src/Autopilot/xmlauto.cxx

   1 // xmlauto.cxx - a more flexible, generic way to build autopilots
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started January 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <iostream>
  28
  29 #include <simgear/misc/strutils.hxx>
  30 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  31 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  32 #include <simgear/sg_inlines.h>
  33 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  34
  35 #include <Main/fg_props.hxx>
  36 #include <Main/globals.hxx>
  37 #include <Main/util.hxx>
  38
  39 #include "xmlauto.hxx"
  40
  41 using std::cout;
  42 using std::endl;
  43
  44 using simgear::PropertyList;
  45
  46 FGPeriodicalValue::FGPeriodicalValue( SGPropertyNode_ptr root )
  47 {
  48   SGPropertyNode_ptr minNode = root->getChild( "min" );
  49   SGPropertyNode_ptr maxNode = root->getChild( "max" );
  50   if( minNode == NULL || maxNode == NULL ) {
  51     SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "periodical defined, but no <min> and/or <max> tag. Period ignored." );
  52   } else {
  53     minPeriod = new FGXMLAutoInput( minNode );
  54     maxPeriod = new FGXMLAutoInput( maxNode );
  55   }
  56 }
  57
  58 double FGPeriodicalValue::normalize( double value )
  59 {
  60   if( !(minPeriod && maxPeriod )) return value;
  61
  62   double p1 = minPeriod->get_value();
  63   double p2 = maxPeriod->get_value();
  64
  65   double min = std::min<double>(p1,p2);
  66   double max = std::max<double>(p1,p2);
  67   double phase = fabs(max - min);
  68
  69   if( phase > SGLimitsd::min() ) {
  70     while( value < min )  value += phase;
  71     while( value >= max ) value -= phase;
  72   } else {
  73     value = min; // phase is zero
  74   }
  75
  76   return value;
  77 }
  78
  79 FGXMLAutoInput::FGXMLAutoInput( SGPropertyNode_ptr node, double value, double offset, double scale) :
  80   value(0.0),
  81   abs(false),
  82   _condition(NULL)
  83 {
  84   parse( node, value, offset, scale );
  85 }
  86
  87
  88 void FGXMLAutoInput::parse( SGPropertyNode_ptr node, double aValue, double aOffset, double aScale )
  89 {
  90     value = aValue;
  91     property = NULL;
  92     offset = NULL;
  93     scale = NULL;
  94     min = NULL;
  95     max = NULL;
  96     periodical = NULL;
  97
  98     if( node == NULL )
  99         return;
 100
 101     SGPropertyNode * n;
 102
 103     if( (n = node->getChild("condition")) != NULL ) {
 104         _condition = sgReadCondition(fgGetNode("/"), n);
 105     }
 106
 107     if( (n = node->getChild( "scale" )) != NULL ) {
 108         scale = new FGXMLAutoInput( n, aScale );
 109     }
 110
 111     if( (n = node->getChild( "offset" )) != NULL ) {
 112         offset = new FGXMLAutoInput( n, aOffset );
 113     }
 114
 115     if( (n = node->getChild( "max" )) != NULL ) {
 116         max = new FGXMLAutoInput( n );
 117     }
 118
 119     if( (n = node->getChild( "min" )) != NULL ) {
 120         min = new FGXMLAutoInput( n );
 121     }
 122
 123     if( (n = node->getChild( "abs" )) != NULL ) {
 124       abs = n->getBoolValue();
 125     }
 126
 127     if( (n = node->getChild( "period" )) != NULL ) {
 128       periodical = new FGPeriodicalValue( n );
 129     }
 130
 131     SGPropertyNode *valueNode = node->getChild( "value" );
 132     if ( valueNode != NULL ) {
 133         value = valueNode->getDoubleValue();
 134     }
 135
 136     n = node->getChild( "property" );
 137     // if no <property> element, check for <prop> element for backwards
 138     // compatibility
 139     if(  n == NULL )
 140         n = node->getChild( "prop" );
 141
 142     if (  n != NULL ) {
 143         property = fgGetNode(  n->getStringValue(), true );
 144         if ( valueNode != NULL ) {
 145             // initialize property with given value
 146             // if both <prop> and <value> exist
 147             double s = get_scale();
 148             if( s != 0 )
 149               property->setDoubleValue( (value - get_offset())/s );
 150             else
 151               property->setDoubleValue( 0 ); // if scale is zero, value*scale is zero
 152         }
 153     }
 154
 155     if ( n == NULL && valueNode == NULL ) {
 156         // no <value> element and no <prop> element, use text node
 157         const char * textnode = node->getStringValue();
 158         char * endp = NULL;
 159         // try to convert to a double value. If the textnode does not start with a number
 160         // endp will point to the beginning of the string. We assume this should be
 161         // a property name
 162         value = strtod( textnode, &endp );
 163         if( endp == textnode ) {
 164           property = fgGetNode( textnode, true );
 165         }
 166     }
 167 }
 168
 169 void FGXMLAutoInput::set_value( double aValue )
 170 {
 171     double s = get_scale();
 172     if( s != 0 )
 173         property->setDoubleValue( (aValue - get_offset())/s );
 174     else
