src/Autopilot/xmlauto.cxx

   1 // xmlauto.cxx - a more flexible, generic way to build autopilots
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  25 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  26
  27 #include <Main/fg_props.hxx>
  28 #include <Main/globals.hxx>
  29
  30 #include "xmlauto.hxx"
  31
  32
  33 FGPIDController::FGPIDController( SGPropertyNode *node ):
  34     debug( false ),
  35     y_n( 0.0 ),
  36     r_n( 0.0 ),
  37     Kp( 0.0 ),
  38     alpha( 0.1 ),
  39     beta( 1.0 ),
  40     gamma( 0.0 ),
  41     Ti( 0.0 ),
  42     Td( 0.0 ),
  43     u_min( 0.0 ),
  44     u_max( 0.0 ),
  45     ep_n_1( 0.0 ),
  46     edf_n_1( 0.0 ),
  47     edf_n_2( 0.0 ),
  48     u_n_1( 0.0 )
  49 {
  50     int i;
  51     for ( i = 0; i < node->nChildren(); ++i ) {
  52         SGPropertyNode *child = node->getChild(i);
  53         string cname = child->getName();
  54         string cval = child->getStringValue();
  55         if ( cname == "name" ) {
  56             name = cval;
  57         } else if ( cname == "debug" ) {
  58             debug = child->getBoolValue();
  59         } else if ( cname == "enable" ) {
  60             // cout << "parsing enable" << endl;
  61             SGPropertyNode *prop = child->getChild( "prop" );
  62             if ( prop != NULL ) {
  63                 // cout << "prop = " << prop->getStringValue() << endl;
  64                 enable_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
  65             } else {
  66                 // cout << "no prop child" << endl;
  67             }
  68             SGPropertyNode *val = child->getChild( "value" );
  69             if ( val != NULL ) {
  70                 enable_value = val->getStringValue();
  71             }
  72         } else if ( cname == "input" ) {
  73             SGPropertyNode *prop = child->getChild( "prop" );
  74             if ( prop != NULL ) {
  75                 input_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
  76             }
  77         } else if ( cname == "reference" ) {
  78             SGPropertyNode *prop = child->getChild( "prop" );
  79             if ( prop != NULL ) {
  80                 r_n_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
  81             } else {
  82                 prop = child->getChild( "value" );
  83                 if ( prop != NULL ) {
  84                     r_n = prop->getDoubleValue();
  85                 }
  86             }
  87         } else if ( cname == "output" ) {
  88             int i = 0;
  89             SGPropertyNode *prop;
  90             while ( (prop = child->getChild("prop", i)) != NULL ) {
  91                 SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
  92                 output_list.push_back( tmp );
  93                 i++;
  94             }
  95         } else if ( cname == "config" ) {
  96             SGPropertyNode *prop;
  97
  98             prop = child->getChild( "Kp" );
  99             if ( prop != NULL ) {
 100                 Kp = prop->getDoubleValue();
 101             }
 102
 103             prop = child->getChild( "beta" );
 104             if ( prop != NULL ) {
 105                 beta = prop->getDoubleValue();
 106             }
 107
 108             prop = child->getChild( "alpha" );
 109             if ( prop != NULL ) {
 110                 alpha = prop->getDoubleValue();
 111             }
 112
 113             prop = child->getChild( "gamma" );
 114             if ( prop != NULL ) {
 115                 gamma = prop->getDoubleValue();
 116             }
 117
 118             prop = child->getChild( "Ti" );
 119             if ( prop != NULL ) {
 120                 Ti = prop->getDoubleValue();
 121             }
 122
 123             prop = child->getChild( "Td" );
 124             if ( prop != NULL ) {
 125                 Td = prop->getDoubleValue();
 126             }
 127
 128             prop = child->getChild( "u_min" );
 129             if ( prop != NULL ) {
 130                 u_min = prop->getDoubleValue();
 131             }
 132
 133             prop = child->getChild( "u_max" );
