src/Autopilot/newauto.cxx

   1 // newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
   2 //
   3 // Started April 1998  Copyright (C) 1998
   4 //
   5 // Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
   6 //                  Norman Vine <nhv@cape.com>
   7 //                  Curtis Olson <curt@flightgear.org>
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include <stdio.h>              // sprintf()
  31
  32 #include <simgear/constants.h>
  33 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  34 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  35
  36 #include <Controls/controls.hxx>
  37 #include <FDM/flight.hxx>
  38 #include <Main/bfi.hxx>
  39 #include <Main/options.hxx>
  40 #include <Scenery/scenery.hxx>
  41
  42 #include "newauto.hxx"
  43
  44
  45 FGAutopilot *current_autopilot;
  46
  47
  48 // Climb speed constants
  49 const double min_climb = 70.0;  // kts
  50 const double best_climb = 75.0; // kts
  51 const double ideal_climb_rate = 500.0; // fpm
  52
  53 /// These statics will eventually go into the class
  54 /// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
  55 // AutoPilot Gain Adjuster members
  56 static double MaxRollAdjust;        // MaxRollAdjust       = 2 * APData->MaxRoll;
  57 static double RollOutAdjust;        // RollOutAdjust       = 2 * APData->RollOut;
  58 static double MaxAileronAdjust;     // MaxAileronAdjust    = 2 * APData->MaxAileron;
  59 static double RollOutSmoothAdjust;  // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
  60
  61 #if 0
  62 static float MaxRollValue;          // 0.1 -> 1.0
  63 static float RollOutValue;
  64 static float MaxAileronValue;
  65 static float RollOutSmoothValue;
  66
  67 static float TmpMaxRollValue;       // for cancel operation
  68 static float TmpRollOutValue;
  69 static float TmpMaxAileronValue;
  70 static float TmpRollOutSmoothValue;
  71 #endif
  72
  73 static char NewTgtAirportId[16];
  74 // static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
  75
  76 extern char *coord_format_lat(float);
  77 extern char *coord_format_lon(float);
  78
  79
  80 void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
  81     sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(TargetLatitude) );
  82     sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(TargetLongitude) );
  83     sprintf( TargetLatLonStr, "%s  %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
  84 }
  85
  86
  87 void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
  88     sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude  %6.0f", altitude );
  89 }
  90
  91
  92 void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
  93     if( bearing < 0. ) {
  94         bearing += 360.;
  95     } else if (bearing > 360. ) {
  96         bearing -= 360.;
  97     }
  98     sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading  %6.1f", bearing );
  99 }
 100
 101
 102 void FGAutopilot::update_old_control_values() {
 103     old_aileron = FGBFI::getAileron();
 104     old_elevator = FGBFI::getElevator();
 105     old_elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
 106     old_rudder = FGBFI::getRudder();
 107 }
 108
 109
 110 // Initialize autopilot subsystem
 111 void FGAutopilot::init() {
 112     FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
 113
 114     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 115     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 116     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 117
 118     // Initialize target location to startup location
 119     old_lat = TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
 120     old_lon = TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
 121
 122     MakeTargetLatLonStr( TargetLatitude, TargetLongitude);
 123
 124     TargetHeading = 0.0;        // default direction, due north
 125     TargetAltitude = 3000;      // default altitude in meters
 126     alt_error_accum = 0.0;
 127
 128     MakeTargetAltitudeStr( 3000.0);
 129     MakeTargetHeadingStr( 0.0 );
 130
 131     // These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
 132
 133     // the maximum roll, in Deg
 134     MaxRoll = 20;
 135
 136     // the deg from heading to start rolling out at, in Deg
 137     RollOut = 20;
 138
 139     // how far can I move the aleron from center.