 175         property->setDoubleValue( 0 ); // if scale is zero, value*scale is zero
 176 }
 177
 178 double FGXMLAutoInput::get_value()
 179 {
 180     if( property != NULL )
 181         value = property->getDoubleValue();
 182
 183     if( scale )
 184         value *= scale->get_value();
 185
 186     if( offset )
 187         value += offset->get_value();
 188
 189     if( min ) {
 190         double m = min->get_value();
 191         if( value < m )
 192             value = m;
 193     }
 194
 195     if( max ) {
 196         double m = max->get_value();
 197         if( value > m )
 198             value = m;
 199     }
 200
 201     if( periodical ) {
 202       value = periodical->normalize( value );
 203     }
 204
 205     return abs ? fabs(value) : value;
 206 }
 207
 208 FGXMLAutoComponent::FGXMLAutoComponent() :
 209       _condition( NULL ),
 210       enable_prop( NULL ),
 211       enable_value( NULL ),
 212       passive_mode( fgGetNode("/autopilot/locks/passive-mode", true) ),
 213       honor_passive( false ),
 214       name(""),
 215       feedback_if_disabled( false ),
 216       debug(false),
 217       enabled( false )
 218 {
 219 }
 220
 221 FGXMLAutoComponent::~FGXMLAutoComponent()
 222 {
 223     delete enable_value;
 224 }
 225
 226 void FGXMLAutoComponent::parseNode(SGPropertyNode* aNode)
 227 {
 228   SGPropertyNode *prop;
 229   for (int i = 0; i < aNode->nChildren(); ++i ) {
 230     SGPropertyNode *child = aNode->getChild(i);
 231     string cname(child->getName());
 232
 233     if (parseNodeHook(cname, child)) {
 234       // derived class handled it, fine
 235     } else if ( cname == "name" ) {
 236       name = child->getStringValue();
 237     } else if ( cname == "feedback-if-disabled" ) {
 238       feedback_if_disabled = child->getBoolValue();
 239     } else if ( cname == "debug" ) {
 240       debug = child->getBoolValue();
 241     } else if ( cname == "enable" ) {
 242       if( (prop = child->getChild("condition")) != NULL ) {
 243         _condition = sgReadCondition(fgGetNode("/"), prop);
 244       } else {
 245          if ( (prop = child->getChild( "prop" )) != NULL ) {
 246              enable_prop = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 247          }
 248
 249          if ( (prop = child->getChild( "value" )) != NULL ) {
 250              delete enable_value;
 251              enable_value = new string(prop->getStringValue());
 252          }
 253       }
 254       if ( (prop = child->getChild( "honor-passive" )) != NULL ) {
 255           honor_passive = prop->getBoolValue();
 256       }
 257     } else if ( cname == "input" ) {
 258       valueInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 259     } else if ( cname == "reference" ) {
 260       referenceInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 261     } else if ( cname == "output" ) {
 262       // grab all <prop> and <property> childs
 263       int found = 0;
 264       // backwards compatibility: allow <prop> elements
 265       for( int i = 0; (prop = child->getChild("prop", i)) != NULL; i++ ) {
 266           SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 267           output_list.push_back( tmp );
 268           found++;
 269       }
 270       for( int i = 0; (prop = child->getChild("property", i)) != NULL; i++ ) {
 271           SGPropertyNode *tmp = fgGetNode( prop->getStringValue(), true );
 272           output_list.push_back( tmp );
 273           found++;
 274       }
 275
 276       // no <prop> elements, text node of <output> is property name
 277       if( found == 0 )
 278           output_list.push_back( fgGetNode(child->getStringValue(), true ) );
 279     } else if ( cname == "config" ) {
 280       parseConfig(child);
 281     } else if ( cname == "min" ) {
 282         uminInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 283     } else if ( cname == "u_min" ) {
 284         uminInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 285     } else if ( cname == "max" ) {
 286         umaxInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 287     } else if ( cname == "u_max" ) {
 288         umaxInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 289     } else if ( cname == "period" ) {
 290       periodical = new FGPeriodicalValue( child );
 291     } else {
 292       SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "malformed autopilot definition - unrecognized node:"
 293         << cname << " in section " << name);
 294       throw sg_io_exception("XMLAuto: unrecognized component node:" + cname, "Section=" + name);
 295     }
 296   } // of top-level iteration
 297 }
 298
 299 void FGXMLAutoComponent::parseConfig(SGPropertyNode* aConfig)
 300 {
 301   for (int i = 0; i < aConfig->nChildren(); ++i ) {
 302     SGPropertyNode *child = aConfig->getChild(i);
 303     string cname(child->getName());
 304
 305     if (parseConfigHook(cname, child)) {
 306       // derived class handled it, fine
 307     } else if ( cname == "min" ) {