 134             if ( prop != NULL ) {
 135                 u_max = prop->getDoubleValue();
 136             }
 137         } else {
 138             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_WARN, "Error in autopilot config logic" );
 139             if ( name.length() ) {
 140                 SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_WARN, "Section = " << name );
 141             }
 142         }
 143     }
 144 }
 145
 146
 147 /*
 148  * Roy Vegard Ovesen:
 149  *
 150  * Ok! Here is the PID controller algorithm that I would like to see
 151  * implemented:
 152  *
 153  *   delta_u_n = Kp * [ (ep_n - ep_n-1) + ((Ts/Ti)*e_n)
 154  *               + (Td/Ts)*(edf_n - 2*edf_n-1 + edf_n-2) ]
 155  *
 156  *   u_n = u_n-1 + delta_u_n
 157  *
 158  * where:
 159  *
 160  * delta_u : The incremental output
 161  * Kp      : Proportional gain
 162  * ep      : Proportional error with reference weighing
 163  *           ep = beta * r - y
 164  *           where:
 165  *           beta : Weighing factor
 166  *           r    : Reference (setpoint)
 167  *           y    : Process value, measured
 168  * e       : Error
 169  *           e = r - y
 170  * Ts      : Sampling interval
 171  * Ti      : Integrator time
 172  * Td      : Derivator time
 173  * edf     : Derivate error with reference weighing and filtering
 174  *           edf_n = edf_n-1 / ((Ts/Tf) + 1) + ed_n * (Ts/Tf) / ((Ts/Tf) + 1)
 175  *           where:
 176  *           Tf : Filter time
 177  *           Tf = alpha * Td , where alpha usually is set to 0.1
 178  *           ed : Unfiltered derivate error with reference weighing
 179  *             ed = gamma * r - y
 180  *             where:
 181  *             gamma : Weighing factor
 182  *
 183  * u       : absolute output
 184  *
 185  * Index n means the n'th value.
 186  *
 187  *
 188  * Inputs:
 189  * enabled ,
 190  * y_n , r_n , beta=1 , gamma=0 , alpha=0.1 ,
 191  * Kp , Ti , Td , Ts (is the sampling time available?)
 192  * u_min , u_max
 193  *
 194  * Output:
 195  * u_n
 196  */
 197
 198 void FGPIDController::update( double dt ) {
 199     double ep_n;            // proportional error with reference weighing
 200     double e_n;             // error
 201     double ed_n;            // derivative error
 202     double edf_n;           // derivative error filter
 203     double Tf;              // filter time
 204     double delta_u_n = 0.0; // incremental output
 205     double u_n = 0.0;       // absolute output
 206     double Ts = dt;         // Sampling interval (sec)
 207
 208     if ( Ts <= 0.0 ) {
 209         // do nothing if time step is not positive (i.e. no time has
 210         // elapsed)
 211         return;
 212     }
 213
 214     if (enable_prop != NULL && enable_prop->getStringValue() == enable_value) {
 215         if ( !enabled ) {
 216             // first time being enabled, seed u_n with current
 217             // property tree value
 218             u_n = output_list[0]->getDoubleValue();
 219             // and clip
 220             if ( u_n < u_min ) { u_n = u_min; }
 221             if ( u_n > u_max ) { u_n = u_max; }
 222             u_n_1 = u_n;
 223         }
 224         enabled = true;
 225     } else {
 226         enabled = false;
 227     }
 228
 229     if ( enabled && Ts > 0.0) {
 230         if ( debug ) cout << "Updating " << name << endl;
 231
 232         double y_n = 0.0;
 233         if ( input_prop != NULL ) {
 234             y_n = input_prop->getDoubleValue();
 235         }
 236
 237         double r_n = 0.0;
 238         if ( r_n_prop != NULL ) {
 239             r_n = r_n_prop->getDoubleValue();
 240         } else {
 241             r_n = r_n_value;
 242         }
 243
 244         if ( debug ) cout << "  input = " << y_n << " ref = " << r_n << endl;
 245
 246         // Calculates proportional error:
 247         ep_n = beta * r_n - y_n;
 248         if ( debug ) cout << "  ep_n = " << ep_n;
 249         if ( debug ) cout << "  ep_n_1 = " << ep_n_1;
 250
 251         // Calculates error:
 252         e_n = r_n - y_n;
