src/Autopilot/xmlauto.cxx

   1 // xmlauto.cxx - a more flexible, generic way to build autopilots
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <iostream>
  28
  29 #include <simgear/misc/strutils.hxx>
  30 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  31 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  32 #include <simgear/sg_inlines.h>
  33 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  34
  35 #include <simgear/structure/SGExpression.hxx>
  36
  37 #include <Main/fg_props.hxx>
  38 #include <Main/globals.hxx>
  39 #include <Main/util.hxx>
  40
  41 #include "xmlauto.hxx"
  42
  43 using std::cout;
  44 using std::endl;
  45
  46 using simgear::PropertyList;
  47
  48
  49
  50
  51 FGPeriodicalValue::FGPeriodicalValue( SGPropertyNode_ptr root )
  52 {
  53   SGPropertyNode_ptr minNode = root->getChild( "min" );
  54   SGPropertyNode_ptr maxNode = root->getChild( "max" );
  55   if( minNode == NULL || maxNode == NULL ) {
  56     SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "periodical defined, but no <min> and/or <max> tag. Period ignored." );
  57   } else {
  58     minPeriod = new FGXMLAutoInput( minNode );
  59     maxPeriod = new FGXMLAutoInput( maxNode );
  60   }
  61 }
  62
  63 double FGPeriodicalValue::normalize( double value )
  64 {
  65   if( !(minPeriod && maxPeriod )) return value;
  66
  67   double p1 = minPeriod->get_value();
  68   double p2 = maxPeriod->get_value();
  69
  70   double min = std::min<double>(p1,p2);
  71   double max = std::max<double>(p1,p2);
  72   double phase = fabs(max - min);
  73
  74   if( phase > SGLimitsd::min() ) {
  75     while( value < min )  value += phase;
  76     while( value >= max ) value -= phase;
  77   } else {
  78     value = min; // phase is zero
  79   }
  80
  81   return value;
  82 }
  83
  84 FGXMLAutoInput::FGXMLAutoInput( SGPropertyNode_ptr node, double value, double offset, double scale) :
  85   value(0.0),
  86   abs(false)
  87 {
  88   parse( node, value, offset, scale );
  89 }
  90
  91
  92 void FGXMLAutoInput::parse( SGPropertyNode_ptr node, double aValue, double aOffset, double aScale )
  93 {
  94     value = aValue;
  95     property = NULL;
  96     offset = NULL;
  97     scale = NULL;
  98     min = NULL;
  99     max = NULL;
 100     periodical = NULL;
 101
 102     if( node == NULL )
 103         return;
 104
 105     SGPropertyNode * n;
 106
 107     if( (n = node->getChild("condition")) != NULL ) {
 108         _condition = sgReadCondition(fgGetNode("/"), n);
 109     }
 110
 111     if( (n = node->getChild( "scale" )) != NULL ) {
 112         scale = new FGXMLAutoInput( n, aScale );
 113     }
 114
 115     if( (n = node->getChild( "offset" )) != NULL ) {
 116         offset = new FGXMLAutoInput( n, aOffset );
 117     }
 118
 119     if( (n = node->getChild( "max" )) != NULL ) {
 120         max = new FGXMLAutoInput( n );
 121     }
 122
 123     if( (n = node->getChild( "min" )) != NULL ) {
 124         min = new FGXMLAutoInput( n );
 125     }
 126
 127     if( (n = node->getChild( "abs" )) != NULL ) {
 128       abs = n->getBoolValue();
 129     }
 130
 131     if( (n = node->getChild( "period" )) != NULL ) {
 132       periodical = new FGPeriodicalValue( n );
 133     }
 134
 135     SGPropertyNode *valueNode = node->getChild( "value" );
 136     if ( valueNode != NULL ) {
 137         value = valueNode->getDoubleValue();
 138     }
 139
 140     if ((n = node->getChild("expression")) != NULL) {
 141       _expression = SGReadDoubleExpression(fgGetNode("/"), n->getChild(0));
 142       return;
 143     }
 144
 145     n = node->getChild( "property" );
 146     // if no <property> element, check for <prop> element for backwards
 147     // compatibility
 148     if(  n == NULL )
 149         n = node->getChild( "prop" );
 150
 151     if (  n != NULL ) {
 152         property = fgGetNode(  n->getStringValue(), true );
 153         if ( valueNode != NULL ) {
 154             // initialize property with given value
 155             // if both <prop> and <value> exist
 156             double s = get_scale();
 157             if( s != 0 )
 158               property->setDoubleValue( (value - get_offset())/s );
 159             else
 160               property->setDoubleValue( 0 ); // if scale is zero, value*scale is zero
 161         }
 162
 163         return;
 164     } // of have a <property> or <prop>
 165
 166
 167     if (valueNode == NULL) {
 168         // no <value>, <prop> or <expression> element, use text node
 169         const char * textnode = node->getStringValue();
 170         char * endp = NULL;
 171         // try to convert to a double value. If the textnode does not start with a number
 172         // endp will point to the beginning of the string. We assume this should be
 173         // a property name
 174         value = strtod( textnode, &endp );
 175         if( endp == textnode ) {
 176           property = fgGetNode( textnode, true );
 177         }
 178     }
 179 }
 180
 181 void FGXMLAutoInput::set_value( double aValue )
 182 {
 183     if (!property)
 184       return;
 185
 186     double s = get_scale();
 187     if( s != 0 )
 188         property->setDoubleValue( (aValue - get_offset())/s );
 189     else
 190         property->setDoubleValue( 0 ); // if scale is zero, value*scale is zero
 191 }
 192
 193 double FGXMLAutoInput::get_value()
 194 {
 195     if (_expression) {
 196         // compute the expression value
 197         value = _expression->getValue(NULL);
 198     } else if( property != NULL ) {
 199         value = property->getDoubleValue();
 200     }
 201
 202     if( scale )
 203         value *= scale->get_value();
 204
 205     if( offset )
 206         value += offset->get_value();
 207
 208     if( min ) {
 209         double m = min->get_value();
