src/Autopilot/predictor.cxx

   1 // predictor.cxx - predict future values
   2 //
   3 // Written by Torsten Dreyer
   4 // Based heavily on work created by Curtis Olson, started January 2004.
   5 //
   6 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   7 // Copyright (C) 2010  Torsten Dreyer - Torsten (at) t3r (dot) de
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  22 //
  23
  24 #include "predictor.hxx"
  25
  26 using namespace FGXMLAutopilot;
  27
  28 using std::endl;
  29 using std::cout;
  30
  31 Predictor::Predictor () :
  32     AnalogComponent(),
  33     _average(0.0)
  34 {
  35 }
  36
  37 bool Predictor::configure(const string& nodeName, SGPropertyNode_ptr configNode)
  38 {
  39   SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "Predictor::configure(" << nodeName << ")" << endl );
  40
  41   if( AnalogComponent::configure( nodeName, configNode ) )
  42     return true;
  43
  44   if( nodeName == "config" ) {
  45     Component::configure( configNode );
  46     return true;
  47   }
  48
  49   if (nodeName == "seconds") {
  50     _seconds.push_back( new InputValue( configNode, 0 ) );
  51     return true;
  52   }
  53
  54   if (nodeName == "filter-gain") {
  55     _filter_gain.push_back( new InputValue( configNode, 0 ) );
  56     return true;
  57   }
  58
  59   SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "Predictor::configure(" << nodeName << ") [unhandled]" << endl );
  60   return false;
  61 }
  62
  63 void Predictor::update( bool firstTime, double dt )
  64 {
  65     double ivalue = _valueInput.get_value();
  66
  67     if ( firstTime ) {
  68         _last_value = ivalue;
  69     }
  70
  71     double current = (ivalue - _last_value)/dt; // calculate current error change (per second)
  72     _average = dt < 1.0 ? ((1.0 - dt) * _average + current * dt) : current;
  73
  74     // calculate output with filter gain adjustment
  75     double output = ivalue +
  76            (1.0 - _filter_gain.get_value()) * (_average * _seconds.get_value()) +
  77            _filter_gain.get_value() * (current * _seconds.get_value());
  78     output = clamp( output );
  79     set_output_value( output );
  80
  81     _last_value = ivalue;
  82 }
  83
  84