 253         if ( debug ) cout << " e_n = " << e_n;
 254
 255         // Calculates derivate error:
 256         ed_n = gamma * r_n - y_n;
 257         if ( debug ) cout << " ed_n = " << ed_n;
 258
 259         if ( Td > 0.0 ) {
 260             // Calculates filter time:
 261             Tf = alpha * Td;
 262             if ( debug ) cout << " Tf = " << Tf;
 263
 264             // Filters the derivate error:
 265             edf_n = edf_n_1 / (Ts/Tf + 1)
 266                 + ed_n * (Ts/Tf) / (Ts/Tf + 1);
 267             if ( debug ) cout << " edf_n = " << edf_n;
 268         } else {
 269             edf_n = ed_n;
 270         }
 271
 272         // Calculates the incremental output:
 273         if ( Ti > 0.0 ) {
 274             delta_u_n = Kp * ( (ep_n - ep_n_1)
 275                                + ((Ts/Ti) * e_n)
 276                                + ((Td/Ts) * (edf_n - 2*edf_n_1 + edf_n_2)) );
 277         } else if ( Ti <= 0.0 ) {
 278             delta_u_n = Kp * ( (ep_n - ep_n_1)
 279                                + ((Td/Ts) * (edf_n - 2*edf_n_1 + edf_n_2)) );
 280         }
 281
 282         if ( debug ) {
 283             cout << " delta_u_n = " << delta_u_n << endl;
 284             cout << "P:" << Kp * (ep_n - ep_n_1)
 285                  << " I:" << Kp * ((Ts/Ti) * e_n)
 286                  << " D:" << Kp * ((Td/Ts) * (edf_n - 2*edf_n_1 + edf_n_2))
 287                  << endl;
 288         }
 289
 290         // Integrator anti-windup logic:
 291         if ( delta_u_n > (u_max - u_n_1) ) {
 292             delta_u_n = 0;
 293             if ( debug ) cout << " max saturation " << endl;
 294         } else if ( delta_u_n < (u_min - u_n_1) ) {
 295             delta_u_n = 0;
 296             if ( debug ) cout << " min saturation " << endl;
 297         }
 298
 299         // Calculates absolute output:
 300         u_n = u_n_1 + delta_u_n;
 301         if ( debug ) cout << "  output = " << u_n << endl;
 302
 303         // Updates indexed values;
 304         u_n_1   = u_n;
 305         ep_n_1  = ep_n;
 306         edf_n_2 = edf_n_1;
 307         edf_n_1 = edf_n;
 308
 309         unsigned int i;
 310         for ( i = 0; i < output_list.size(); ++i ) {
 311             output_list[i]->setDoubleValue( u_n );
 312         }
 313     } else if ( !enabled ) {
 314         ep_n  = 0.0;
 315         edf_n = 0.0;
 316         // Updates indexed values;
 317         u_n_1   = u_n;
 318         ep_n_1  = ep_n;
 319         edf_n_2 = edf_n_1;
 320         edf_n_1 = edf_n;
 321     }
 322 }
 323
 324
 325 FGPISimpleController::FGPISimpleController( SGPropertyNode *node ):
 326     proportional( false ),
 327     Kp( 0.0 ),
 328     offset_prop( NULL ),
 329     offset_value( 0.0 ),
 330     integral( false ),
 331     Ki( 0.0 ),
 332     int_sum( 0.0 ),
 333     clamp( false ),
 334     debug( false ),
 335     y_n( 0.0 ),
 336     r_n( 0.0 ),
 337     u_min( 0.0 ),
 338     u_max( 0.0 )
 339 {
 340     int i;
 341     for ( i = 0; i < node->nChildren(); ++i ) {
 342         SGPropertyNode *child = node->getChild(i);
 343         string cname = child->getName();
 344         string cval = child->getStringValue();
 345         if ( cname == "name" ) {
 346             name = cval;
 347         } else if ( cname == "debug" ) {
 348             debug = child->getBoolValue();
 349         } else if ( cname == "enable" ) {
 350             // cout << "parsing enable" << endl;
 351             SGPropertyNode *prop = child->getChild( "prop" );
 352             if ( prop != NULL ) {
 353                 // cout << "prop = " << prop->getStringValue() << endl;
 354                 enable_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 355             } else {
 356                 // cout << "no prop child" << endl;
 357             }
 358             SGPropertyNode *val = child->getChild( "value" );
 359             if ( val != NULL ) {
 360                 enable_value = val->getStringValue();
 361             }
 362         } else if ( cname == "input" ) {
 363             SGPropertyNode *prop = child->getChild( "prop" );
