src/Autopilot/route_mgr.cxx

   1 // route_mgr.cxx - manage a route (i.e. a collection of waypoints)
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/compiler.h>
  29
  30 #include <FDM/flight.hxx>
  31 #include <Main/fg_props.hxx>
  32
  33 #include "route_mgr.hxx"
  34
  35
  36 FGRouteMgr::FGRouteMgr() :
  37     route( new SGRoute ),
  38     lon( NULL ),
  39     lat( NULL ),
  40     alt( NULL ),
  41     true_hdg_deg( NULL ),
  42     wp0_id( NULL ),
  43     wp0_dist( NULL ),
  44     wp0_eta( NULL ),
  45     wp1_id( NULL ),
  46     wp1_dist( NULL ),
  47     wp1_eta( NULL ),
  48     wpn_id( NULL ),
  49     wpn_dist( NULL ),
  50     wpn_eta( NULL )
  51 {
  52     cout << "route = " << route << endl;
  53 }
  54
  55
  56 FGRouteMgr::~FGRouteMgr() {
  57     delete route;
  58 }
  59
  60
  61 void FGRouteMgr::init() {
  62     lon = fgGetNode( "/position/longitude-deg", true );
  63     lat = fgGetNode( "/position/latitude-deg", true );
  64     alt = fgGetNode( "/position/altitude-ft", true );
  65
  66     true_hdg_deg = fgGetNode( "/autopilot/settings/true-heading-deg", true );
  67
  68     wp0_id = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp[0]/id", true );
  69     wp0_dist = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp[0]/dist", true );
  70     wp0_eta = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp[0]/eta", true );
  71
  72     wp1_id = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp[1]/id", true );
  73     wp1_dist = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp[1]/dist", true );
  74     wp1_eta = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp[1]/eta", true );
  75
  76     wpn_id = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp-last/id", true );
  77     wpn_dist = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp-last/dist", true );
  78     wpn_eta = fgGetNode( "/autopilot/route-manager/wp-last/eta", true );
  79
  80     route->clear();
  81 }
  82
  83
  84 void FGRouteMgr::bind() { }
  85 void FGRouteMgr::unbind() { }
  86
  87
  88 static double get_ground_speed() {
  89     // starts in ft/s so we convert to kts
  90     static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
  91
  92     double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
  93         * speedup_node->getIntValue();
  94     double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
  95
  96     return kts;
  97 }
  98
  99
 100 void FGRouteMgr::update( double dt ) {
 101     double accum = 0.0;
 102     double wp_course, wp_distance;
 103     char eta_str[128];
 104
 105     // first way point
 106     if ( route->size() > 0 ) {
 107         SGWayPoint wp = route->get_waypoint( 0 );
 108         wp.CourseAndDistance( lon->getDoubleValue(), lat->getDoubleValue(),
 109                               alt->getDoubleValue(), &wp_course, &wp_distance );
 110
 111         true_hdg_deg->setDoubleValue( wp_course );
 112
 113         if ( wp_distance < 200.0 ) {
 114             pop_waypoint();
 115         }
 116     }
 117
 118     // next way point
 119     if ( route->size() > 0 ) {
 120         SGWayPoint wp = route->get_waypoint( 0 );
 121         // update the property tree info
 122
 123         wp0_id->setStringValue( wp.get_id().c_str() );
 124
 125         accum += wp_distance;
 126         wp0_dist->setDoubleValue( accum * SG_METER_TO_NM );
 127
 128         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 129         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 130         int major, minor;
 131         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 132             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 133             eta *= 60.0;
 134         }
 135         major = (int)eta;
 136         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 137         snprintf( eta_str, 128, "%d:%02d", major, minor );
 138         wp0_eta->setStringValue( eta_str );
 139     }
 140
 141     // next way point
 142     if ( route->size() > 1 ) {
 143         SGWayPoint wp = route->get_waypoint( 1 );
 144
 145         // update the property tree info
 146
 147         wp1_id->setStringValue( wp.get_id().c_str() );
 148
 149         accum += wp.get_distance();
 150         wp1_dist->setDoubleValue( accum * SG_METER_TO_NM );
 151
 152         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 153         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 154         int major, minor;
 155         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 156             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 157             eta *= 60.0;
 158         }
 159         major = (int)eta;
 160         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 161         snprintf( eta_str, 128, "%d:%02d", major, minor );
 162         wp1_eta->setStringValue( eta_str );
 163     }
 164
 165     // summarize remaining way points
 166     if ( route->size() > 2 ) {
 167         SGWayPoint wp;
 168         for ( int i = 2; i < route->size(); ++i ) {
 169             wp = route->get_waypoint( i );
 170             accum += wp.get_distance();
 171         }
 172
 173         // update the property tree info
 174
 175         wpn_id->setStringValue( wp.get_id().c_str() );
 176
 177         wpn_dist->setDoubleValue( accum * SG_METER_TO_NM );
 178
 179         double eta = accum * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 180         if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
 181         int major, minor;
 182         if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 183             // within 10 minutes, bump up to min/secs
 184             eta *= 60.0;
 185         }
 186         major = (int)eta;
 187         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 188         snprintf( eta_str, 128, "%d:%02d", major, minor );
 189         wpn_eta->setStringValue( eta_str );
 190     }
 191 }
 192
 193
 194 SGWayPoint FGRouteMgr::pop_waypoint() {
 195     SGWayPoint wp;
 196
 197     if ( route->size() > 0 ) {
 198         wp = route->get_first();
 199         route->delete_first();
 200     }
 201
 202     if ( route->size() <= 2 ) {
 203         wpn_id->setStringValue( "" );
 204         wpn_dist->setDoubleValue( 0.0 );
 205         wpn_eta->setStringValue( "" );
 206     }
 207
 208     if ( route->size() <= 1 ) {
 209         wp1_id->setStringValue( "" );
 210         wp1_dist->setDoubleValue( 0.0 );
 211         wp1_eta->setStringValue( "" );
 212     }
 213
 214     if ( route->size() <= 0 ) {
 215         wp0_id->setStringValue( "" );
 216         wp0_dist->setDoubleValue( 0.0 );
 217         wp0_eta->setStringValue( "" );
 218     }
 219
 220     return wp;
 221 }
 222
 223
 224 bool FGRouteMgr::build() {
 225     return true;
 226 }