 308         uminInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 309     } else if ( cname == "u_min" ) {
 310         uminInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 311     } else if ( cname == "max" ) {
 312         umaxInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 313     } else if ( cname == "u_max" ) {
 314         umaxInput.push_back( new FGXMLAutoInput( child ) );
 315     } else {
 316       SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "malformed autopilot definition - unrecognized config node:"
 317         << cname << " in section " << name);
 318       throw sg_io_exception("XMLAuto: unrecognized config node:" + cname, "Section=" + name);
 319     }
 320   } // of config iteration
 321 }
 322
 323 bool FGXMLAutoComponent::parseNodeHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 324 {
 325   return false;
 326 }
 327
 328 bool FGXMLAutoComponent::parseConfigHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 329 {
 330   return false;
 331 }
 332
 333 bool FGXMLAutoComponent::isPropertyEnabled()
 334 {
 335     if( _condition )
 336         return _condition->test();
 337
 338     if( enable_prop ) {
 339         if( enable_value ) {
 340             return *enable_value == enable_prop->getStringValue();
 341         } else {
 342             return enable_prop->getBoolValue();
 343         }
 344     }
 345     return true;
 346 }
 347
 348 void FGXMLAutoComponent::do_feedback_if_disabled()
 349 {
 350     if( output_list.size() > 0 ) {
 351         FGXMLAutoInput * input = valueInput.get_active();
 352         if( input != NULL )
 353             input->set_value( output_list[0]->getDoubleValue() );
 354     }
 355 }
 356
 357 double FGXMLAutoComponent::clamp( double value )
 358 {
 359     //If this is a periodical value, normalize it into our domain
 360     // before clamping
 361     if( periodical )
 362       value = periodical->normalize( value );
 363
 364     // clamp, if either min or max is defined
 365     if( uminInput.size() + umaxInput.size() > 0 ) {
 366         double d = umaxInput.get_value( 0.0 );
 367         if( value > d ) value = d;
 368         d = uminInput.get_value( 0.0 );
 369         if( value < d ) value = d;
 370     }
 371     return value;
 372 }
 373
 374 FGPIDController::FGPIDController( SGPropertyNode *node ):
 375     FGXMLAutoComponent(),
 376     alpha( 0.1 ),
 377     beta( 1.0 ),
 378     gamma( 0.0 ),
 379     ep_n_1( 0.0 ),
 380     edf_n_1( 0.0 ),
 381     edf_n_2( 0.0 ),
 382     u_n_1( 0.0 ),
 383     desiredTs( 0.0 ),
 384     elapsedTime( 0.0 )
 385 {
 386   parseNode(node);
 387 }
 388
 389 bool FGPIDController::parseConfigHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 390 {
 391   if (aName == "Ts") {
 392     desiredTs = aNode->getDoubleValue();
 393   } else if (aName == "Kp") {
 394     Kp.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 395   } else if (aName == "Ti") {
 396     Ti.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 397   } else if (aName == "Td") {
 398     Td.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 399   } else if (aName == "beta") {
 400     beta = aNode->getDoubleValue();
 401   } else if (aName == "alpha") {
 402     alpha = aNode->getDoubleValue();
 403   } else if (aName == "gamma") {
 404     gamma = aNode->getDoubleValue();
 405   } else {
 406     // unhandled by us, let the base class try it
 407     return false;
 408   }
 409
 410   return true;
 411 }
 412
 413 /*
 414  * Roy Vegard Ovesen:
 415  *
 416  * Ok! Here is the PID controller algorithm that I would like to see
 417  * implemented:
 418  *
 419  *   delta_u_n = Kp * [ (ep_n - ep_n-1) + ((Ts/Ti)*e_n)
 420  *               + (Td/Ts)*(edf_n - 2*edf_n-1 + edf_n-2) ]
 421  *
 422  *   u_n = u_n-1 + delta_u_n
 423  *
 424  * where:
 425  *
 426  * delta_u : The incremental output
 427  * Kp      : Proportional gain
 428  * ep      : Proportional error with reference weighing
 429  *           ep = beta * r - y
 430  *           where:
 431  *           beta : Weighing factor
 432  *           r    : Reference (setpoint)
 433  *           y    : Process value, measured
 434  * e       : Error
 435  *           e = r - y
 436  * Ts      : Sampling interval
 437  * Ti      : Integrator time
 438  * Td      : Derivator time
 439  * edf     : Derivate error with reference weighing and filtering
 440  *           edf_n = edf_n-1 / ((Ts/Tf) + 1) + ed_n * (Ts/Tf) / ((Ts/Tf) + 1)
 441  *           where:
 442  *           Tf : Filter time
 443  *           Tf = alpha * Td , where alpha usually is set to 0.1
 444  *           ed : Unfiltered derivate error with reference weighing
 445  *             ed = gamma * r - y
 446  *             where:
 447  *             gamma : Weighing factor
 448  *
 449  * u       : absolute output
 450  *
 451  * Index n means the n'th value.
 452  *
 453  *
 454  * Inputs:
 455  * enabled ,
 456  * y_n , r_n , beta=1 , gamma=0 , alpha=0.1 ,
 457  * Kp , Ti , Td , Ts (is the sampling time available?)