 364             if ( prop != NULL ) {
 365                 input_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 366             }
 367         } else if ( cname == "reference" ) {
 368             SGPropertyNode *prop = child->getChild( "prop" );
 369             if ( prop != NULL ) {
 370                 r_n_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 371             } else {
 372                 prop = child->getChild( "value" );
 373                 if ( prop != NULL ) {
 374                     r_n = prop->getDoubleValue();
 375                 }
 376             }
 377         } else if ( cname == "output" ) {
 378             int i = 0;
 379             SGPropertyNode *prop;
 380             while ( (prop = child->getChild("prop", i)) != NULL ) {
 381                 SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 382                 output_list.push_back( tmp );
 383                 i++;
 384             }
 385         } else if ( cname == "config" ) {
 386             SGPropertyNode *prop;
 387
 388             prop = child->getChild( "Kp" );
 389             if ( prop != NULL ) {
 390                 Kp = prop->getDoubleValue();
 391                 proportional = true;
 392             }
 393
 394             prop = child->getChild( "Ki" );
 395             if ( prop != NULL ) {
 396                 Ki = prop->getDoubleValue();
 397                 integral = true;
 398             }
 399
 400             prop = child->getChild( "u_min" );
 401             if ( prop != NULL ) {
 402                 u_min = prop->getDoubleValue();
 403                 clamp = true;
 404             }
 405
 406             prop = child->getChild( "u_max" );
 407             if ( prop != NULL ) {
 408                 u_max = prop->getDoubleValue();
 409                 clamp = true;
 410             }
 411         } else {
 412             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_WARN, "Error in autopilot config logic" );
 413             if ( name.length() ) {
 414                 SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_WARN, "Section = " << name );
 415             }
 416         }
 417     }
 418 }
 419
 420
 421 void FGPISimpleController::update( double dt ) {
 422     if (enable_prop != NULL && enable_prop->getStringValue() == enable_value) {
 423         if ( !enabled ) {
 424             // we have just been enabled, zero out int_sum
 425             int_sum = 0.0;
 426         }
 427         enabled = true;
 428     } else {
 429         enabled = false;
 430     }
 431
 432     if ( enabled ) {
 433         if ( debug ) cout << "Updating " << name << endl;
 434         double input = 0.0;
 435         if ( input_prop != NULL ) {
 436             input = input_prop->getDoubleValue();
 437         }
 438
 439         double r_n = 0.0;
 440         if ( r_n_prop != NULL ) {
 441             r_n = r_n_prop->getDoubleValue();
 442         } else {
 443             r_n = r_n_value;
 444         }
 445
 446         double error = r_n - input;
 447         if ( debug ) cout << "input = " << input
 448                           << " reference = " << r_n
 449                           << " error = " << error
 450                           << endl;
 451
 452         double prop_comp = 0.0;
 453         double offset = 0.0;
 454         if ( offset_prop != NULL ) {
 455             offset = offset_prop->getDoubleValue();
 456             if ( debug ) cout << "offset = " << offset << endl;
 457         } else {
 458             offset = offset_value;
 459         }
 460
 461         if ( proportional ) {
 462             prop_comp = error * Kp + offset;
 463         }
 464
 465         if ( integral ) {
 466             int_sum += error * Ki * dt;
 467         } else {
 468             int_sum = 0.0;
 469         }
 470
 471         if ( debug ) cout << "prop_comp = " << prop_comp
 472                           << " int_sum = " << int_sum << endl;
 473
 474         double output = prop_comp + int_sum;
 475
 476         if ( clamp ) {
 477             if ( output < u_min ) {
