src/Autopilot/route_mgr.cxx

   1 // route_mgr.cxx - manage a route (i.e. a collection of waypoints)
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2004.
   4 //            Norman Vine
   5 //            Melchior FRANZ
   6 //
   7 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  22 //
  23 // $Id$
  24
  25
  26 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  27 #  include <config.h>
  28 #endif
  29
  30 #ifdef HAVE_WINDOWS_H
  31 #include <time.h>
  32 #endif
  33
  34 #include <simgear/compiler.h>
  35
  36 #include "route_mgr.hxx"
  37
  38 #include <boost/algorithm/string/case_conv.hpp>
  39
  40 #include <simgear/misc/strutils.hxx>
  41 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  42
  43 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  44 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  45 #include <simgear/route/route.hxx>
  46 #include <simgear/sg_inlines.h>
  47
  48 #include "Main/fg_props.hxx"
  49 #include "Navaids/positioned.hxx"
  50 #include "Airports/simple.hxx"
  51 #include "Airports/runways.hxx"
  52
  53 #include "FDM/flight.hxx" // for getting ground speed
  54
  55 #define RM "/autopilot/route-manager/"
  56
  57 static double get_ground_speed() {
  58   // starts in ft/s so we convert to kts
  59   static const SGPropertyNode * speedup_node = fgGetNode("/sim/speed-up");
  60
  61   double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
  62       * speedup_node->getIntValue();
  63   double kts = ft_s * SG_FEET_TO_METER * 3600 * SG_METER_TO_NM;
  64   return kts;
  65 }
  66
  67 FGRouteMgr::FGRouteMgr() :
  68     _route( new SGRoute ),
  69     input(fgGetNode( RM "input", true )),
  70     mirror(fgGetNode( RM "route", true ))
  71 {
  72     listener = new InputListener(this);
  73     input->setStringValue("");
  74     input->addChangeListener(listener);
  75 }
  76
  77
  78 FGRouteMgr::~FGRouteMgr() {
  79     input->removeChangeListener(listener);
  80
  81     delete listener;
  82     delete _route;
  83 }
  84
  85
  86 void FGRouteMgr::init() {
  87   SGPropertyNode_ptr rm(fgGetNode(RM));
  88
  89   lon = fgGetNode( "/position/longitude-deg", true );
  90   lat = fgGetNode( "/position/latitude-deg", true );
  91   alt = fgGetNode( "/position/altitude-ft", true );
  92   magvar = fgGetNode("/environment/magnetic-variation-deg", true);
  93
  94   departure = fgGetNode(RM "departure", true);
  95   departure->tie("airport", SGRawValueMethods<FGRouteMgr, const char*>(*this,
  96     &FGRouteMgr::getDepartureICAO, &FGRouteMgr::setDepartureICAO));
  97   departure->tie("name", SGRawValueMethods<FGRouteMgr, const char*>(*this,
  98     &FGRouteMgr::getDepartureName, NULL));
  99
 100 // init departure information from current location
 101   SGGeod pos = SGGeod::fromDegFt(lon->getDoubleValue(), lat->getDoubleValue(), alt->getDoubleValue());
 102   _departure = FGAirport::findClosest(pos, 20.0);
 103   if (_departure) {
 104     FGRunway* active = _departure->getActiveRunwayForUsage();
 105     departure->setStringValue("runway", active->ident().c_str());
 106   } else {
 107     departure->setStringValue("runway", "");
 108   }
 109
 110   departure->getChild("etd", 0, true);
 111   departure->getChild("takeoff-time", 0, true);
 112
 113   destination = fgGetNode(RM "destination", true);
 114   destination->getChild("airport", 0, true);
 115
 116   destination->tie("airport", SGRawValueMethods<FGRouteMgr, const char*>(*this,