 210         if( value < m )
 211             value = m;
 212     }
 213
 214     if( max ) {
 215         double m = max->get_value();
 216         if( value > m )
 217             value = m;
 218     }
 219
 220     if( periodical ) {
 221       value = periodical->normalize( value );
 222     }
 223
 224     return abs ? fabs(value) : value;
 225 }
 226
 227 FGXMLAutoComponent::FGXMLAutoComponent() :
 228       _condition( NULL ),
 229       enable_prop( NULL ),
 230       enable_value( NULL ),
 231       passive_mode( fgGetNode("/autopilot/locks/passive-mode", true) ),
 232       honor_passive( false ),
 233       name(""),
 234       feedback_if_disabled( false ),
 235       debug(false),
 236       enabled( false )
 237 {
 238 }
 239
 240 FGXMLAutoComponent::~FGXMLAutoComponent()
 241 {
 242     delete enable_value;
 243 }
 244
 245 void FGXMLAutoComponent::parseNode(SGPropertyNode* aNode)
 246 {
 247   SGPropertyNode *prop;
 248   for (int i = 0; i < aNode->nChildren(); ++i ) {
 249     SGPropertyNode *child = aNode->getChild(i);
 250     string cname(child->getName());
 251
 252     if (parseNodeHook(cname, child)) {
 253       // derived class handled it, fine
 254     } else if ( cname == "name" ) {
 255       name = child->getStringValue();
 256     } else if ( cname == "feedback-if-disabled" ) {
 257       feedback_if_disabled = child->getBoolValue();
 258     } else if ( cname == "debug" ) {
 259       debug = child->getBoolValue();
 260     } else if ( cname == "enable" ) {
 261       if( (prop = child->getChild("condition")) != NULL ) {
 262         _condition = sgReadCondition(fgGetNode("/"), prop);
 263       } else {
 264          if ( (prop = child->getChild( "property" )) != NULL ) {
 265              enable_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 266          }
 267
 268          if ( (prop = child->getChild( "prop" )) != NULL ) {
 269              enable_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 270          }
 271
 272          if ( (prop = child->getChild( "value" )) != NULL ) {
 273              delete enable_value;
 274              enable_value = new string(prop->getStringValue());
 275          }
 276       }
 277       if ( (prop = child->getChild( "honor-passive" )) != NULL ) {
 278           honor_passive = prop->getBoolValue();
 279       }
 280     } else if ( cname == "input" ) {
 281       valueInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 282     } else if ( cname == "reference" ) {
 283       referenceInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 284     } else if ( cname == "output" ) {
 285       // grab all <prop> and <property> childs
 286       int found = 0;
 287       // backwards compatibility: allow <prop> elements
 288       for( int i = 0; (prop = child->getChild("prop", i)) != NULL; i++ ) {
 289           SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 290           output_list.push_back( tmp );
 291           found++;
 292       }
 293       for( int i = 0; (prop = child->getChild("property", i)) != NULL; i++ ) {
 294           SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 295           output_list.push_back( tmp );
 296           found++;
 297       }
 298
 299       // no <prop> elements, text node of <output> is property name
 300       if( found == 0 )
 301           output_list.push_back( fgGetNode(child->getStringValue(), true ) );
 302     } else if ( cname == "config" ) {
 303       parseConfig(child);
 304     } else if ( cname == "min" ) {
 305         uminInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 306     } else if ( cname == "u_min" ) {
 307         uminInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 308     } else if ( cname == "max" ) {
 309         umaxInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 310     } else if ( cname == "u_max" ) {
 311         umaxInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 312     } else if ( cname == "period" ) {
 313       periodical = new FGPeriodicalValue( child );
 314     } else {
 315       SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "malformed autopilot definition - unrecognized node:"
 316         << cname << " in section " << name);
 317       throw sg_io_exception("XMLAuto: unrecognized component node:" + cname, "Section=" + name);
 318     }
 319   } // of top-level iteration
 320 }
 321
 322 void FGXMLAutoComponent::parseConfig(SGPropertyNode* aConfig)
 323 {
 324   for (int i = 0; i < aConfig->nChildren(); ++i ) {
 325     SGPropertyNode *child = aConfig->getChild(i);
 326     string cname(child->getName());
 327
 328     if (parseConfigHook(cname, child)) {
 329       // derived class handled it, fine
 330     } else if ( cname == "min" ) {
 331         uminInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 332     } else if ( cname == "u_min" ) {
 333         uminInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 334     } else if ( cname == "max" ) {
 335         umaxInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 336     } else if ( cname == "u_max" ) {
 337         umaxInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 338     } else {
 339       SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "malformed autopilot definition - unrecognized config node:"
 340         << cname << " in section " << name);
 341       throw sg_io_exception("XMLAuto: unrecognized config node:" + cname, "Section=" + name);
 342     }
 343   } // of config iteration
 344 }
 345
 346 bool FGXMLAutoComponent::parseNodeHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 347 {
 348   return false;
 349 }
 350
 351 bool FGXMLAutoComponent::parseConfigHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 352 {
 353   return false;
 354 }
 355
 356 bool FGXMLAutoComponent::isPropertyEnabled()
 357 {
 358     if( _condition )