 140     MaxAileron = .2;
 141
 142     // Smoothing distance for alerion control
 143     RollOutSmooth = 10;
 144
 145     // Hardwired for now should be in options
 146     // 25% max control variablilty  0.5 / 2.0
 147     disengage_threshold = 1.0;
 148
 149 #if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 150     MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
 151     RollOutAdjust = 2 * RollOut;
 152     MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
 153     RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
 154 #endif  // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
 155
 156     update_old_control_values();
 157
 158     // Initialize GUI components of autopilot
 159     // NewTgtAirportInit();
 160     // fgAPAdjustInit() ;
 161     // NewHeadingInit();
 162     // NewAltitudeInit();
 163 };
 164
 165
 166 // Reset the autopilot system
 167 void FGAutopilot::reset() {
 168
 169     heading_hold = false ;      // turn the heading hold off
 170     altitude_hold = false ;     // turn the altitude hold off
 171     auto_throttle = false ;     // turn the auto throttle off
 172
 173     TargetHeading = 0.0;        // default direction, due north
 174     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 175
 176     TargetAltitude = 3000;   // default altitude in meters
 177     MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 178
 179     alt_error_accum = 0.0;
 180
 181     update_old_control_values();
 182
 183     sprintf( NewTgtAirportId, "%s", current_options.get_airport_id().c_str() );
 184
 185     TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
 186     TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
 187     MakeTargetLatLonStr( TargetLatitude, TargetLongitude );
 188 }
 189
 190
 191 static inline double get_speed( void ) {
 192     return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
 193 }
 194
 195 static inline double get_ground_speed() {
 196     // starts in ft/s so we convert to kts
 197     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
 198         * current_options.get_speed_up();;
 199     double kts = ft_s * FEET_TO_METER * 3600 * METER_TO_NM;
 200
 201     return kts;
 202 }
 203
 204
 205 void FGAutopilot::MakeTargetDistanceStr( double distance ) {
 206     double eta = distance*METER_TO_NM / get_ground_speed();
 207     if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 208     int major, minor;
 209     if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 210         // within 10 minutes, bump up to min/secs
 211         eta *= 60.0;
 212     }
 213     major = (int)eta;
 214     minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 215     sprintf( TargetDistanceStr, "APDistance %.2f NM  ETA %d:%02d",
 216              distance*METER_TO_NM, major, minor );
 217     // cout << "distance = " << distance*METER_TO_NM
 218     //      << "  gndsp = " << get_ground_speed()
 219     //      << "  time = " << eta
 220     //      << "  major = " << major
 221     //      << "  minor = " << minor
 222     //      << endl;
 223 }
 224
 225
 226 static double NormalizeDegrees( double Input ) {
 227     // normalize the input to the range (-180,180]
 228     // Input should not be greater than -360 to 360.
 229     // Current rules send the output to an undefined state.
 230     if ( Input > 180 )
 231         while(Input > 180 )
 232             Input -= 360;
 233     else if ( Input <= -180 )
 234         while ( Input <= -180 )
 235             Input += 360;
 236     return ( Input );
 237 };
 238
 239 static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
 240     // This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
 241     //assert(x1 != x2); // Divide by zero error.  Cold abort for now
 242
 243         // Could be
 244         // static double y = 0.0;
 245         // double dx = x2 -x1;
 246         // if( (dx < -FG_EPSILON ) || ( dx > FG_EPSILON ) )
 247         // {
 248
 249     double m, b, y;          // the constants to find in y=mx+b
 250     // double m, b;
 251
 252     m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 );   // calculate the m
 253
 254     b = y1 - m * x1;       // calculate the b
 255
 256     y = m * x + b;       // the final calculation
 257
 258     // }
 259
 260     return ( y );
 261
 262 };
 263
 264
 265 int FGAutopilot::run() {
 266     // Remove the following lines when the calling funcitons start
 267     // passing in the data pointer
 268
 269     // get control settings
 270     // double aileron = FGBFI::getAileron();
 271     // double elevator = FGBFI::getElevator();
 272     // double elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
 273     // double rudder = FGBFI::getRudder();
 274
 275     double lat = FGBFI::getLatitude();
 276     double lon = FGBFI::getLongitude();
 277
 278 #ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
 279     // see if somebody else has changed them
 280     if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
 281         fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
 282         fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
 283         disengage_threshold ||
 284         fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
 285     {
 286         // if controls changed externally turn autopilot off
 287         waypoint_hold = false ;   // turn the target hold off
 288         heading_hold = false ;    // turn the heading hold off
 289         altitude_hold = false ;   // turn the altitude hold off
 290         terrain_follow = false;   // turn the terrain_follow hold off
 291         // auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
 292
 293         // stash this runs control settings
 294         old_aileron = aileron;
 295         old_elevator = elevator;
 296         old_elevator_trim = elevator_trim;
 297         old_rudder = rudder;
 298
 299         return 0;
 300     }
 301 #endif
 302
 303     // heading hold enabled?