 117     &FGRouteMgr::getDestinationICAO, &FGRouteMgr::setDestinationICAO));
 118   destination->tie("name", SGRawValueMethods<FGRouteMgr, const char*>(*this,
 119     &FGRouteMgr::getDestinationName, NULL));
 120
 121   destination->getChild("runway", 0, true);
 122   destination->getChild("eta", 0, true);
 123   destination->getChild("touchdown-time", 0, true);
 124
 125   alternate = fgGetNode(RM "alternate", true);
 126   alternate->getChild("airport", 0, true);
 127   alternate->getChild("runway", 0, true);
 128
 129   cruise = fgGetNode(RM "cruise", true);
 130   cruise->getChild("altitude-ft", 0, true);
 131   cruise->setDoubleValue("altitude-ft", 10000.0);
 132   cruise->getChild("flight-level", 0, true);
 133   cruise->getChild("speed-kts", 0, true);
 134   cruise->setDoubleValue("speed-kts", 160.0);
 135
 136   totalDistance = fgGetNode(RM "total-distance", true);
 137   totalDistance->setDoubleValue(0.0);
 138
 139   ete = fgGetNode(RM "ete", true);
 140   ete->setDoubleValue(0.0);
 141
 142   elapsedFlightTime = fgGetNode(RM "flight-time", true);
 143   elapsedFlightTime->setDoubleValue(0.0);
 144
 145   active = fgGetNode(RM "active", true);
 146   active->setBoolValue(false);
 147
 148   airborne = fgGetNode(RM "airborne", true);
 149   airborne->setBoolValue(false);
 150
 151   _edited = fgGetNode(RM "signals/edited", true);
 152   _finished = fgGetNode(RM "signals/finished", true);
 153
 154   _currentWpt = fgGetNode(RM "current-wp", true);
 155   _currentWpt->tie(SGRawValueMethods<FGRouteMgr, int>
 156     (*this, &FGRouteMgr::currentWaypoint, &FGRouteMgr::jumpToIndex));
 157
 158   // temporary distance / eta calculations, for backward-compatability
 159   wp0 = fgGetNode(RM "wp", 0, true);
 160   wp0->getChild("id", 0, true);
 161   wp0->getChild("dist", 0, true);
 162   wp0->getChild("eta", 0, true);
 163   wp0->getChild("bearing-deg", 0, true);
 164
 165   wp1 = fgGetNode(RM "wp", 1, true);
 166   wp1->getChild("id", 0, true);
 167   wp1->getChild("dist", 0, true);
 168   wp1->getChild("eta", 0, true);
 169
 170   wpn = fgGetNode(RM "wp-last", 0, true);
 171   wpn->getChild("dist", 0, true);
 172   wpn->getChild("eta", 0, true);
 173
 174   _route->clear();
 175   update_mirror();
 176
 177   _pathNode = fgGetNode(RM "file-path", 0, true);
 178 }
 179
 180
 181 void FGRouteMgr::postinit() {
 182     string_list *waypoints = globals->get_initial_waypoints();
 183     if (waypoints) {
 184       vector<string>::iterator it;
 185       for (it = waypoints->begin(); it != waypoints->end(); ++it)
 186         new_waypoint(*it);
 187     }
 188
 189     weightOnWheels = fgGetNode("/gear/gear[0]/wow", false);
 190     // check airbone flag agrees with presets
 191
 192 }
 193
 194
 195 void FGRouteMgr::bind() { }
 196 void FGRouteMgr::unbind() { }
 197
 198 bool FGRouteMgr::isRouteActive() const
 199 {
 200   return active->getBoolValue();
 201 }
 202
 203 void FGRouteMgr::update( double dt ) {
 204     if (dt <= 0.0) {
 205       // paused, nothing to do here
 206       return;
 207     }
 208
 209     if (!active->getBoolValue()) {
 210       return;
 211     }
 212
 213     double groundSpeed = get_ground_speed();
 214     if (airborne->getBoolValue()) {
 215       time_t now = time(NULL);
 216       elapsedFlightTime->setDoubleValue(difftime(now, _takeoffTime));
 217     } else { // not airborne
 218       if (weightOnWheels->getBoolValue() || (groundSpeed < 40)) {