 359         return _condition->test();
 360
 361     if( enable_prop ) {
 362         if( enable_value ) {
 363             return *enable_value == enable_prop->getStringValue();
 364         } else {
 365             return enable_prop->getBoolValue();
 366         }
 367     }
 368     return true;
 369 }
 370
 371 void FGXMLAutoComponent::do_feedback_if_disabled()
 372 {
 373     if( output_list.size() > 0 ) {
 374         FGXMLAutoInput * input = valueInput.get_active();
 375         if( input != NULL )
 376             input->set_value( output_list[0]->getDoubleValue() );
 377     }
 378 }
 379
 380 double FGXMLAutoComponent::clamp( double value )
 381 {
 382     //If this is a periodical value, normalize it into our domain
 383     // before clamping
 384     if( periodical )
 385       value = periodical->normalize( value );
 386
 387     // clamp, if either min or max is defined
 388     if( uminInput.size() + umaxInput.size() > 0 ) {
 389         double d = umaxInput.get_value( 0.0 );
 390         if( value > d ) value = d;
 391         d = uminInput.get_value( 0.0 );
 392         if( value < d ) value = d;
 393     }
 394     return value;
 395 }
 396
 397 FGPIDController::FGPIDController( SGPropertyNode *node ):
 398     FGXMLAutoComponent(),
 399     alpha( 0.1 ),
 400     beta( 1.0 ),
 401     gamma( 0.0 ),
 402     ep_n_1( 0.0 ),
 403     edf_n_1( 0.0 ),
 404     edf_n_2( 0.0 ),
 405     u_n_1( 0.0 ),
 406     desiredTs( 0.0 ),
 407     elapsedTime( 0.0 )
 408 {
 409   parseNode(node);
 410 }
 411
 412 bool FGPIDController::parseConfigHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 413 {
 414   if (aName == "Ts") {
 415     desiredTs = aNode->getDoubleValue();
 416   } else if (aName == "Kp") {
 417     Kp.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 418   } else if (aName == "Ti") {
 419     Ti.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 420   } else if (aName == "Td") {
 421     Td.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 422   } else if (aName == "beta") {
 423     beta = aNode->getDoubleValue();
 424   } else if (aName == "alpha") {
 425     alpha = aNode->getDoubleValue();
 426   } else if (aName == "gamma") {
 427     gamma = aNode->getDoubleValue();
 428   } else {
 429     // unhandled by us, let the base class try it
 430     return false;
 431   }
 432
 433   return true;
 434 }
 435
 436 /*
 437  * Roy Vegard Ovesen:
 438  *
 439  * Ok! Here is the PID controller algorithm that I would like to see
 440  * implemented:
 441  *
 442  *   delta_u_n = Kp * [ (ep_n - ep_n-1) + ((Ts/Ti)*e_n)
 443  *               + (Td/Ts)*(edf_n - 2*edf_n-1 + edf_n-2) ]
 444  *
 445  *   u_n = u_n-1 + delta_u_n
 446  *
 447  * where:
 448  *
 449  * delta_u : The incremental output
 450  * Kp      : Proportional gain
 451  * ep      : Proportional error with reference weighing
 452  *           ep = beta * r - y
 453  *           where:
 454  *           beta : Weighing factor
 455  *           r    : Reference (setpoint)
 456  *           y    : Process value, measured
 457  * e       : Error
 458  *           e = r - y
 459  * Ts      : Sampling interval
 460  * Ti      : Integrator time
 461  * Td      : Derivator time
 462  * edf     : Derivate error with reference weighing and filtering
 463  *           edf_n = edf_n-1 / ((Ts/Tf) + 1) + ed_n * (Ts/Tf) / ((Ts/Tf) + 1)
 464  *           where:
 465  *           Tf : Filter time
 466  *           Tf = alpha * Td , where alpha usually is set to 0.1
 467  *           ed : Unfiltered derivate error with reference weighing
 468  *             ed = gamma * r - y
 469  *             where:
 470  *             gamma : Weighing factor
 471  *
 472  * u       : absolute output
 473  *
 474  * Index n means the n'th value.
 475  *
 476  *
 477  * Inputs:
 478  * enabled ,
 479  * y_n , r_n , beta=1 , gamma=0 , alpha=0.1 ,
 480  * Kp , Ti , Td , Ts (is the sampling time available?)
 481  * u_min , u_max
 482  *
 483  * Output:
 484  * u_n
 485  */
 486
 487 void FGPIDController::update( double dt ) {
 488     double e_n;             // error
 489     double edf_n;
 490     double delta_u_n = 0.0; // incremental output
 491     double u_n = 0.0;       // absolute output
 492     double Ts;              // sampling interval (sec)
 493
 494     double u_min = uminInput.get_value();
 495     double u_max = umaxInput.get_value();
 496
 497     elapsedTime += dt;
 498     if ( elapsedTime <= desiredTs ) {
 499         // do nothing if time step is not positive (i.e. no time has
 500         // elapsed)
 501         return;
 502     }
 503     Ts = elapsedTime;
 504     elapsedTime = 0.0;
 505
 506     if ( isPropertyEnabled() ) {
 507         if ( !enabled ) {
 508             // first time being enabled, seed u_n with current
 509             // property tree value
 510             u_n = get_output_value();
 511             u_n_1 = u_n;
 512         }
 513         enabled = true;
 514     } else {
 515         enabled = false;
 516         do_feedback();
 517     }
 518
 519     if ( enabled && Ts > 0.0) {
 520         if ( debug ) cout << "Updating " << get_name()
 521                           << " Ts " << Ts << endl;
 522
 523         double y_n = valueInput.get_value();
 524         double r_n = referenceInput.get_value();
 525
 526         if ( debug ) cout << "  input = " << y_n << " ref = " << r_n << endl;
 527
 528         // Calculates proportional error:
 529         double ep_n = beta * r_n - y_n;
 530         if ( debug ) cout << "  ep_n = " << ep_n;
 531         if ( debug ) cout << "  ep_n_1 = " << ep_n_1;
 532
 533         // Calculates error:
 534         e_n = r_n - y_n;
 535         if ( debug ) cout << " e_n = " << e_n;
 536
 537         double td = Td.get_value();
 538         if ( td > 0.0 ) { // do we need to calcluate derivative error?
