1182     set_TargetClimbRate( rate * SG_FEET_TO_METER );
1183 }
1184
1185
1186 /**
1187  * Get the autopilot heading lock (true=on).
1188  */
1189 bool
1190 FGAutopilot::getAPHeadingLock () const
1191 {
1192     return
1193       (get_HeadingEnabled() &&
1194        get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1195 }
1196
1197
1198 /**
1199  * Set the autopilot heading lock (true=on).
1200  */
1201 void
1202 FGAutopilot::setAPHeadingLock (bool lock)
1203 {
1204   if (lock)
1205     set_HeadingMode(DEFAULT_AP_HEADING_LOCK);
1206   if (get_HeadingMode() == DEFAULT_AP_HEADING_LOCK)
1207     set_HeadingEnabled(lock);
1208 }
1209
1210
1211 /**
1212  * Get the autopilot heading bug in degrees.
1213  */
1214 double
1215 FGAutopilot::getAPHeadingBug () const
1216 {
1217   return get_DGTargetHeading();
1218 }
1219
1220
1221 /**
1222  * Set the autopilot heading bug in degrees.
1223  */
1224 void
1225 FGAutopilot::setAPHeadingBug (double heading)
1226 {
1227   set_DGTargetHeading( heading );
1228 }
1229
1230
1231 /**
1232  * Get the autopilot wing leveler lock (true=on).
1233  */
1234 bool
1235 FGAutopilot::getAPWingLeveler () const
1236 {
1237     return
1238       (get_HeadingEnabled() &&
1239        get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1240 }
1241
1242
1243 /**
1244  * Set the autopilot wing leveler lock (true=on).
1245  */
1246 void
1247 FGAutopilot::setAPWingLeveler (bool lock)
1248 {
1249     if (lock)
1250         set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK);
1251     if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_TC_HEADING_LOCK)
1252       set_HeadingEnabled(lock);
1253 }
1254
1255 /**
1256  * Return true if the autopilot is locked to NAV1.
1257  */
1258 bool
1259 FGAutopilot::getAPNAV1Lock () const
1260 {
1261   return
1262     (get_HeadingEnabled() &&
1263      get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1264 }
1265
1266
1267 /**
1268  * Set the autopilot NAV1 lock.
1269  */
1270 void
1271 FGAutopilot::setAPNAV1Lock (bool lock)
1272 {
1273   if (lock)
1274     set_HeadingMode(FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1);
1275   if (get_HeadingMode() == FGAutopilot::FG_HEADING_NAV1)
1276     set_HeadingEnabled(lock);
1277 }
1278
1279 /**
1280  * Get the autopilot autothrottle lock.
1281  */
1282 bool
1283 FGAutopilot::getAPAutoThrottleLock () const
1284 {
1285   return get_AutoThrottleEnabled();
1286 }
1287
1288
1289 /**
1290  * Set the autothrottle lock.
1291  */
1292 void
1293 FGAutopilot::setAPAutoThrottleLock (bool lock)
1294 {
1295   set_AutoThrottleEnabled(lock);
1296 }
1297
1298
1299 // kludge
1300 double
1301 FGAutopilot::getAPRudderControl () const
1302 {
1303     if (getAPHeadingLock())
1304         return get_TargetHeading();
1305     else
1306         return globals->get_controls()->get_rudder();
1307 }
1308
1309 // kludge
1310 void
1311 FGAutopilot::setAPRudderControl (double value)
1312 {
1313     if (getAPHeadingLock()) {
1314         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPRudderControl " << value );
1315         value -= get_TargetHeading();
1316         HeadingAdjust(value < 0.0 ? -1.0 : 1.0);
1317     } else {
1318         globals->get_controls()->set_rudder(value);
1319     }
1320 }
1321
1322 // kludge
1323 double
1324 FGAutopilot::getAPElevatorControl () const
1325 {
1326   if (getAPAltitudeLock())
1327       return get_TargetAltitude();
1328   else
1329     return globals->get_controls()->get_elevator();
1330 }
1331
1332 // kludge
1333 void
1334 FGAutopilot::setAPElevatorControl (double value)
1335 {
1336     if (value != 0 && getAPAltitudeLock()) {
1337         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setAPElevatorControl " << value );
1338         value -= get_TargetAltitude();
1339         AltitudeAdjust(value < 0.0 ? 100.0 : -100.0);
1340     } else {
1341         globals->get_controls()->set_elevator(value);
1342     }
1343 }
1344
1345 // kludge
1346 double
1347 FGAutopilot::getAPThrottleControl () const
1348 {
1349   if (getAPAutoThrottleLock())
1350     return 0.0;                 // always resets
1351   else
1352     return globals->get_controls()->get_throttle(0);
1353 }
1354
1355 // kludge
1356 void
1357 FGAutopilot::setAPThrottleControl (double value)
1358 {
1359   if (getAPAutoThrottleLock())
1360     AutoThrottleAdjust(value < 0.0 ? -0.01 : 0.01);
1361   else
1362     globals->get_controls()->set_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, value);
1363 }
1364
1365 // end of newauto.cxx