 478                 output = u_min;
 479             }
 480             if ( output > u_max ) {
 481                 output = u_max;
 482             }
 483         }
 484         if ( debug ) cout << "output = " << output << endl;
 485
 486         unsigned int i;
 487         for ( i = 0; i < output_list.size(); ++i ) {
 488             output_list[i]->setDoubleValue( output );
 489         }
 490     }
 491 }
 492
 493
 494 FGPredictor::FGPredictor ( SGPropertyNode *node ):
 495     debug( false ),
 496     ivalue( 0.0 ),
 497     last_value ( 999999999.9 ),
 498     average ( 0.0 ),
 499     seconds( 0.0 ),
 500     filter_gain( 0.0 )
 501 {
 502     int i;
 503     for ( i = 0; i < node->nChildren(); ++i ) {
 504         SGPropertyNode *child = node->getChild(i);
 505         string cname = child->getName();
 506         string cval = child->getStringValue();
 507         if ( cname == "name" ) {
 508             name = cval;
 509         } else if ( cname == "debug" ) {
 510             debug = child->getBoolValue();
 511         } else if ( cname == "input" ) {
 512             input_prop = fgGetNode( child->getStringValue(), true );
 513         } else if ( cname == "seconds" ) {
 514             seconds = child->getDoubleValue();
 515         } else if ( cname == "filter-gain" ) {
 516             filter_gain = child->getDoubleValue();
 517         } else if ( cname == "output" ) {
 518             SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( child->getStringValue(), true );
 519             output_list.push_back( tmp );
 520         }
 521     }
 522 }
 523
 524 void FGPredictor::update( double dt ) {
 525     /*
 526        Simple moving average filter converts input value to predicted value "seconds".
 527
 528        Smoothing as described by Curt Olson:
 529          gain would be valid in the range of 0 - 1.0
 530          1.0 would mean no filtering.
 531          0.0 would mean no input.
 532          0.5 would mean (1 part past value + 1 part current value) / 2
 533          0.1 would mean (9 parts past value + 1 part current value) / 10
 534          0.25 would mean (3 parts past value + 1 part current value) / 4
 535
 536     */
 537
 538     if ( input_prop != NULL ) {
 539         ivalue = input_prop->getDoubleValue();
 540         // no sense if there isn't an input :-)
 541         enabled = true;
 542     } else {
 543         enabled = false;
 544     }
 545
 546     if ( enabled ) {
 547
 548         // first time initialize average
 549         if (last_value >= 999999999.0) {
 550            last_value = ivalue;
 551         }
 552
 553         if ( dt > 0.0 ) {
 554             double current = (ivalue - last_value)/dt; // calculate current error change (per second)
 555             if ( dt < 1.0 ) {
 556                 average = (1.0 - dt) * average + current * dt;
 557             } else {
 558                 average = current;
 559             }
 560
 561             // calculate output with filter gain adjustment
 562             double output = ivalue + (1.0 - filter_gain) * (average * seconds) + filter_gain * (current * seconds);
 563
 564             unsigned int i;
 565             for ( i = 0; i < output_list.size(); ++i ) {
 566                 output_list[i]->setDoubleValue( output );
 567             }
 568         }
 569         last_value = ivalue;
 570     }
 571 }
 572
 573
 574 FGXMLAutopilot::FGXMLAutopilot() {
 575 }
 576
 577
 578 FGXMLAutopilot::~FGXMLAutopilot() {
 579 }
 580
 581
 582 void FGXMLAutopilot::init() {
 583     config_props = fgGetNode( "/autopilot/new-config", true );
 584
 585     SGPropertyNode *path_n = fgGetNode("/sim/systems/autopilot/path");
 586
 587     if ( path_n ) {
 588         SGPath config( globals->get_fg_root() );
 589         config.append( path_n->getStringValue() );
 590
 591         SG_LOG( SG_ALL, SG_INFO, "Reading autopilot configuration from "
 592                 << config.str() );
 593         try {
 594             readProperties( config.str(), config_props );
 595
 596             if ( ! build() ) {
 597                 SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT,