 458  * u_min , u_max
 459  *
 460  * Output:
 461  * u_n
 462  */
 463
 464 void FGPIDController::update( double dt ) {
 465     double e_n;             // error
 466     double edf_n;
 467     double delta_u_n = 0.0; // incremental output
 468     double u_n = 0.0;       // absolute output
 469     double Ts;              // sampling interval (sec)
 470
 471     double u_min = uminInput.get_value();
 472     double u_max = umaxInput.get_value();
 473
 474     elapsedTime += dt;
 475     if ( elapsedTime <= desiredTs ) {
 476         // do nothing if time step is not positive (i.e. no time has
 477         // elapsed)
 478         return;
 479     }
 480     Ts = elapsedTime;
 481     elapsedTime = 0.0;
 482
 483     if ( isPropertyEnabled() ) {
 484         if ( !enabled ) {
 485             // first time being enabled, seed u_n with current
 486             // property tree value
 487             u_n = get_output_value();
 488             u_n_1 = u_n;
 489         }
 490         enabled = true;
 491     } else {
 492         enabled = false;
 493         do_feedback();
 494     }
 495
 496     if ( enabled && Ts > 0.0) {
 497         if ( debug ) cout << "Updating " << get_name()
 498                           << " Ts " << Ts << endl;
 499
 500         double y_n = valueInput.get_value();
 501         double r_n = referenceInput.get_value();
 502
 503         if ( debug ) cout << "  input = " << y_n << " ref = " << r_n << endl;
 504
 505         // Calculates proportional error:
 506         double ep_n = beta * r_n - y_n;
 507         if ( debug ) cout << "  ep_n = " << ep_n;
 508         if ( debug ) cout << "  ep_n_1 = " << ep_n_1;
 509
 510         // Calculates error:
 511         e_n = r_n - y_n;
 512         if ( debug ) cout << " e_n = " << e_n;
 513
 514         double td = Td.get_value();
 515         if ( td > 0.0 ) { // do we need to calcluate derivative error?
 516
 517           // Calculates derivate error:
 518             double ed_n = gamma * r_n - y_n;
 519             if ( debug ) cout << " ed_n = " << ed_n;
 520
 521             // Calculates filter time:
 522             double Tf = alpha * td;
 523             if ( debug ) cout << " Tf = " << Tf;
 524
 525             // Filters the derivate error:
 526             edf_n = edf_n_1 / (Ts/Tf + 1)
 527                 + ed_n * (Ts/Tf) / (Ts/Tf + 1);
 528             if ( debug ) cout << " edf_n = " << edf_n;
 529         } else {
 530             edf_n_2 = edf_n_1 = edf_n = 0.0;
 531         }
 532
 533         // Calculates the incremental output:
 534         double ti = Ti.get_value();
 535         if ( ti > 0.0 ) {
 536             delta_u_n = Kp.get_value() * ( (ep_n - ep_n_1)
 537                                + ((Ts/ti) * e_n)
 538                                + ((td/Ts) * (edf_n - 2*edf_n_1 + edf_n_2)) );
 539
 540           if ( debug ) {
 541               cout << " delta_u_n = " << delta_u_n << endl;
 542               cout << "P:" << Kp.get_value() * (ep_n - ep_n_1)
 543                    << " I:" << Kp.get_value() * ((Ts/ti) * e_n)
 544                    << " D:" << Kp.get_value() * ((td/Ts) * (edf_n - 2*edf_n_1 + edf_n_2))
 545                    << endl;
 546         }
 547         }
 548
 549         // Integrator anti-windup logic:
 550         if ( delta_u_n > (u_max - u_n_1) ) {
 551             delta_u_n = u_max - u_n_1;
 552             if ( debug ) cout << " max saturation " << endl;
 553         } else if ( delta_u_n < (u_min - u_n_1) ) {
 554             delta_u_n = u_min - u_n_1;
 555             if ( debug ) cout << " min saturation " << endl;
 556         }
 557
 558         // Calculates absolute output:
 559         u_n = u_n_1 + delta_u_n;
 560         if ( debug ) cout << "  output = " << u_n << endl;
 561
 562         // Updates indexed values;
 563         u_n_1   = u_n;
 564         ep_n_1  = ep_n;
 565         edf_n_2 = edf_n_1;
 566         edf_n_1 = edf_n;
 567
 568         set_output_value( u_n );
 569     } else if ( !enabled ) {
 570         ep_n_1 = 0.0;
 571         edf_n_2 = edf_n_1 = edf_n = 0.0;
 572     }
 573 }
 574
 575
 576 FGPISimpleController::FGPISimpleController( SGPropertyNode *node ):
 577     FGXMLAutoComponent(),
 578     int_sum( 0.0 )
 579 {
 580   parseNode(node);
 581 }
 582
 583 bool FGPISimpleController::parseConfigHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 584 {
 585   if (aName == "Kp") {
 586     Kp.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 587   } else if (aName == "Ki") {
 588     Ki.push_back( new FGXMLAutoInput(aNode) );
 589   } else {
 590     // unhandled by us, let the base class try it
 591     return false;
 592   }
 593
 594   return true;
 595 }
 596
 597 void FGPISimpleController::update( double dt ) {
 598
 599     if ( isPropertyEnabled() ) {
 600         if ( !enabled ) {
 601             // we have just been enabled, zero out int_sum
 602             int_sum = 0.0;
 603         }
 604         enabled = true;
 605     } else {
 606         enabled = false;
 607         do_feedback();
 608     }
 609
 610     if ( enabled ) {
 611         if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << endl;
 612         double y_n = valueInput.get_value();
 613         double r_n = referenceInput.get_value();
 614
 615         double error = r_n - y_n;
 616         if ( debug ) cout << "input = " << y_n
 617                           << " reference = " << r_n