 304     if ( heading_hold == true ) {
 305
 306         if ( heading_mode == FG_HEADING_LOCK ) {
 307             // leave target heading alone
 308         } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 309             // update target heading to waypoint
 310
 311             double wp_course, wp_reverse, wp_distance;
 312
 313 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 314             // compute course made good
 315             // this needs lots of special casing before use
 316             double course, reverse, distance, corrected_course;
 317             // need to test for iter
 318             geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 319                                 old_lat,
 320                                 old_lon,
 321                                 lat,
 322                                 lon,
 323                                 &course,
 324                                 &reverse,
 325                                 &distance );
 326 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 327
 328             // compute course to way_point
 329             // need to test for iter
 330             if( ! geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
 331                                       lat,
 332                                       lon,
 333                                       TargetLatitude,
 334                                       TargetLongitude,
 335                                       &wp_course,
 336                                       &wp_reverse,
 337                                       &wp_distance ) ) {
 338
 339 #ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 340                 corrected_course = course - wp_course;
 341                 if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
 342                     printf("fgAP: course %f  wp_course %f  %f  %f\n",
 343                            course, wp_course, fabs(corrected_course),
 344                            distance );
 345 #endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
 346
 347                 if ( wp_distance > 100 ) {
 348                     // corrected_course = course - wp_course;
 349                     TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
 350                 } else {
 351                     printf("distance(%f) to close\n", wp_distance);
 352                     // Real Close -- set heading hold to current heading
 353                     // and Ring the arival bell !!
 354                     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 355                     // use current heading
 356                     TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 357                 }
 358                 MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 359                 // Force this just in case
 360                 TargetDistance = wp_distance;
 361                 MakeTargetDistanceStr( wp_distance );
 362             }
 363         }
 364
 365         double RelHeading;
 366         double TargetRoll;
 367         double RelRoll;
 368         double AileronSet;
 369
 370         RelHeading = NormalizeDegrees( TargetHeading - FGBFI::getHeading() );
 371         // figure out how far off we are from desired heading
 372
 373         // Now it is time to deterime how far we should be rolled.
 374         FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_DEBUG, "RelHeading: " << RelHeading );
 375
 376
 377         // Check if we are further from heading than the roll out point
 378         if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
 379             // set Target Roll to Max in desired direction
 380             if ( RelHeading < 0 ) {
 381                 TargetRoll = 0 - MaxRoll;
 382             } else {
 383                 TargetRoll = MaxRoll;
 384             }
 385         } else {
 386             // We have to calculate the Target roll
 387
 388             // This calculation engine thinks that the Target roll
 389             // should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
 390             // -MaxRoll) I hope this works well.  If I get ambitious
 391             // some day this might become a fancier curve or
 392             // something.
 393
 394             TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
 395                                             -MaxRoll, RollOut,
 396                                             MaxRoll );
 397         }
 398
 399         // Target Roll has now been Found.
 400
 401         // Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
 402
 403         FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
 404
 405         RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll - FGBFI::getRoll() );
 406
 407         // Check if we are further from heading than the roll out smooth point
 408         if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
 409             // set Target Roll to Max in desired direction
 410             if ( RelRoll < 0 ) {
 411                 AileronSet = 0 - MaxAileron;
 412             } else {
 413                 AileronSet = MaxAileron;
 414             }
 415         } else {
 416             AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
 417                                             -MaxAileron,
 418                                             RollOutSmooth,
 419                                             MaxAileron );
 420         }
 421
 422         controls.set_aileron( AileronSet );
 423         controls.set_rudder( AileronSet / 4.0 );
 424         // controls.set_rudder( 0.0 );
 425     }
 426
 427     // altitude hold?
 428     if ( altitude_hold ) {
 429         double speed, max_climb, error;
 430         double prop_error, int_error;
 431         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 432
 433         if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 434             // normal altitude hold
 435             // cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude
 436             //      << "Altitude = " << FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER
 437             //      << endl;
 438             TargetClimbRate =
 439                 ( TargetAltitude - FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER ) * 8.0;
 440         } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 441             // brain dead ground hugging with no look ahead
 442             TargetClimbRate =
 443                 ( TargetAGL - FGBFI::getAGL()*FEET_TO_METER ) * 16.0;
 444             // cout << "target agl = " << TargetAGL
 445             //      << "  current agl = " << fgAPget_agl()
 446             //      << "  target climb rate = " << TargetClimbRate
 447             //      << endl;
 448         } else {
 449             // just try to zero out rate of climb ...
 450             TargetClimbRate = 0.0;
 451         }
 452
 453         speed = get_speed();
 454
 455         if ( speed < min_climb ) {
 456             max_climb = 0.0;
 457         } else if ( speed < best_climb ) {
 458             max_climb = ((best_climb - min_climb) - (best_climb - speed))
 459                 * ideal_climb_rate
 460                 / (best_climb - min_climb);
 461         } else {
 462             max_climb = ( speed - best_climb ) * 10.0 + ideal_climb_rate;
 463         }
 464
 465         // this first one could be optional if we wanted to allow
 466         // better climb performance assuming we have the airspeed to
 467         // support it.