 539
 540           // Calculates derivate error:
 541             double ed_n = gamma * r_n - y_n;
 542             if ( debug ) cout << " ed_n = " << ed_n;
 543
 544             // Calculates filter time:
 545             double Tf = alpha * td;
 546             if ( debug ) cout << " Tf = " << Tf;
 547
 548             // Filters the derivate error:
 549             edf_n = edf_n_1 / (Ts/Tf + 1)
 550                 + ed_n * (Ts/Tf) / (Ts/Tf + 1);
 551             if ( debug ) cout << " edf_n = " << edf_n;
 552         } else {
 553             edf_n_2 = edf_n_1 = edf_n = 0.0;
 554         }
 555
 556         // Calculates the incremental output:
 557         double ti = Ti.get_value();
 558         if ( ti > 0.0 ) {
 559             delta_u_n = Kp.get_value() * ( (ep_n - ep_n_1)
 560                                + ((Ts/ti) * e_n)
 561                                + ((td/Ts) * (edf_n - 2*edf_n_1 + edf_n_2)) );
 562
 563           if ( debug ) {
 564               cout << " delta_u_n = " << delta_u_n << endl;
 565               cout << "P:" << Kp.get_value() * (ep_n - ep_n_1)
 566                    << " I:" << Kp.get_value() * ((Ts/ti) * e_n)
 567                    << " D:" << Kp.get_value() * ((td/Ts) * (edf_n - 2*edf_n_1 + edf_n_2))
 568                    << endl;
 569         }
 570         }
 571
 572         // Integrator anti-windup logic:
 573         if ( delta_u_n > (u_max - u_n_1) ) {
 574             delta_u_n = u_max - u_n_1;
 575             if ( debug ) cout << " max saturation " << endl;
 576         } else if ( delta_u_n < (u_min - u_n_1) ) {
 577             delta_u_n = u_min - u_n_1;
 578             if ( debug ) cout << " min saturation " << endl;
 579         }
 580
 581         // Calculates absolute output:
 582         u_n = u_n_1 + delta_u_n;
 583         if ( debug ) cout << "  output = " << u_n << endl;
 584
 585         // Updates indexed values;
 586         u_n_1   = u_n;
 587         ep_n_1  = ep_n;
 588         edf_n_2 = edf_n_1;
 589         edf_n_1 = edf_n;
 590
 591         set_output_value( u_n );
 592     } else if ( !enabled ) {
 593         ep_n_1 = 0.0;
 594         edf_n_2 = edf_n_1 = edf_n = 0.0;
 595     }
 596 }
 597
 598
 599 FGPISimpleController::FGPISimpleController( SGPropertyNode *node ):
 600     FGXMLAutoComponent(),
 601     int_sum( 0.0 )
 602 {
 603   parseNode(node);
 604 }
 605
 606 bool FGPISimpleController::parseConfigHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 607 {
 608   if (aName == "Kp") {
 609     Kp.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 610   } else if (aName == "Ki") {
 611     Ki.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 612   } else {
 613     // unhandled by us, let the base class try it
 614     return false;
 615   }
 616
 617   return true;
 618 }
 619
 620 void FGPISimpleController::update( double dt ) {
 621
 622     if ( isPropertyEnabled() ) {
 623         if ( !enabled ) {
 624             // we have just been enabled, zero out int_sum
 625             int_sum = 0.0;
 626         }
 627         enabled = true;
 628     } else {
 629         enabled = false;
 630         do_feedback();
 631     }
 632
 633     if ( enabled ) {
 634         if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << endl;
 635         double y_n = valueInput.get_value();
 636         double r_n = referenceInput.get_value();
 637
 638         double error = r_n - y_n;
 639         if ( debug ) cout << "input = " << y_n
 640                           << " reference = " << r_n
 641                           << " error = " << error
 642                           << endl;
 643
 644         double prop_comp = clamp(error * Kp.get_value());
 645         int_sum += error * Ki.get_value() * dt;
 646
 647
 648         double output = prop_comp + int_sum;
 649         double clamped_output = clamp( output );
 650         if( output != clamped_output ) // anti-windup
 651           int_sum = clamped_output - prop_comp;
 652
 653         if ( debug ) cout << "prop_comp = " << prop_comp
 654                           << " int_sum = " << int_sum << endl;
 655
 656         set_output_value( clamped_output );
 657         if ( debug ) cout << "output = " << clamped_output << endl;
 658     }
 659 }
 660
 661
 662 FGPredictor::FGPredictor ( SGPropertyNode *node ):
 663     FGXMLAutoComponent(),
 664     average(0.0)
 665 {
 666   parseNode(node);
 667 }
 668
 669 bool FGPredictor::parseNodeHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 670 {
 671   if (aName == "seconds") {
 672     seconds.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 0 ) );
 673   } else if (aName == "filter-gain") {
 674     filter_gain.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 0 ) );
 675   } else {
 676     return false;
 677   }
 678
 679   return true;
 680 }
 681
 682 void FGPredictor::update( double dt ) {
 683     /*
 684        Simple moving average filter converts input value to predicted value "seconds".
 685
 686        Smoothing as described by Curt Olson:
 687          gain would be valid in the range of 0 - 1.0
 688          1.0 would mean no filtering.
 689          0.0 would mean no input.