 219         return;
 220       }
 221
 222       airborne->setBoolValue(true);
 223       _takeoffTime = time(NULL); // start the clock
 224       departure->setIntValue("takeoff-time", _takeoffTime);
 225     }
 226
 227   // basic course/distance information
 228     double wp_course, wp_distance;
 229     SGWayPoint wp = _route->get_current();
 230     wp.CourseAndDistance( lon->getDoubleValue(), lat->getDoubleValue(),
 231                           alt->getDoubleValue(), &wp_course, &wp_distance );
 232
 233   // update wp0 / wp1 / wp-last for legacy users
 234     wp0->setDoubleValue("dist", wp_distance * SG_METER_TO_NM);
 235     wp_course -= magvar->getDoubleValue(); // expose magnetic bearing
 236     wp0->setDoubleValue("bearing-deg", wp_course);
 237     setETAPropertyFromDistance(wp0->getChild("eta"), wp_distance);
 238
 239     if ((_route->current_index() + 1) < _route->size()) {
 240       wp = _route->get_waypoint(_route->current_index() + 1);
 241       double wp1_course, wp1_distance;
 242       wp.CourseAndDistance(lon->getDoubleValue(), lat->getDoubleValue(),
 243                           alt->getDoubleValue(), &wp1_course, &wp1_distance);
 244
 245       wp1->setDoubleValue("dist", wp1_distance * SG_METER_TO_NM);
 246       setETAPropertyFromDistance(wp1->getChild("eta"), wp1_distance);
 247     }
 248
 249     double totalDistanceRemaining = wp_distance; // distance to current waypoint
 250     for (int i=_route->current_index() + 1; i<_route->size(); ++i) {
 251       totalDistanceRemaining += _route->get_waypoint(i).get_distance();
 252     }
 253
 254     wpn->setDoubleValue("dist", totalDistanceRemaining * SG_METER_TO_NM);
 255     ete->setDoubleValue(totalDistanceRemaining * SG_METER_TO_NM / groundSpeed * 3600.0);
 256     setETAPropertyFromDistance(wpn->getChild("eta"), totalDistanceRemaining);
 257
 258     // get time now at destination tz as tm struct
 259     // add ete seconds
 260     // convert to string ... and stash in property
 261     //destination->setDoubleValue("eta", eta);
 262 }
 263
 264
 265 void FGRouteMgr::setETAPropertyFromDistance(SGPropertyNode_ptr aProp, double aDistance) {
 266     double speed = get_ground_speed();
 267     if (speed < 1.0) {
 268       aProp->setStringValue("--:--");
 269       return;
 270     }
 271
 272     char eta_str[64];
 273     double eta = aDistance * SG_METER_TO_NM / get_ground_speed();
 274     if ( eta >= 100.0 ) {
 275         eta = 99.999; // clamp
 276     }
 277
 278     if ( eta < (1.0/6.0) ) {
 279       eta *= 60.0; // within 10 minutes, bump up to min/secs
 280     }
 281
 282     int major = (int)eta,
 283         minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
 284     snprintf( eta_str, 64, "%d:%02d", major, minor );
 285     aProp->setStringValue( eta_str );
 286 }
 287
 288 void FGRouteMgr::add_waypoint( const SGWayPoint& wp, int n ) {
 289   _route->add_waypoint( wp, n );
 290
 291   if (_route->current_index() > n) {
 292     _route->set_current(_route->current_index() + 1);
 293   }
 294
 295   update_mirror();
 296   _edited->fireValueChanged();
 297 }
 298
 299
 300 SGWayPoint FGRouteMgr::pop_waypoint( int n ) {
 301   if ( _route->size() <= 0 ) {
 302     return SGWayPoint();
 303   }
 304
 305   if ( n < 0 ) {
 306     n = _route->size() - 1;
 307   }
 308
 309   if (_route->current_index() > n) {
 310     _route->set_current(_route->current_index() - 1);
 311   }