 618                           << " error = " << error
 619                           << endl;
 620
 621         double prop_comp = clamp(error * Kp.get_value());
 622         int_sum += error * Ki.get_value() * dt;
 623
 624
 625         double output = prop_comp + int_sum;
 626         double clamped_output = clamp( output );
 627         if( output != clamped_output ) // anti-windup
 628           int_sum = clamped_output - prop_comp;
 629
 630         if ( debug ) cout << "prop_comp = " << prop_comp
 631                           << " int_sum = " << int_sum << endl;
 632
 633         set_output_value( clamped_output );
 634         if ( debug ) cout << "output = " << clamped_output << endl;
 635     }
 636 }
 637
 638
 639 FGPredictor::FGPredictor ( SGPropertyNode *node ):
 640     FGXMLAutoComponent(),
 641     average(0.0)
 642 {
 643   parseNode(node);
 644 }
 645
 646 bool FGPredictor::parseNodeHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 647 {
 648   if (aName == "seconds") {
 649     seconds.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 0 ) );
 650   } else if (aName == "filter-gain") {
 651     filter_gain.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 0 ) );
 652   } else {
 653     return false;
 654   }
 655
 656   return true;
 657 }
 658
 659 void FGPredictor::update( double dt ) {
 660     /*
 661        Simple moving average filter converts input value to predicted value "seconds".
 662
 663        Smoothing as described by Curt Olson:
 664          gain would be valid in the range of 0 - 1.0
 665          1.0 would mean no filtering.
 666          0.0 would mean no input.
 667          0.5 would mean (1 part past value + 1 part current value) / 2
 668          0.1 would mean (9 parts past value + 1 part current value) / 10
 669          0.25 would mean (3 parts past value + 1 part current value) / 4
 670
 671     */
 672
 673     double ivalue = valueInput.get_value();
 674
 675     if ( isPropertyEnabled() ) {
 676         if ( !enabled ) {
 677             // first time being enabled
 678             last_value = ivalue;
 679         }
 680         enabled = true;
 681     } else {
 682         enabled = false;
 683         do_feedback();
 684     }
 685
 686     if ( enabled ) {
 687
 688         if ( dt > 0.0 ) {
 689             double current = (ivalue - last_value)/dt; // calculate current error change (per second)
 690             average = dt < 1.0 ? ((1.0 - dt) * average + current * dt) : current;
 691
 692             // calculate output with filter gain adjustment
 693             double output = ivalue +
 694                (1.0 - filter_gain.get_value()) * (average * seconds.get_value()) +
 695                        filter_gain.get_value() * (current * seconds.get_value());
 696             output = clamp( output );
 697             set_output_value( output );
 698         }
 699         last_value = ivalue;
 700     }
 701 }
 702
 703
 704 FGDigitalFilter::FGDigitalFilter(SGPropertyNode *node):
 705     FGXMLAutoComponent(),
 706     filterType(none)
 707 {
 708     parseNode(node);
 709
 710     output.resize(2, 0.0);
 711     input.resize(samplesInput.get_value() + 1, 0.0);
 712 }
 713
 714
 715 bool FGDigitalFilter::parseNodeHook(const string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 716 {
 717   if (aName == "type" ) {
 718     string val(aNode->getStringValue());
 719     if ( val == "exponential" ) {
 720       filterType = exponential;
 721     } else if (val == "double-exponential") {
 722       filterType = doubleExponential;
 723     } else if (val == "moving-average") {
 724       filterType = movingAverage;
 725     } else if (val == "noise-spike") {
 726       filterType = noiseSpike;
 727     } else if (val == "gain") {
 728       filterType = gain;
 729     } else if (val == "reciprocal") {
 730       filterType = reciprocal;
 731     } else if (val == "differential") {
 732       filterType = differential;
 733       // use a constant of two samples for current and previous input value
 734       samplesInput.push_back( new FGXMLAutoInput(NULL, 2.0 ) );
 735     }
 736   } else if (aName == "filter-time" ) {
 737     TfInput.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 1.0 ) );
 738     if( filterType == none ) filterType = exponential;
 739   } else if (aName == "samples" ) {
 740     samplesInput.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 1 ) );
 741     if( filterType == none ) filterType = movingAverage;
 742   } else if (aName == "max-rate-of-change" ) {
 743     rateOfChangeInput.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 1 ) );
 744     if( filterType == none ) filterType = noiseSpike;
 745   } else if (aName == "gain" ) {
 746     gainInput.push_back( new FGXMLAutoInput( aNode, 1 ) );
 747     if( filterType == none ) filterType = gain;
 748   } else {
 749     return false; // not handled by us, let the base class try
 750   }
 751
 752   return true;
 753 }
 754
 755 void FGDigitalFilter::update(double dt)
 756 {
 757     if ( isPropertyEnabled() ) {
 758
 759         input.push_front(valueInput.get_value()-referenceInput.get_value());
 760         input.resize(samplesInput.get_value() + 1, 0.0);
 761
 762         if ( !enabled ) {
 763             // first time being enabled, initialize output to the
 764             // value of the output property to avoid bumping.