 690          0.5 would mean (1 part past value + 1 part current value) / 2
 691          0.1 would mean (9 parts past value + 1 part current value) / 10
 692          0.25 would mean (3 parts past value + 1 part current value) / 4
 693
 694     */
 695
 696     double ivalue = valueInput.get_value();
 697
 698     if ( isPropertyEnabled() ) {
 699         if ( !enabled ) {
 700             // first time being enabled
 701             last_value = ivalue;
 702         }
 703         enabled = true;
 704     } else {
 705         enabled = false;
 706         do_feedback();
 707     }
 708
 709     if ( enabled ) {
 710
 711         if ( dt > 0.0 ) {
 712             double current = (ivalue - last_value)/dt; // calculate current error change (per second)
 713             average = dt < 1.0 ? ((1.0 - dt) * average + current * dt) : current;
 714
 715             // calculate output with filter gain adjustment
 716             double output = ivalue +
 717                (1.0 - filter_gain.get_value()) * (average * seconds.get_value()) +
 718                        filter_gain.get_value() * (current * seconds.get_value());
 719             output = clamp( output );
 720             set_output_value( output );
 721         }
 722         last_value = ivalue;
 723     }
 724 }
 725
 726
 727 FGDigitalFilter::FGDigitalFilter(SGPropertyNode *node):
 728     FGXMLAutoComponent(),
 729     filterType(none)
 730 {
 731     parseNode(node);
 732
 733     output.resize(2, 0.0);
 734     input.resize(samplesInput.get_value() + 1, 0.0);
 735 }
 736
 737
 738 bool FGDigitalFilter::parseNodeHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 739 {
 740   if (aName == "type" ) {
 741     string val(aNode->getStringValue());
 742     if ( val == "exponential" ) {
 743       filterType = exponential;
 744     } else if (val == "double-exponential") {
 745       filterType = doubleExponential;
 746     } else if (val == "moving-average") {
 747       filterType = movingAverage;
 748     } else if (val == "noise-spike") {
 749       filterType = noiseSpike;
 750     } else if (val == "gain") {
 751       filterType = gain;
 752     } else if (val == "reciprocal") {
 753       filterType = reciprocal;
 754     } else if (val == "differential") {
 755       filterType = differential;
 756       // use a constant of two samples for current and previous input value
 757       samplesInput.push_back( new FGXMLAutoInput(NULL, 2.0 ) );
 758     }
 759   } else if (aName == "filter-time" ) {
 760     TfInput.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 1.0 ) );
 761     if( filterType == none ) filterType = exponential;
 762   } else if (aName == "samples" ) {
 763     samplesInput.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 1 ) );
 764     if( filterType == none ) filterType = movingAverage;
 765   } else if (aName == "max-rate-of-change" ) {
 766     rateOfChangeInput.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 1 ) );
 767     if( filterType == none ) filterType = noiseSpike;
 768   } else if (aName == "gain" ) {
 769     gainInput.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 1 ) );
 770     if( filterType == none ) filterType = gain;
 771   } else {
 772     return false; // not handled by us, let the base class try
 773   }
 774
 775   return true;
 776 }
 777
 778 void FGDigitalFilter::update(double dt)
 779 {
 780     if ( isPropertyEnabled() ) {
 781
 782         input.push_front(valueInput.get_value()-referenceInput.get_value());
 783         input.resize(samplesInput.get_value() + 1, 0.0);
 784
 785         if ( !enabled ) {
 786             // first time being enabled, initialize output to the
 787             // value of the output property to avoid bumping.
 788             output.push_front(get_output_value());
 789         }
 790
 791         enabled = true;
 792     } else {
 793         enabled = false;
 794         do_feedback();
 795     }
 796
 797     if ( !enabled || dt < SGLimitsd::min() )
 798         return;
 799
 800     /*
 801      * Exponential filter
 802      *
 803      * Output[n] = alpha*Input[n] + (1-alpha)*Output[n-1]
 804      *
 805      */
 806      if( debug ) cout << "Updating " << get_name()
 807                       << " dt " << dt << endl;
 808
 809     if (filterType == exponential)
 810     {
 811         double alpha = 1 / ((TfInput.get_value()/dt) + 1);
 812         output.push_front(alpha * input[0] +
 813                           (1 - alpha) * output[0]);
 814     }
 815     else if (filterType == doubleExponential)
 816     {
 817         double alpha = 1 / ((TfInput.get_value()/dt) + 1);
 818         output.push_front(alpha * alpha * input[0] +
 819                           2 * (1 - alpha) * output[0] -
 820                           (1 - alpha) * (1 - alpha) * output[1]);
 821     }
 822     else if (filterType == movingAverage)
 823     {
 824         output.push_front(output[0] +
 825                           (input[0] - input.back()) / samplesInput.get_value());
 826     }
 827     else if (filterType == noiseSpike)
 828     {
 829         double maxChange = rateOfChangeInput.get_value() * dt;
 830
 831         if ((output[0] - input[0]) > maxChange)
 832         {
 833             output.push_front(output[0] - maxChange);
 834         }
 835         else if ((output[0] - input[0]) < -maxChange)
 836         {
 837             output.push_front(output[0] + maxChange);
 838         }
 839         else if (fabs(input[0] - output[0]) <= maxChange)
 840         {
 841             output.push_front(input[0]);
 842         }
 843     }
 844     else if (filterType == gain)
 845     {
 846         output[0] = gainInput.get_value() * input[0];
 847     }
 848     else if (filterType == reciprocal)
 849     {
 850         if (input[0] != 0.0) {
 851             output[0] = gainInput.get_value() / input[0];
 852         }
 853     }
 854     else if (filterType == differential)
 855     {
 856         if( dt > SGLimitsd::min() ) {