 312
 313   SGWayPoint wp = _route->get_waypoint(n);
 314   _route->delete_waypoint(n);
 315
 316   update_mirror();
 317   _edited->fireValueChanged();
 318   checkFinished();
 319
 320   return wp;
 321 }
 322
 323
 324 bool FGRouteMgr::build() {
 325     return true;
 326 }
 327
 328
 329 void FGRouteMgr::new_waypoint( const string& target, int n ) {
 330     SGWayPoint* wp = make_waypoint( target );
 331     if (!wp) {
 332         return;
 333     }
 334
 335     add_waypoint( *wp, n );
 336     delete wp;
 337 }
 338
 339
 340 SGWayPoint* FGRouteMgr::make_waypoint(const string& tgt ) {
 341     string target(boost::to_upper_copy(tgt));
 342
 343
 344     double alt = -9999.0;
 345     // extract altitude
 346     size_t pos = target.find( '@' );
 347     if ( pos != string::npos ) {
 348         alt = atof( target.c_str() + pos + 1 );
 349         target = target.substr( 0, pos );
 350         if ( !strcmp(fgGetString("/sim/startup/units"), "feet") )
 351             alt *= SG_FEET_TO_METER;
 352     }
 353
 354     // check for lon,lat
 355     pos = target.find( ',' );
 356     if ( pos != string::npos ) {
 357         double lon = atof( target.substr(0, pos).c_str());
 358         double lat = atof( target.c_str() + pos + 1);
 359         char buf[32];
 360         char ew = (lon < 0.0) ? 'W' : 'E';
 361         char ns = (lat < 0.0) ? 'S' : 'N';
 362         snprintf(buf, 32, "%c%03d%c%03d", ew, (int) fabs(lon), ns, (int)fabs(lat));
 363         return new SGWayPoint( lon, lat, alt, SGWayPoint::WGS84, buf);
 364     }
 365
 366     SGGeod basePosition;
 367     if (_route->size() > 0) {
 368         SGWayPoint wp = get_waypoint(_route->size()-1);
 369         basePosition = wp.get_target();
 370     } else {
 371         // route is empty, use current position
 372         basePosition = SGGeod::fromDeg(
 373             fgGetNode("/position/longitude-deg")->getDoubleValue(),
 374             fgGetNode("/position/latitude-deg")->getDoubleValue());
 375     }
 376
 377     vector<string> pieces(simgear::strutils::split(target, "/"));
 378
 379
 380     FGPositionedRef p = FGPositioned::findClosestWithIdent(pieces.front(), basePosition);
 381     if (!p) {
 382       SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Unable to find FGPositioned with ident:" << pieces.front());
 383       return NULL;
 384     }
 385
 386     SGGeod geod = SGGeod::fromGeodM(p->geod(), alt);
 387     if (pieces.size() == 1) {
 388       // simple case
 389       return new SGWayPoint(geod, target, p->name());
 390     }
 391
 392     if (pieces.size() == 3) {
 393       // navaid/radial/distance-nm notation
 394       double radial = atof(pieces[1].c_str()),
 395         distanceNm = atof(pieces[2].c_str()),
 396         az2;
 397       radial += magvar->getDoubleValue(); // convert to true bearing
 398       SGGeod offsetPos;
 399       SGGeodesy::direct(geod, radial, distanceNm * SG_NM_TO_METER, offsetPos, az2);
 400       offsetPos.setElevationM(alt);
 401
 402       SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "final offset radial is " << radial);
 403       return new SGWayPoint(offsetPos, p->ident() + pieces[2], target);
 404     }
 405
 406     if (pieces.size() == 2) {
 407       FGAirport* apt = dynamic_cast<FGAirport*>(p.ptr());
 408       if (!apt) {
 409         SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Waypoint is not an airport:" << pieces.front());