 765             output.push_front(get_output_value());
 766         }
 767
 768         enabled = true;
 769     } else {
 770         enabled = false;
 771         do_feedback();
 772     }
 773
 774     if ( !enabled || dt < SGLimitsd::min() )
 775         return;
 776
 777     /*
 778      * Exponential filter
 779      *
 780      * Output[n] = alpha*Input[n] + (1-alpha)*Output[n-1]
 781      *
 782      */
 783      if( debug ) cout << "Updating " << get_name()
 784                       << " dt " << dt << endl;
 785
 786     if (filterType == exponential)
 787     {
 788         double alpha = 1 / ((TfInput.get_value()/dt) + 1);
 789         output.push_front(alpha * input[0] +
 790                           (1 - alpha) * output[0]);
 791     }
 792     else if (filterType == doubleExponential)
 793     {
 794         double alpha = 1 / ((TfInput.get_value()/dt) + 1);
 795         output.push_front(alpha * alpha * input[0] +
 796                           2 * (1 - alpha) * output[0] -
 797                           (1 - alpha) * (1 - alpha) * output[1]);
 798     }
 799     else if (filterType == movingAverage)
 800     {
 801         output.push_front(output[0] +
 802                           (input[0] - input.back()) / samplesInput.get_value());
 803     }
 804     else if (filterType == noiseSpike)
 805     {
 806         double maxChange = rateOfChangeInput.get_value() * dt;
 807
 808         if ((output[0] - input[0]) > maxChange)
 809         {
 810             output.push_front(output[0] - maxChange);
 811         }
 812         else if ((output[0] - input[0]) < -maxChange)
 813         {
 814             output.push_front(output[0] + maxChange);
 815         }
 816         else if (fabs(input[0] - output[0]) <= maxChange)
 817         {
 818             output.push_front(input[0]);
 819         }
 820     }
 821     else if (filterType == gain)
 822     {
 823         output[0] = gainInput.get_value() * input[0];
 824     }
 825     else if (filterType == reciprocal)
 826     {
 827         if (input[0] != 0.0) {
 828             output[0] = gainInput.get_value() / input[0];
 829         }
 830     }
 831     else if (filterType == differential)
 832     {
 833         if( dt > SGLimitsd::min() ) {
 834             output[0] = (input[0]-input[1]) * TfInput.get_value() / dt;
 835         }
 836     }
 837
 838     output[0] = clamp(output[0]) ;
 839     set_output_value( output[0] );
 840
 841     output.resize(2);
 842
 843     if (debug)
 844     {
 845         cout << "input:" << input[0]
 846              << "\toutput:" << output[0] << endl;
 847     }
 848 }
 849
 850 FGXMLAutoLogic::FGXMLAutoLogic(SGPropertyNode * node ) :
 851     FGXMLAutoComponent(),
 852     inverted(false)
 853 {
 854     parseNode(node);
 855 }
 856
 857 bool FGXMLAutoLogic::parseNodeHook(const std::string& aName, SGPropertyNode* aNode)
 858 {
 859     if (aName == "input") {
 860         input = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
 861     } else if (aName == "inverted") {
 862         inverted = aNode->getBoolValue();
 863     } else {
 864         return false;
 865     }
 866
 867     return true;
 868 }
 869
 870 void FGXMLAutoLogic::update(double dt)
 871 {
 872     if ( isPropertyEnabled() ) {
 873         if ( !enabled ) {
 874             // we have just been enabled
 875         }
 876         enabled = true;
 877     } else {
 878         enabled = false;
 879         do_feedback();
 880     }
 881
 882     if ( !enabled || dt < SGLimitsd::min() )
 883         return;
 884
 885     if( input == NULL ) {
 886         if ( debug ) cout << "No input for " << get_name() << endl;
 887         return;
 888     }
 889
 890     bool i = input->test();
 891
 892     if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ": " << (inverted ? !i : i) << endl;
 893
 894     set_output_value( i );
 895 }
 896
 897 class FGXMLAutoRSFlipFlop : public FGXMLAutoFlipFlop {
 898 public:
 899   FGXMLAutoRSFlipFlop( SGPropertyNode * node ) :
 900     FGXMLAutoFlipFlop( node ) {}
 901
 902   void updateState( double dt ) {
 903
 904     if( sInput == NULL ) {
 905         if ( debug ) cout << "No set (S) input for " << get_name() << endl;
 906         return;
 907     }
 908
 909     if( rInput == NULL ) {
 910         if ( debug ) cout << "No reset (R) input for " << get_name() << endl;
 911         return;
 912     }
 913
 914     bool s = sInput->test();
 915     bool r = rInput->test();