 857             output[0] = (input[0]-input[1]) * TfInput.get_value() / dt;
 858         }
 859     }
 860
 861     output[0] = clamp(output[0]) ;
 862     set_output_value( output[0] );
 863
 864     output.resize(2);
 865
 866     if (debug)
 867     {
 868         cout << "input:" << input[0]
 869              << "\toutput:" << output[0] << endl;
 870     }
 871 }
 872
 873 FGXMLAutoLogic::FGXMLAutoLogic(SGPropertyNode * node ) :
 874     FGXMLAutoComponent(),
 875     inverted(false)
 876 {
 877     parseNode(node);
 878 }
 879
 880 bool FGXMLAutoLogic::parseNodeHook(const std::string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 881 {
 882     if (aName == "input") {
 883         input = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
 884     } else if (aName == "inverted") {
 885         inverted = aNode->getBoolValue();
 886     } else {
 887         return false;
 888     }
 889
 890     return true;
 891 }
 892
 893 void FGXMLAutoLogic::update(double dt)
 894 {
 895     if ( isPropertyEnabled() ) {
 896         if ( !enabled ) {
 897             // we have just been enabled
 898         }
 899         enabled = true;
 900     } else {
 901         enabled = false;
 902         do_feedback();
 903     }
 904
 905     if ( !enabled || dt < SGLimitsd::min() )
 906         return;
 907
 908     if( input == NULL ) {
 909         if ( debug ) cout << "No input for " << get_name() << endl;
 910         return;
 911     }
 912
 913     bool q = input->test();
 914     if( inverted ) q = !q;
 915
 916     if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ": " << q << endl;
 917
 918     set_output_value( q );
 919 }
 920
 921 class FGXMLAutoRSFlipFlop : public FGXMLAutoFlipFlop {
 922 private:
 923   bool _rIsDominant;
 924 public:
 925   FGXMLAutoRSFlipFlop( SGPropertyNode * node, bool rIsDominant = true ) :
 926     FGXMLAutoFlipFlop( node ) {}
 927
 928   bool getState( bool & q ) {
 929
 930     bool s = sInput ? sInput->test() : false;
 931     bool r = rInput ? rInput->test() : false;
 932
 933     // s == false && q == false: no change, keep state
 934     if( s || r ) {
 935       if( _rIsDominant ) { // RS: reset is dominant
 936         if( s ) q = true; // set
 937         if( r ) q = false; // reset
 938       } else { // SR: set is dominant
 939         if( r ) q = false; // reset
 940         if( s ) q = true; // set
 941       }
 942       return true; // signal state changed
 943     }
 944     return false; // signal state unchagned
 945   }
 946 };
 947
 948 /*
 949  JK flip-flop with set and reset input
 950  */
 951 class FGXMLAutoJKFlipFlop : public FGXMLAutoRSFlipFlop {
 952 private:
 953   bool clock;
 954 public:
 955   FGXMLAutoJKFlipFlop( SGPropertyNode * node ) :
 956     FGXMLAutoRSFlipFlop( node ),
 957     clock(false) {}
 958
 959   bool getState( bool & q ) {
 960
 961     if( FGXMLAutoRSFlipFlop::getState(q ) )
 962       return true;
 963
 964     bool j = jInput ? jInput->test() : false;
 965     bool k = kInput ? kInput->test() : false;
 966     /*
 967       if the user provided a clock input, use it.
 968       Otherwise use framerate as clock
 969       This JK operates on the raising edge.
 970     */
 971     bool c = clockInput ? clockInput->test() : false;
 972     bool raisingEdge = clockInput ? (c && !clock) : true;
 973     clock = c;
 974
 975     if( !raisingEdge ) return false; //signal no change
 976
 977     // j == false && k == false: no change, keep state
 978     if( (j || k) ) {
 979       if( j && k ) {
 980         q = !q; // toggle
 981       } else {
 982         if( j ) q = true; // set
 983         if( k ) q = false; // reset
 984       }
 985     }
 986     return true; // signal state changed
 987   }
 988 };
 989
 990 class FGXMLAutoDFlipFlop : public FGXMLAutoRSFlipFlop {
 991 private:
 992   bool clock;
 993 public:
 994   FGXMLAutoDFlipFlop( SGPropertyNode * node ) :
 995     FGXMLAutoRSFlipFlop( node ),
 996     clock(false) {}
 997
 998   bool getState( bool & q ) {
 999
1000     if( FGXMLAutoRSFlipFlop::getState(q ) )
1001       return true;
1002
1003     if( clockInput == NULL ) {
1004         if ( debug ) cout << "No (clock) input for " << get_name() << endl;
1005         return false;
1006     }
1007
1008     // check the clock - raising edge
1009     bool c = clockInput->test();
1010     bool raisingEdge = c && !clock;
1011     clock = c;
1012
1013     if( !raisingEdge ) return false; // signal state unchanged
1014     q = dInput ? dInput->test() : false;
1015     return true;
1016   }
1017 };
1018
1019 class FGXMLAutoTFlipFlop : public FGXMLAutoRSFlipFlop {
1020 private:
1021   bool clock;
1022 public:
1023   FGXMLAutoTFlipFlop( SGPropertyNode * node ) :
1024     FGXMLAutoRSFlipFlop( node ),
1025     clock(false) {}
1026
1027   bool getState( bool & q ) {
1028
1029     if( FGXMLAutoRSFlipFlop::getState(q ) )
1030       return true;
1031
1032     if( clockInput == NULL ) {
1033         if ( debug ) cout << "No (clock) input for " << get_name() << endl;
1034         return false;
1035     }
1036
1037     // check the clock - raising edge
1038     bool c = clockInput->test();
1039     bool raisingEdge = c && !clock;
1040     clock = c;
1041
1042     if( !raisingEdge ) return false; // signal state unchanged;
1043     q = !q; // toggle
1044     return true;
1045   }
1046 };
1047
1048 FGXMLAutoFlipFlop::FGXMLAutoFlipFlop(SGPropertyNode * node ) :
1049     FGXMLAutoComponent(),
1050     inverted(false)
1051 {
1052     parseNode(node);
1053 }
1054
1055 bool FGXMLAutoFlipFlop::parseNodeHook(const std::string& aName, SGPropertyNode* aNode)
1056 {
1057     if (aName == "set"||aName == "S") {
1058         sInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1059     } else if (aName == "reset" || aName == "R" ) {
1060         rInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1061     } else if (aName == "J") {
1062         jInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1063     } else if (aName == "K") {