 598                         "Detected an internal inconsistancy in the autopilot");
 599                 SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT,
 600                         " configuration.  See earlier errors for" );
 601                 SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT,
 602                         " details.");
 603                 exit(-1);
 604             }
 605         } catch (const sg_exception& exc) {
 606             SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT, "Failed to load autopilot configuration: "
 607                     << config.str() );
 608         }
 609
 610     } else {
 611         SG_LOG( SG_ALL, SG_WARN,
 612                 "No autopilot configuration specified for this model!");
 613     }
 614 }
 615
 616
 617 void FGXMLAutopilot::reinit() {
 618     components.clear();
 619     init();
 620     build();
 621 }
 622
 623
 624 void FGXMLAutopilot::bind() {
 625 }
 626
 627 void FGXMLAutopilot::unbind() {
 628 }
 629
 630 bool FGXMLAutopilot::build() {
 631     SGPropertyNode *node;
 632     int i;
 633
 634     int count = config_props->nChildren();
 635     for ( i = 0; i < count; ++i ) {
 636         node = config_props->getChild(i);
 637         string name = node->getName();
 638         // cout << name << endl;
 639         if ( name == "pid-controller" ) {
 640             FGXMLAutoComponent *c = new FGPIDController( node );
 641             components.push_back( c );
 642         } else if ( name == "pi-simple-controller" ) {
 643             FGXMLAutoComponent *c = new FGPISimpleController( node );
 644             components.push_back( c );
 645         } else if ( name == "predict-simple" ) {
 646             FGXMLAutoComponent *c = new FGPredictor( node );
 647             components.push_back( c );
 648         } else {
 649             SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT, "Unknown top level section: "
 650                     << name );
 651             return false;
 652         }
 653     }
 654
 655     return true;
 656 }
 657
 658
 659 /*
 660  * Update helper values
 661  */
 662 static void update_helper( double dt ) {
 663     // Estimate speed in 5,10 seconds
 664     static SGPropertyNode *vel = fgGetNode( "/velocities/airspeed-kt", true );
 665     static SGPropertyNode *lookahead5
 666         = fgGetNode( "/autopilot/internal/lookahead-5-sec-airspeed-kt", true );
 667     static SGPropertyNode *lookahead10
 668         = fgGetNode( "/autopilot/internal/lookahead-10-sec-airspeed-kt", true );
 669
 670     static double average = 0.0; // average/filtered prediction
 671     static double v_last = 0.0;  // last velocity
 672
 673     double v = vel->getDoubleValue();
 674     double a = 0.0;
 675     if ( dt > 0.0 ) {
 676         a = (v - v_last) / dt;
 677
 678         if ( dt < 1.0 ) {
 679             average = (1.0 - dt) * average + dt * a;
 680         } else {
 681             average = a;
 682         }
 683
 684         lookahead5->setDoubleValue( v + average * 5.0 );
 685         lookahead10->setDoubleValue( v + average * 10.0 );
 686         v_last = v;
 687     }
 688
 689     // Calculate heading bug error normalized to +/- 180.0 (based on
 690     // DG indicated heading)
 691     static SGPropertyNode *bug
 692         = fgGetNode( "/autopilot/settings/heading-bug-deg", true );
 693     static SGPropertyNode *ind_hdg
 694         = fgGetNode( "/instrumentation/heading-indicator/indicated-heading-deg",
 695                      true );
 696     static SGPropertyNode *ind_bug_error
 697         = fgGetNode( "/autopilot/internal/heading-bug-error-deg", true );
 698
 699     double diff = bug->getDoubleValue() - ind_hdg->getDoubleValue();
 700     if ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 701     if ( diff > 180.0 ) { diff -= 360.0; }
 702     ind_bug_error->setDoubleValue( diff );
 703
 704     // Calculate heading bug error normalized to +/- 180.0 (based on
 705     // actual/nodrift magnetic-heading, i.e. a DG slaved to magnetic
 706     // compass.)
