src/Autopilot/pisimplecontroller.hxx

   1 // pisimplecontroller.hxx - implementation of a simple PI controller
   2 //
   3 // Written by Torsten Dreyer
   4 // Based heavily on work created by Curtis Olson, started January 2004.
   5 //
   6 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   7 // Copyright (C) 2010  Torsten Dreyer - Torsten (at) t3r (dot) de
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  22 //
  23 #ifndef __PISIMPLECONTROLLER_HXX
  24 #define __PISIMPLECONTROLLER_HXX 1
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #include "analogcomponent.hxx"
  31
  32 #include <simgear/props/props.hxx>
  33 #include <simgear/structure/subsystem_mgr.hxx>
  34
  35 namespace FGXMLAutopilot {
  36
  37 /**
  38  * A simplistic P [ + I ] PI controller
  39  */
  40 class PISimpleController : public AnalogComponent {
  41
  42 private:
  43
  44     // proportional component data
  45     InputValueList _Kp;
  46
  47     // integral component data
  48     InputValueList _Ki;
  49     double _int_sum;
  50
  51 protected:
  52     bool configure( const std::string & nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode );
  53
  54 public:
  55
  56     PISimpleController();
  57     ~PISimpleController() {}
  58
  59     void update( bool firstTime, double dt );
  60 };
  61
  62 }
  63
  64 #endif