1064         kInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1065     } else if (aName == "D") {
1066         dInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1067     } else if (aName == "clock") {
1068         clockInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1069     } else if (aName == "inverted") {
1070         inverted = aNode->getBoolValue();
1071     } else if (aName == "type") {
1072         // ignore element type, evaluated by loader
1073     } else {
1074         return false;
1075     }
1076
1077     return true;
1078 }
1079
1080 void FGXMLAutoFlipFlop::update(double dt)
1081 {
1082     bool q = get_bool_output_value();
1083
1084     if ( isPropertyEnabled() ) {
1085         if ( !enabled ) {
1086             // we have just been enabled
1087             // initialize to a bool property
1088             set_output_value( q );
1089         }
1090         enabled = true;
1091     } else {
1092         enabled = false;
1093         do_feedback();
1094     }
1095
1096     if ( !enabled || dt < SGLimitsd::min() )
1097         return;
1098
1099     if( getState( q  ) ) {
1100       set_output_value( inverted ? !q : q );
1101     }
1102 }
1103
1104
1105 FGXMLAutopilotGroup::FGXMLAutopilotGroup() :
1106   SGSubsystemGroup()
1107 #ifdef XMLAUTO_USEHELPER
1108   ,average(0.0), // average/filtered prediction
1109   v_last(0.0),  // last velocity
1110   last_static_pressure(0.0),
1111   vel(fgGetNode( "/velocities/airspeed-kt", true )),
1112   // Estimate speed in 5,10 seconds
1113   lookahead5(fgGetNode( "/autopilot/internal/lookahead-5-sec-airspeed-kt", true )),
1114   lookahead10(fgGetNode( "/autopilot/internal/lookahead-10-sec-airspeed-kt", true )),
1115   bug(fgGetNode( "/autopilot/settings/heading-bug-deg", true )),
1116   mag_hdg(fgGetNode( "/orientation/heading-magnetic-deg", true )),
1117   bug_error(fgGetNode( "/autopilot/internal/heading-bug-error-deg", true )),
1118   fdm_bug_error(fgGetNode( "/autopilot/internal/fdm-heading-bug-error-deg", true )),
1119   target_true(fgGetNode( "/autopilot/settings/true-heading-deg", true )),
1120   true_hdg(fgGetNode( "/orientation/heading-deg", true )),
1121   true_error(fgGetNode( "/autopilot/internal/true-heading-error-deg", true )),
1122   target_nav1(fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/radials/target-auto-hdg-deg", true )),
1123   true_nav1(fgGetNode( "/autopilot/internal/nav1-heading-error-deg", true )),
1124   true_track_nav1(fgGetNode( "/autopilot/internal/nav1-track-error-deg", true )),
1125   nav1_course_error(fgGetNode( "/autopilot/internal/nav1-course-error", true )),
1126   nav1_selected_course(fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/radials/selected-deg", true )),
1127   vs_fps(fgGetNode( "/velocities/vertical-speed-fps", true )),
1128   vs_fpm(fgGetNode( "/autopilot/internal/vert-speed-fpm", true )),
1129   static_pressure(fgGetNode( "/systems/static[0]/pressure-inhg", true )),
1130   pressure_rate(fgGetNode( "/autopilot/internal/pressure-rate", true )),
1131   track(fgGetNode( "/orientation/track-deg", true ))
1132 #endif
1133 {
1134 }
1135
1136 void FGXMLAutopilotGroup::update( double dt )
1137 {
1138     // update all configured autopilots
1139     SGSubsystemGroup::update( dt );
1140 #ifdef XMLAUTO_USEHELPER
1141     // update helper values
1142     double v = vel->getDoubleValue();
1143     double a = 0.0;
1144     if ( dt > 0.0 ) {
1145         a = (v - v_last) / dt;
1146
1147         if ( dt < 1.0 ) {
1148             average = (1.0 - dt) * average + dt * a;
1149         } else {
1150             average = a;
1151         }
1152
1153         lookahead5->setDoubleValue( v + average * 5.0 );
1154         lookahead10->setDoubleValue( v + average * 10.0 );
1155         v_last = v;
1156     }
1157
1158     // Calculate heading bug error normalized to +/- 180.0
1159     double diff = bug->getDoubleValue() - mag_hdg->getDoubleValue();
1160     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
1161     bug_error->setDoubleValue( diff );
1162
1163     fdm_bug_error->setDoubleValue( diff );
1164
1165     // Calculate true heading error normalized to +/- 180.0
1166     diff = target_true->getDoubleValue() - true_hdg->getDoubleValue();
1167     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
1168     true_error->setDoubleValue( diff );
1169
1170     // Calculate nav1 target heading error normalized to +/- 180.0
1171     diff = target_nav1->getDoubleValue() - true_hdg->getDoubleValue();
1172     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
1173     true_nav1->setDoubleValue( diff );
1174
1175     // Calculate true groundtrack
1176     diff = target_nav1->getDoubleValue() - track->getDoubleValue();
1177     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
1178     true_track_nav1->setDoubleValue( diff );
1179
1180     // Calculate nav1 selected course error normalized to +/- 180.0
1181     diff = nav1_selected_course->getDoubleValue() - mag_hdg->getDoubleValue();
1182     SG_NORMALIZE_RANGE( diff, -180.0, 180.0 );
1183     nav1_course_error->setDoubleValue( diff );
1184
1185     // Calculate vertical speed in fpm
1186     vs_fpm->setDoubleValue( vs_fps->getDoubleValue() * 60.0 );
1187
1188
1189     // Calculate static port pressure rate in [inhg/s].
1190     // Used to determine vertical speed.
1191     if ( dt > 0.0 ) {
1192         double current_static_pressure = static_pressure->getDoubleValue();
1193         double current_pressure_rate =
1194             ( current_static_pressure - last_static_pressure ) / dt;
1195
1196         pressure_rate->setDoubleValue(current_pressure_rate);
1197         last_static_pressure = current_static_pressure;
1198     }
1199 #endif
1200 }
1201
1202 void FGXMLAutopilotGroup::reinit()
1203 {
1204     for( vector<string>::size_type i = 0; i < _autopilotNames.size(); i++ ) {
1205       FGXMLAutopilot * ap = (FGXMLAutopilot*)get_subsystem( _autopilotNames[i] );
1206       if( ap == NULL ) continue; // ?