 916
 917     // s == false && q == false: no change, keep state
 918     if( s || r ) {
 919       bool q = false;
 920       if( s ) q = true; // set
 921       if( r ) q = false; // reset
 922       // s && q: race condition. we let r win
 923       if( inverted ) q = !q;
 924
 925       if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ":"
 926         << " s=" << s
 927         << ",r=" << r
 928         << ",q=" << q << endl;
 929       set_output_value( q );
 930     } else {
 931       if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ":"
 932         << " s=" << s
 933         << ",r=" << r
 934         << ",q=unchanged" << endl;
 935     }
 936   }
 937 };
 938
 939 class FGXMLAutoJKFlipFlop : public FGXMLAutoFlipFlop {
 940 private:
 941   bool clock;
 942 public:
 943   FGXMLAutoJKFlipFlop( SGPropertyNode * node ) :
 944     FGXMLAutoFlipFlop( node ),
 945     clock(false) {}
 946
 947   void updateState( double dt ) {
 948
 949     if( jInput == NULL ) {
 950         if ( debug ) cout << "No set (j) input for " << get_name() << endl;
 951         return;
 952     }
 953
 954     if( kInput == NULL ) {
 955         if ( debug ) cout << "No reset (k) input for " << get_name() << endl;
 956         return;
 957     }
 958
 959     bool j = jInput->test();
 960     bool k = kInput->test();
 961     /*
 962       if the user provided a clock input, use it.
 963       Otherwise use framerate as clock
 964       This JK operates on the raising edge.
 965     */
 966     bool c = clockInput ? clockInput->test() : false;
 967     bool raisingEdge = clockInput ? (c && !clock) : true;
 968     clock = c;
 969
 970     if( !raisingEdge ) return;
 971
 972     bool q = get_bool_output_value();
 973     // j == false && k == false: no change, keep state
 974     if( (j || k) ) {
 975       if( j && k ) {
 976         q = !q; // toggle
 977       } else {
 978         if( j ) q = true; // set
 979         if( k ) q = false; // reset
 980       }
 981       if( inverted ) q = !q;
 982
 983       if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ":"
 984         << " j=" << j
 985         << ",k=" << k
 986         << ",q=" << q << endl;
 987       set_output_value( q );
 988     } else {
 989       if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ":"
 990         << " j=" << j
 991         << ",k=" << k
 992         << ",q=unchanged" << endl;
 993     }
 994   }
 995 };
 996
 997 class FGXMLAutoDFlipFlop : public FGXMLAutoFlipFlop {
 998 private:
 999   bool clock;
1000 public:
1001   FGXMLAutoDFlipFlop( SGPropertyNode * node ) :
1002     FGXMLAutoFlipFlop( node ),
1003     clock(false) {}
1004
1005   void updateState( double dt ) {
1006
1007     if( clockInput == NULL ) {
1008         if ( debug ) cout << "No (clock) input for " << get_name() << endl;
1009         return;
1010     }
1011
1012     if( dInput == NULL ) {
1013         if ( debug ) cout << "No (D) input for " << get_name() << endl;
1014         return;
1015     }
1016
1017     bool d = dInput->test();
1018
1019     // check the clock - raising edge
1020     bool c = clockInput->test();
1021     bool raisingEdge = c && !clock;
1022     clock = c;
1023
1024     if( raisingEdge ) {
1025       bool q = d;
1026       if( inverted ) q = !q;
1027
1028       if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ":"
1029         << " d=" << d
1030         << ",q=" << q << endl;
1031       set_output_value( q );
1032     } else {
1033       if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ":"
1034         << " d=" << d
1035         << ",q=unchanged" << endl;
1036     }
1037   }
1038 };
1039
1040 class FGXMLAutoTFlipFlop : public FGXMLAutoFlipFlop {
1041 private:
1042   bool clock;
1043 public:
1044   FGXMLAutoTFlipFlop( SGPropertyNode * node ) :
1045     FGXMLAutoFlipFlop( node ),
1046     clock(false) {}
1047
1048   void updateState( double dt ) {
1049
1050     if( clockInput == NULL ) {
1051         if ( debug ) cout << "No (clock) input for " << get_name() << endl;
1052         return;
1053     }
1054
1055     // check the clock - raising edge
1056     bool c = clockInput->test();
1057     bool raisingEdge = c && !clock;
1058     clock = c;
1059
1060     if( raisingEdge ) {
1061       bool q = !get_bool_output_value(); // toggle
1062       if( inverted ) q = !q; // doesnt really make sense for a T-FF
1063
1064       if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ":"
1065         << ",q=" << q << endl;