 410         return NULL;
 411       }
 412
 413       if (!apt->hasRunwayWithIdent(pieces[1])) {
 414         SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "No runway: " << pieces[1] << " at " << pieces[0]);
 415         return NULL;
 416       }
 417
 418       FGRunway* runway = apt->getRunwayByIdent(pieces[1]);
 419       SGGeod t = runway->threshold();
 420       return new SGWayPoint(t.getLongitudeDeg(), t.getLatitudeDeg(), alt, SGWayPoint::WGS84, pieces[1]);
 421     }
 422
 423     SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "Unable to parse waypoint:" << target);
 424     return NULL;
 425 }
 426
 427
 428 // mirror internal route to the property system for inspection by other subsystems
 429 void FGRouteMgr::update_mirror() {
 430     mirror->removeChildren("wp");
 431     for (int i = 0; i < _route->size(); i++) {
 432         SGWayPoint wp = _route->get_waypoint(i);
 433         SGPropertyNode *prop = mirror->getChild("wp", i, 1);
 434
 435         const SGGeod& pos(wp.get_target());
 436         prop->setStringValue("id", wp.get_id().c_str());
 437         prop->setStringValue("name", wp.get_name().c_str());
 438         prop->setDoubleValue("longitude-deg", pos.getLongitudeDeg());
 439         prop->setDoubleValue("latitude-deg",pos.getLatitudeDeg());
 440         prop->setDoubleValue("altitude-m", pos.getElevationM());
 441         prop->setDoubleValue("altitude-ft", pos.getElevationFt());
 442     }
 443     // set number as listener attachment point
 444     mirror->setIntValue("num", _route->size());
 445 }
 446
 447 // command interface /autopilot/route-manager/input:
 448 //
 449 //   @CLEAR             ... clear route
 450 //   @POP               ... remove first entry
 451 //   @DELETE3           ... delete 4th entry
 452 //   @INSERT2:KSFO@900  ... insert "KSFO@900" as 3rd entry
 453 //   KSFO@900           ... append "KSFO@900"
 454 //
 455 void FGRouteMgr::InputListener::valueChanged(SGPropertyNode *prop)
 456 {
 457     const char *s = prop->getStringValue();
 458     if (strlen(s) == 0) {
 459       return;
 460     }
 461
 462     if (!strcmp(s, "@CLEAR"))
 463         mgr->init();
 464     else if (!strcmp(s, "@ACTIVATE"))
 465         mgr->activate();
 466     else if (!strcmp(s, "@LOAD")) {
 467       mgr->loadRoute();
 468     } else if (!strcmp(s, "@SAVE")) {
 469       mgr->saveRoute();
 470     } else if (!strcmp(s, "@POP"))
 471         mgr->pop_waypoint(0);
 472     else if (!strncmp(s, "@DELETE", 7))
 473         mgr->pop_waypoint(atoi(s + 7));
 474     else if (!strncmp(s, "@INSERT", 7)) {
 475         char *r;
 476         int pos = strtol(s + 7, &r, 10);
 477         if (*r++ != ':')
 478             return;
 479         while (isspace(*r))
 480             r++;
 481         if (*r)
 482             mgr->new_waypoint(r, pos);
 483     } else
 484         mgr->new_waypoint(s);
 485 }
 486
 487 //    SGWayPoint( const double lon = 0.0, const double lat = 0.0,
 488 //              const double alt = 0.0, const modetype m = WGS84,
 489 //              const string& s = "", const string& n = "" );
 490
 491 bool FGRouteMgr::activate()
 492 {
 493   if (isRouteActive()) {
 494     SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_WARN, "duplicate route-activation, no-op");
 495     return false;
 496   }
 497
 498   // only add departure waypoint if we're not airborne, so that
 499   // in-air route activation doesn't confuse matters.