 468         if ( TargetClimbRate > ideal_climb_rate ) {
 469             TargetClimbRate = ideal_climb_rate;
 470         }
 471
 472         if ( TargetClimbRate > max_climb ) {
 473             TargetClimbRate = max_climb;
 474         }
 475
 476         if ( TargetClimbRate < -ideal_climb_rate ) {
 477             TargetClimbRate = -ideal_climb_rate;
 478         }
 479
 480         error = FGBFI::getVerticalSpeed() * FEET_TO_METER - TargetClimbRate;
 481         // cout << "climb rate = " << fgAPget_climb()
 482         //      << "  error = " << error << endl;
 483
 484         // accumulate the error under the curve ... this really should
 485         // be *= delta t
 486         alt_error_accum += error;
 487
 488         // calculate integral error, and adjustment amount
 489         int_error = alt_error_accum;
 490         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 491         int_adj = int_error / 8000.0;
 492
 493         // caclulate proportional error
 494         prop_error = error;
 495         prop_adj = prop_error / 2000.0;
 496
 497         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 498         // if ( total_adj > 0.6 ) {
 499         //     total_adj = 0.6;
 500         // } else if ( total_adj < -0.2 ) {
 501         //     total_adj = -0.2;
 502         // }
 503         if ( total_adj > 1.0 ) {
 504             total_adj = 1.0;
 505         } else if ( total_adj < -1.0 ) {
 506             total_adj = -1.0;
 507         }
 508
 509         controls.set_elevator( total_adj );
 510     }
 511
 512     // auto throttle enabled?
 513     if ( auto_throttle ) {
 514         double error;
 515         double prop_error, int_error;
 516         double prop_adj, int_adj, total_adj;
 517
 518         error = TargetSpeed - get_speed();
 519
 520         // accumulate the error under the curve ... this really should
 521         // be *= delta t
 522         speed_error_accum += error;
 523         if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
 524             speed_error_accum = 2000.0;
 525         }
 526         else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
 527             speed_error_accum = -2000.0;
 528         }
 529
 530         // calculate integral error, and adjustment amount
 531         int_error = speed_error_accum;
 532
 533         // printf("error = %.2f  int_error = %.2f\n", error, int_error);
 534         int_adj = int_error / 200.0;
 535
 536         // caclulate proportional error
 537         prop_error = error;
 538         prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
 539
 540         total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
 541         if ( total_adj > 1.0 ) {
 542             total_adj = 1.0;
 543         }
 544         else if ( total_adj < 0.0 ) {
 545             total_adj = 0.0;
 546         }
 547
 548         controls.set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, total_adj );
 549     }
 550
 551 #ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
 552     if (Mode == 2) // Glide slope hold
 553         {
 554             double RelSlope;
 555             double RelElevator;
 556
 557             // First, calculate Relative slope and normalize it
 558             RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
 559
 560             // Now calculate the elevator offset from current angle
 561             if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
 562                 {
 563                     if ( RelSlope < 0 )     //  set RelElevator to max in the correct direction
 564                         RelElevator = -MaxElevator;
 565                     else
 566                         RelElevator = MaxElevator;
 567                 }
 568
 569             else
 570                 RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
 571
 572             // set the elevator
 573             fgElevMove(RelElevator);
 574
 575         }
 576 #endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
 577
 578     // stash this runs control settings
 579     //  update_old_control_values();
 580     old_aileron = controls.get_aileron();
 581     old_elevator = controls.get_elevator();
 582     old_elevator_trim = controls.get_elevator_trim();
 583     old_rudder = controls.get_rudder();
 584
 585     // for cross track error
 586     old_lat = lat;
 587     old_lon = lon;
 588
 589         // Ok, we are done
 590     return 0;
 591 }
 592
 593
 594 void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
 595     heading_mode = mode;
 596
 597     if ( heading_mode == FG_HEADING_LOCK ) {
 598         // set heading hold to current heading
 599         TargetHeading = FGBFI::getHeading();
 600     } else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
 601         double course, reverse, distance;
 602         // turn on location hold
 603         // turn on heading hold
 604         old_lat = FGBFI::getLatitude();
 605         old_lon = FGBFI::getLongitude();
 606
 607         // need to test for iter
 608         if( !geo_inverse_wgs_84( FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER,
 609                                  FGBFI::getLatitude(),
 610                                  FGBFI::getLongitude(),
 611                                  TargetLatitude,
 612                                  TargetLongitude,
 613                                  &course,
 614                                  &reverse,
 615                                  &distance ) ) {
 616             TargetHeading = course;
 617             TargetDistance = distance;
 618             MakeTargetDistanceStr( distance );
 619         }
 620
 621         FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetLocation: ( "
 622                 << TargetLatitude  << " "
 623                 << TargetLongitude << " ) "
