]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/Autopilot/pidcontroller.hxx
Kill off platformDesktopPath entirely
[flightgear.git] / src / Autopilot / pidcontroller.hxx
1 // pidcontroller.hxx - implementation of PID controller
2 //
3 // Written by Torsten Dreyer
4 // Based heavily on work created by Curtis Olson, started January 2004.
5 //
6 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
7 // Copyright (C) 2010  Torsten Dreyer - Torsten (at) t3r (dot) de
8 //
9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
12 // License, or (at your option) any later version.
13 //
14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
17 // General Public License for more details.
18 //
19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
20 // along with this program; if not, write to the Free Software
21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
22 //
23 #ifndef __PIDCONTROLLER_HXX
24 #define __PIDCONTROLLER_HXX 1
25
26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
27 #  include <config.h>
28 #endif
29
30 #include "analogcomponent.hxx"
31
32 #include <simgear/props/props.hxx>
33 #include <simgear/structure/subsystem_mgr.hxx>
34
35 namespace FGXMLAutopilot {
36
37 /**
38  * Roy Ovesen's PID controller
39  */
40 class PIDController : public AnalogComponent {
41
42 private:
43     // Configuration values
44     InputValueList Kp;          // proportional gain
45     InputValueList Ti;          // Integrator time (sec)
46     InputValueList Td;          // Derivator time (sec)
47
48     double alpha;               // low pass filter weighing factor (usually 0.1)
49     double beta;                // process value weighing factor for
50                                 // calculating proportional error
51                                 // (usually 1.0)
52     double gamma;               // process value weighing factor for
53                                 // calculating derivative error
54                                 // (usually 0.0)
55
56     // Previous state tracking values
57     double ep_n_1;              // ep[n-1]  (prop error)
58     double edf_n_1;             // edf[n-1] (derivative error)
59     double edf_n_2;             // edf[n-2] (derivative error)
60     double u_n_1;               // u[n-1]   (output)
61     double desiredTs;            // desired sampling interval (sec)
62     double elapsedTime;          // elapsed time (sec)
63
64 protected:
65     bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode);
66 public:
67     PIDController();
68     ~PIDController() {}
69
70     void update( bool firstTime, double dt );
71 };
72
73 }
74 #endif // __PIDCONTROLLER_HXX