 500   if (weightOnWheels->getBoolValue() && _departure) {
 501     string runwayId(departure->getStringValue("runway"));
 502     FGRunway* runway = NULL;
 503     if (_departure->hasRunwayWithIdent(runwayId)) {
 504       runway = _departure->getRunwayByIdent(runwayId);
 505     } else {
 506       SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_INFO,
 507         "route-manager, departure runway not found:" << runwayId);
 508       runway = _departure->getActiveRunwayForUsage();
 509     }
 510
 511     SGWayPoint swp(runway->threshold(),
 512       _departure->ident() + "-" + runway->ident(), runway->name());
 513     add_waypoint(swp, 0);
 514   }
 515
 516   if (_destination) {
 517     string runwayId = (destination->getStringValue("runway"));
 518     if (_destination->hasRunwayWithIdent(runwayId)) {
 519       FGRunway* runway = _destination->getRunwayByIdent(runwayId);
 520       SGWayPoint swp(runway->end(),
 521         _destination->ident() + "-" + runway->ident(), runway->name());
 522       add_waypoint(swp);
 523     } else {
 524       // quite likely, since destination runway may not be known until enroute
 525       // probably want a listener on the 'destination' node to allow an enroute
 526       // update
 527       add_waypoint(SGWayPoint(_destination->geod(), _destination->ident(), _destination->name()));
 528     }
 529   }
 530
 531   _route->set_current(0);
 532
 533   double routeDistanceNm = _route->total_distance() * SG_METER_TO_NM;
 534   totalDistance->setDoubleValue(routeDistanceNm);
 535   double cruiseSpeedKts = cruise->getDoubleValue("speed", 0.0);
 536   if (cruiseSpeedKts > 1.0) {
 537     // very very crude approximation, doesn't allow for climb / descent
 538     // performance or anything else at all
 539     ete->setDoubleValue(routeDistanceNm / cruiseSpeedKts * (60.0 * 60.0));
 540   }
 541
 542   active->setBoolValue(true);
 543   SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "route-manager, activate route ok");
 544   return true;
 545 }
 546
 547
 548 void FGRouteMgr::sequence()
 549 {
 550   if (!active->getBoolValue()) {
 551     SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "trying to sequence waypoints with no active route");
 552     return;
 553   }
 554
 555   if (checkFinished()) {
 556     return;
 557   }
 558
 559   _route->increment_current();
 560   currentWaypointChanged();
 561   _currentWpt->fireValueChanged();
 562 }
 563
 564 bool FGRouteMgr::checkFinished()
 565 {
 566   int lastWayptIndex = _route->size() - 1;
 567   if (_route->current_index() < lastWayptIndex) {
 568     return false;
 569   }
 570
 571   SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "reached end of active route");
 572   _finished->fireValueChanged();
 573   active->setBoolValue(false);
 574   return true;
 575 }
 576
 577 void FGRouteMgr::jumpToIndex(int index)
 578 {
 579   if (!active->getBoolValue()) {
 580     SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "trying to sequence waypoints with no active route");
 581     return;
 582   }
 583
 584   if ((index < 0) || (index >= _route->size())) {
 585     SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "passed invalid index (" <<
 586       index << ") to FGRouteMgr::jumpToIndex");
 587     return;
 588   }
 589
 590   if (_route->current_index() == index) {
 591     return; // no-op
 592   }
 593
 594   _route->set_current(index);
 595   currentWaypointChanged();
 596 }
 597
 598 void FGRouteMgr::currentWaypointChanged()
 599 {
 600   SGWayPoint previous = _route->get_previous();
 601   SGWayPoint cur = _route->get_current();