 624                 );
 625     }
 626
 627     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 628     update_old_control_values();
 629 }
 630
 631
 632 void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
 633     altitude_mode = mode;
 634
 635     if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
 636         // lock at current altitude
 637         TargetAltitude = FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER;
 638         alt_error_accum = 0.0;
 639
 640         MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
 641     } else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
 642         TargetAGL = FGBFI::getAGL() * FEET_TO_METER;
 643         alt_error_accum = 0.0;
 644     }
 645
 646     update_old_control_values();
 647     FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
 648 }
 649
 650
 651 #if 0
 652 static inline double get_aoa( void ) {
 653     return( cur_fdm_state->get_Gamma_vert_rad() * RAD_TO_DEG );
 654 }
 655
 656 static inline double fgAPget_latitude( void ) {
 657     return( cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG );
 658 }
 659
 660 static inline double fgAPget_longitude( void ) {
 661     return( cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG );
 662 }
 663
 664 static inline double fgAPget_roll( void ) {
 665     return( cur_fdm_state->get_Phi() * RAD_TO_DEG );
 666 }
 667
 668 static inline double get_pitch( void ) {
 669     return( cur_fdm_state->get_Theta() );
 670 }
 671
 672 double fgAPget_heading( void ) {
 673     return( cur_fdm_state->get_Psi() * RAD_TO_DEG );
 674 }
 675
 676 static inline double fgAPget_altitude( void ) {
 677     return( cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
 678 }
 679
 680 static inline double fgAPget_climb( void ) {
 681     // return in meters per minute
 682     return( cur_fdm_state->get_Climb_Rate() * FEET_TO_METER * 60 );
 683 }
 684
 685 static inline double get_sideslip( void ) {
 686     return( cur_fdm_state->get_Beta() );
 687 }
 688
 689 static inline double fgAPget_agl( void ) {
 690     double agl;
 691
 692     agl = cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER
 693         - scenery.cur_elev;
 694
 695     return( agl );
 696 }
 697 #endif
 698
 699
 700 void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
 701     double target_alt = new_altitude;
 702
 703     // cout << "new altitude = " << new_altitude << endl;
 704
 705     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 706         target_alt = new_altitude * FEET_TO_METER;
 707     }
 708
 709     if( target_alt < scenery.cur_elev ) {
 710         target_alt = scenery.cur_elev;
 711     }
 712
 713     TargetAltitude = target_alt;
 714     altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
 715
 716     // cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude << endl;
 717
 718     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 719         target_alt *= METER_TO_FEET;
 720     }
 721     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 722     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 723
 724     update_old_control_values();
 725 }
 726
 727
 728 void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
 729 {
 730     double target_alt, target_agl;
 731
 732     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 733         target_alt = TargetAltitude * METER_TO_FEET;
 734         target_agl = TargetAGL * METER_TO_FEET;
 735     } else {
 736         target_alt = TargetAltitude;
 737         target_agl = TargetAGL;
 738     }
 739
 740     target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
 741     target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
 742
 743     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
 744         target_alt *= FEET_TO_METER;
 745         target_agl *= FEET_TO_METER;
 746     }
 747
 748     TargetAltitude = target_alt;
 749     TargetAGL = target_agl;
 750
 751     if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET )
 752         target_alt *= METER_TO_FEET;
 753     // ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
 754     MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
 755
 756     update_old_control_values();
 757 }
 758
 759
 760 void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
 761     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 762
 763     double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
 764
 765     TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
 766     // following cast needed ambiguous plib
 767     // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)TargetHeading );
 768     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 769     update_old_control_values();
 770 }
 771
 772
 773 void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
 774     heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
 775
 776     new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
 777     TargetHeading = new_heading;
 778     // following cast needed ambiguous plib
 779     // ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
 780     MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
 781     update_old_control_values();
 782 }
 783
 784 void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
 785     double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
 786
 787     TargetSpeed = target;
 788 }
 789
 790
 791 void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
 792     auto_throttle = value;
 793
 794     if ( auto_throttle = true ) {
 795         TargetSpeed = FGBFI::getAirspeed();
 796         speed_error_accum = 0.0;
 797     }
 798
 799     update_old_control_values();
 800     FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
 801             << auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
 802 }