 707     static SGPropertyNode *mag_hdg
 708         = fgGetNode( "/orientation/heading-magnetic-deg", true );
 709     static SGPropertyNode *fdm_bug_error
 710         = fgGetNode( "/autopilot/internal/fdm-heading-bug-error-deg", true );
 711
 712     diff = bug->getDoubleValue() - mag_hdg->getDoubleValue();
 713     if ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 714     if ( diff > 180.0 ) { diff -= 360.0; }
 715     fdm_bug_error->setDoubleValue( diff );
 716
 717     // Calculate true heading error normalized to +/- 180.0
 718     static SGPropertyNode *target_true
 719         = fgGetNode( "/autopilot/settings/true-heading-deg", true );
 720     static SGPropertyNode *true_hdg
 721         = fgGetNode( "/orientation/heading-deg", true );
 722     static SGPropertyNode *true_track
 723         = fgGetNode( "/instrumentation/gps/indicated-track-true-deg", true );
 724     static SGPropertyNode *true_error
 725         = fgGetNode( "/autopilot/internal/true-heading-error-deg", true );
 726
 727     diff = target_true->getDoubleValue() - true_hdg->getDoubleValue();
 728     if ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 729     if ( diff > 180.0 ) { diff -= 360.0; }
 730     true_error->setDoubleValue( diff );
 731
 732     // Calculate nav1 target heading error normalized to +/- 180.0
 733     static SGPropertyNode *target_nav1
 734         = fgGetNode( "/radios/nav[0]/radials/target-auto-hdg-deg", true );
 735     static SGPropertyNode *true_nav1
 736         = fgGetNode( "/autopilot/internal/nav1-heading-error-deg", true );
 737     static SGPropertyNode *true_track_nav1
 738         = fgGetNode( "/autopilot/internal/nav1-track-error-deg", true );
 739
 740     diff = target_nav1->getDoubleValue() - true_hdg->getDoubleValue();
 741     if ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 742     if ( diff > 180.0 ) { diff -= 360.0; }
 743     true_nav1->setDoubleValue( diff );
 744
 745     diff = target_nav1->getDoubleValue() - true_track->getDoubleValue();
 746     if ( diff < -180.0 ) { diff += 360.0; }
 747     if ( diff > 180.0 ) { diff -= 360.0; }
 748     true_track_nav1->setDoubleValue( diff );
 749
 750     // Calculate vertical speed in fpm
 751     static SGPropertyNode *vs_fps
 752         = fgGetNode( "/velocities/vertical-speed-fps", true );
 753     static SGPropertyNode *vs_fpm
 754         = fgGetNode( "/autopilot/internal/vert-speed-fpm", true );
 755
 756     vs_fpm->setDoubleValue( vs_fps->getDoubleValue() * 60.0 );
 757 }
 758
 759
 760 /*
 761  * Update the list of autopilot components
 762  */
 763
 764 void FGXMLAutopilot::update( double dt ) {
 765     update_helper( dt );
 766
 767     unsigned int i;
 768     for ( i = 0; i < components.size(); ++i ) {
 769         components[i]->update( dt );
 770     }
 771 }