 602
 603   wp0->getChild("id")->setStringValue(cur.get_id());
 604   if ((_route->current_index() + 1) < _route->size()) {
 605     wp1->getChild("id")->setStringValue(_route->get_next().get_id());
 606   } else {
 607     wp1->getChild("id")->setStringValue("");
 608   }
 609
 610   SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "route manager, current-wp is now " << _route->current_index());
 611 }
 612
 613 int FGRouteMgr::findWaypoint(const SGGeod& aPos) const
 614 {
 615   for (int i=0; i<_route->size(); ++i) {
 616     double d = SGGeodesy::distanceM(aPos, _route->get_waypoint(i).get_target());
 617     if (d < 200.0) { // 200 metres seems close enough
 618       return i;
 619     }
 620   }
 621
 622   return -1;
 623 }
 624
 625 SGWayPoint FGRouteMgr::get_waypoint( int i ) const
 626 {
 627   return _route->get_waypoint(i);
 628 }
 629
 630 int FGRouteMgr::size() const
 631 {
 632   return _route->size();
 633 }
 634
 635 int FGRouteMgr::currentWaypoint() const
 636 {
 637   return _route->current_index();
 638 }
 639
 640 void FGRouteMgr::saveRoute()
 641 {
 642   SGPath path(_pathNode->getStringValue());
 643   SG_LOG(SG_IO, SG_INFO, "Saving route to " << path.str());
 644   try {
 645     writeProperties(path.str(), mirror, false, SGPropertyNode::ARCHIVE);
 646   } catch (const sg_exception &e) {
 647     SG_LOG(SG_IO, SG_WARN, "Error saving route:" << e.getMessage());
 648     //guiErrorMessage("Error writing autosave.xml: ", e);
 649   }
 650 }
 651
 652 void FGRouteMgr::loadRoute()
 653 {
 654   try {
 655     // deactivate route first
 656     active->setBoolValue(false);
 657
 658     SGPropertyNode_ptr routeData(new SGPropertyNode);
 659     SGPath path(_pathNode->getStringValue());
 660
 661     SG_LOG(SG_IO, SG_INFO, "going to read flight-plan from:" << path.str());
 662     readProperties(path.str(), routeData);
 663
 664   // departure nodes
 665     SGPropertyNode* dep = routeData->getChild("departure");
 666     if (!dep) {
 667       throw sg_io_exception("malformed route file, no departure node");
 668     }
 669
 670     string depIdent = dep->getStringValue("airport");
 671     _departure = (FGAirport*) fgFindAirportID(depIdent);
 672
 673
 674   // destination
 675     SGPropertyNode* dst = routeData->getChild("destination");
 676     if (!dst) {
 677       throw sg_io_exception("malformed route file, no destination node");
 678     }
 679
 680     _destination = (FGAirport*) fgFindAirportID(dst->getStringValue("airport"));
 681     destination->setStringValue("runway", dst->getStringValue("runway"));
 682
 683   // alternate
 684     SGPropertyNode* alt = routeData->getChild("alternate");
 685     if (alt) {
 686       alternate->setStringValue(alt->getStringValue("airport"));
 687     } // of cruise data loading
 688
 689   // cruise
 690     SGPropertyNode* crs = routeData->getChild("cruise");
 691     if (crs) {
 692       cruise->setDoubleValue(crs->getDoubleValue("speed"));
 693     } // of cruise data loading
 694
 695   // route nodes
 696     _route->clear();
 697     SGPropertyNode_ptr _route = routeData->getChild("route", 0);
 698     SGGeod lastPos = (_departure ? _departure->geod() : SGGeod());
 699
 700     for (int i=0; i<_route->nChildren(); ++i) {
 701       SGPropertyNode_ptr wp = _route->getChild("wp", i);
 702       parseRouteWaypoint(wp);
 703     } // of route iteration
 704   } catch (sg_exception& e) {
 705     SG_LOG(SG_IO, SG_WARN, "failed to load flight-plan (from '" << e.getOrigin()
 706       << "'):" << e.getMessage());
 707   }
 708 }
 709