1207       remove_subsystem( _autopilotNames[i] );
1208       delete ap;
1209     }
1210     _autopilotNames.clear();
1211     init();
1212 }
1213
1214 void FGXMLAutopilotGroup::init()
1215 {
1216     PropertyList autopilotNodes = fgGetNode( "/sim/systems", true )->getChildren("autopilot");
1217     if( autopilotNodes.size() == 0 ) {
1218         SG_LOG( SG_ALL, SG_WARN, "No autopilot configuration specified for this model!");
1219         return;
1220     }
1221
1222     for( PropertyList::size_type i = 0; i < autopilotNodes.size(); i++ ) {
1223         SGPropertyNode_ptr pathNode = autopilotNodes[i]->getNode( "path" );
1224         if( pathNode == NULL ) {
1225             SG_LOG( SG_ALL, SG_WARN, "No autopilot configuration file specified for this autopilot!");
1226             continue;
1227         }
1228
1229         string apName;
1230         SGPropertyNode_ptr nameNode = autopilotNodes[i]->getNode( "name" );
1231         if( nameNode != NULL ) {
1232             apName = nameNode->getStringValue();
1233         } else {
1234           std::ostringstream buf;
1235           buf <<  "unnamed_autopilot_" << i;
1236           apName = buf.str();
1237         }
1238
1239         if( get_subsystem( apName.c_str() ) != NULL ) {
1240             SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT, "Duplicate autopilot configuration name " << apName << " ignored" );
1241             continue;
1242         }
1243
1244         SGPath config( globals->get_fg_root() );
1245         config.append( pathNode->getStringValue() );
1246
1247         SG_LOG( SG_ALL, SG_INFO, "Reading autopilot configuration from " << config.str() );
1248         // FGXMLAutopilot
1249         FGXMLAutopilot * ap = new FGXMLAutopilot;
1250         try {
1251             SGPropertyNode_ptr root = new SGPropertyNode();
1252             readProperties( config.str(), root );
1253
1254
1255             if ( ! ap->build( root ) ) {
1256                 SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT,
1257                   "Detected an internal inconsistency in the autopilot configuration." << endl << " See earlier errors for details." );
1258                 delete ap;
1259                 continue;
1260             }
1261         } catch (const sg_exception& e) {
1262             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "Failed to load autopilot configuration: "
1263                     << config.str() << ":" << e.getMessage() );
1264             delete ap;
1265             continue;
1266         }
1267
1268         SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "adding  autopilot subsystem " << apName );
1269         set_subsystem( apName, ap );
1270         _autopilotNames.push_back( apName );
1271     }
1272
1273     SGSubsystemGroup::init();
1274 }
1275
1276 FGXMLAutopilot::FGXMLAutopilot() {
1277 }
1278
1279
1280 FGXMLAutopilot::~FGXMLAutopilot() {
1281 }
1282
1283
1284 /* read all /sim/systems/autopilot[n]/path properties, try to read the file specified therein
1285  * and configure/add the digital filters specified in that file
1286  */
1287 void FGXMLAutopilot::init()
1288 {
1289 }
1290
1291
1292 void FGXMLAutopilot::reinit() {
1293     components.clear();
1294     init();
1295 }
1296
1297
1298 void FGXMLAutopilot::bind() {
1299 }
1300
1301 void FGXMLAutopilot::unbind() {
1302 }
1303
1304 bool FGXMLAutopilot::build( SGPropertyNode_ptr config_props ) {
1305     SGPropertyNode *node;
1306     int i;
1307
1308     int count = config_props->nChildren();
1309     for ( i = 0; i < count; ++i ) {
1310         node = config_props->getChild(i);
1311         string name = node->getName();
1312         // cout << name << endl;
1313         SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "adding  autopilot component " << name );
1314         if ( name == "pid-controller" ) {
1315             components.push_back( new FGPIDController( node ) );
1316         } else if ( name == "pi-simple-controller" ) {
1317             components.push_back( new FGPISimpleController( node ) );
1318         } else if ( name == "predict-simple" ) {
1319             components.push_back( new FGPredictor( node ) );
1320         } else if ( name == "filter" ) {
1321             components.push_back( new FGDigitalFilter( node ) );
1322         } else if ( name == "logic" ) {
1323             components.push_back( new FGXMLAutoLogic( node ) );
1324         } else if ( name == "flipflop" ) {
1325             FGXMLAutoFlipFlop * flipFlop = NULL;
1326             SGPropertyNode_ptr typeNode = node->getNode( "type" );
1327             string val;
1328             if( typeNode != NULL ) val = typeNode->getStringValue();
1329             val = simgear::strutils::strip(val);
1330             if( val == "RS" ) flipFlop = new FGXMLAutoRSFlipFlop( node );
1331             else if( val == "SR" ) flipFlop = new FGXMLAutoRSFlipFlop( node, false );
1332             else if( val == "JK" ) flipFlop = new FGXMLAutoJKFlipFlop( node );
1333             else if( val == "T" ) flipFlop  = new FGXMLAutoTFlipFlop( node );
1334             else if( val == "D" ) flipFlop  = new FGXMLAutoDFlipFlop( node );
1335             if( flipFlop == NULL ) {
1336               SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "can't create flipflop of type: " << val);
1337               return false;
1338             }
1339             components.push_back( flipFlop );
1340         } else {
1341             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_WARN, "Unknown top level autopilot section: " << name );
1342 //            return false;
1343         }
1344     }
1345
1346     return true;
1347 }
1348
1349 /*
1350  * Update the list of autopilot components
1351  */
1352
1353 void FGXMLAutopilot::update( double dt )
1354 {
1355     unsigned int i;
1356     for ( i = 0; i < components.size(); ++i ) {
1357         components[i]->update( dt );
1358     }
1359 }
1360