 710 void FGRouteMgr::parseRouteWaypoint(SGPropertyNode* aWP)
 711 {
 712   SGGeod lastPos;
 713   if (_route->size() > 0) {
 714     lastPos = get_waypoint(_route->size()-1).get_target();
 715   } else {
 716     // route is empty, use departure airport position
 717     const FGAirport* apt = fgFindAirportID(departure->getStringValue("airport"));
 718     assert(apt); // shouldn't have got this far with an invalid airport
 719     lastPos = apt->geod();
 720   }
 721
 722   SGPropertyNode_ptr altProp = aWP->getChild("altitude-ft");
 723   double altM = cruise->getDoubleValue("altitude-ft") * SG_FEET_TO_METER;
 724   if (altProp) {
 725     altM = altProp->getDoubleValue() * SG_FEET_TO_METER;
 726   }
 727
 728   string ident(aWP->getStringValue("ident"));
 729   if (aWP->hasChild("longitude-deg")) {
 730     // explicit longitude/latitude
 731     SGWayPoint swp(aWP->getDoubleValue("longitude-deg"),
 732       aWP->getDoubleValue("latitude-deg"), altM,
 733       SGWayPoint::WGS84, ident, aWP->getStringValue("name"));
 734     add_waypoint(swp);
 735   } else if (aWP->hasChild("navid")) {
 736     // lookup by navid (possibly with offset)
 737     string nid(aWP->getStringValue("navid"));
 738     FGPositionedRef p = FGPositioned::findClosestWithIdent(nid, lastPos);
 739     if (!p) {
 740       throw sg_io_exception("bad route file, unknown navid:" + nid);
 741     }
 742
 743     SGGeod pos(p->geod());
 744     if (aWP->hasChild("offset-nm") && aWP->hasChild("offset-radial")) {
 745       double radialDeg = aWP->getDoubleValue("offset-radial");
 746       // convert magnetic radial to a true radial!
 747       radialDeg += magvar->getDoubleValue();
 748       double offsetNm = aWP->getDoubleValue("offset-nm");
 749       double az2;
 750       SGGeodesy::direct(p->geod(), radialDeg, offsetNm * SG_NM_TO_METER, pos, az2);
 751     }
 752
 753     SGWayPoint swp(pos.getLongitudeDeg(), pos.getLatitudeDeg(), altM,
 754       SGWayPoint::WGS84, ident, "");
 755     add_waypoint(swp);
 756   } else {
 757     // lookup by ident (symbolic waypoint)
 758     FGPositionedRef p = FGPositioned::findClosestWithIdent(ident, lastPos);
 759     if (!p) {
 760       throw sg_io_exception("bad route file, unknown waypoint:" + ident);
 761     }
 762
 763     SGWayPoint swp(p->longitude(), p->latitude(), altM,
 764       SGWayPoint::WGS84, p->ident(), p->name());
 765     add_waypoint(swp);
 766   }
 767 }
 768
 769 const char* FGRouteMgr::getDepartureICAO() const
 770 {
 771   if (!_departure) {
 772     return "";
 773   }
 774
 775   return _departure->ident().c_str();
 776 }
 777
 778 const char* FGRouteMgr::getDepartureName() const
 779 {
 780   if (!_departure) {
 781     return "";
 782   }
 783
 784   return _departure->name().c_str();
 785 }
 786
 787 void FGRouteMgr::setDepartureICAO(const char* aIdent)
 788 {
 789   if ((aIdent == NULL) || (strlen(aIdent) < 4)) {
 790     _departure = NULL;
 791   } else {
 792     _departure = FGAirport::findByIdent(aIdent);
 793   }
 794 }
 795
 796 const char* FGRouteMgr::getDestinationICAO() const
 797 {
 798   if (!_destination) {
 799     return "";
 800   }
 801
 802   return _destination->ident().c_str();
 803 }
 804
 805 const char* FGRouteMgr::getDestinationName() const
 806 {
 807   if (!_destination) {
 808     return "";
 809   }
 810
 811   return _destination->name().c_str();
 812 }
 813
 814 void FGRouteMgr::setDestinationICAO(const char* aIdent)
 815 {
 816   if ((aIdent == NULL) || (strlen(aIdent) < 4)) {
 817     _destination = NULL;
 818   } else {
 819     _destination = FGAirport::findByIdent(aIdent);
 820   }
 821 }
 822