1066       set_output_value( q );
1067     } else {
1068       if ( debug ) cout << "Updating " << get_name() << ":"
1069         << ",q=unchanged" << endl;
1070     }
1071   }
1072 };
1073
1074 FGXMLAutoFlipFlop::FGXMLAutoFlipFlop(SGPropertyNode * node ) :
1075     FGXMLAutoComponent(),
1076     inverted(false)
1077 {
1078     parseNode(node);
1079 }
1080
1081 bool FGXMLAutoFlipFlop::parseNodeHook(const std::string& aName, SGPropertyNode* aNode)
1082 {
1083     if (aName == "set"||aName == "S") {
1084         sInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1085     } else if (aName == "reset" || aName == "R" ) {
1086         rInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1087     } else if (aName == "J") {
1088         jInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1089     } else if (aName == "K") {
1090         kInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1091     } else if (aName == "T") {
1092         tInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1093     } else if (aName == "D") {
1094         dInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1095     } else if (aName == "clock") {
1096         clockInput = sgReadCondition( fgGetNode("/"), aNode );
1097     } else if (aName == "inverted") {
1098         inverted = aNode->getBoolValue();
1099     } else if (aName == "type") {
1100         // ignore element type, evaluated by loader
1101     } else {
1102         return false;
1103     }
1104
1105     return true;
1106 }
1107
1108 void FGXMLAutoFlipFlop::update(double dt)
1109 {
1110     if ( isPropertyEnabled() ) {
1111         if ( !enabled ) {
1112             // we have just been enabled
1113             // initialize to a bool property
1114             set_output_value( get_bool_output_value() );
1115         }
1116         enabled = true;
1117     } else {
1118         enabled = false;
1119         do_feedback();
1120     }
1121
1122     if ( !enabled || dt < SGLimitsd::min() )
1123         return;
1124
1125     updateState( dt );
1126 }
1127
1128
1129 FGXMLAutopilotGroup::FGXMLAutopilotGroup() :
1130   SGSubsystemGroup()
1131 #ifdef XMLAUTO_USEHELPER
1132   ,average(0.0), // average/filtered prediction
1133   v_last(0.0),  // last velocity
1134   last_static_pressure(0.0),
1135   vel(fgGetNode( "/velocities/airspeed-kt", true )),
1136   // Estimate speed in 5,10 seconds
1137   lookahead5(fgGetNode( "/autopilot/internal/lookahead-5-sec-airspeed-kt", true )),
1138   lookahead10(fgGetNode( "/autopilot/internal/lookahead-10-sec-airspeed-kt", true )),
1139   bug(fgGetNode( "/autopilot/settings/heading-bug-deg", true )),
1140   mag_hdg(fgGetNode( "/orientation/heading-magnetic-deg", true )),
1141   bug_error(fgGetNode( "/autopilot/internal/heading-bug-error-deg", true )),
1142   fdm_bug_error(fgGetNode( "/autopilot/internal/fdm-heading-bug-error-deg", true )),
1143   target_true(fgGetNode( "/autopilot/settings/true-heading-deg", true )),
1144   true_hdg(fgGetNode( "/orientation/heading-deg", true )),
1145   true_error(fgGetNode( "/autopilot/internal/true-heading-error-deg", true )),
1146   target_nav1(fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/radials/target-auto-hdg-deg", true )),
1147   true_nav1(fgGetNode( "/autopilot/internal/nav1-heading-error-deg", true )),
1148   true_track_nav1(fgGetNode( "/autopilot/internal/nav1-track-error-deg", true )),
1149   nav1_course_error(fgGetNode( "/autopilot/internal/nav1-course-error", true )),
1150   nav1_selected_course(fgGetNode( "/instrumentation/nav[0]/radials/selected-deg", true )),
1151   vs_fps(fgGetNode( "/velocities/vertical-speed-fps", true )),
1152   vs_fpm(fgGetNode( "/autopilot/internal/vert-speed-fpm", true )),
1153   static_pressure(fgGetNode( "/systems/static[0]/pressure-inhg", true )),
1154   pressure_rate(fgGetNode( "/autopilot/internal/pressure-rate", true )),
1155   track(fgGetNode( "/orientation/track-deg", true ))
1156 #endif
1157 {
1158 }
1159
1160 void FGXMLAutopilotGroup::update( double dt )
1161 {
1162     // update all configured autopilots
1163     SGSubsystemGroup::update( dt );
1164 #ifdef XMLAUTO_USEHELPER
1165     // update helper values
1166     double v = vel->getDoubleValue();
1167     double a = 0.0;
1168     if ( dt > 0.0 ) {
1169         a = (v - v_last) / dt;
1170
1171         if ( dt < 1.0 ) {
1172             average = (1.0 - dt) * average + dt * a;
1173         } else {
1174             average = a;
1175         }
1176
1177         lookahead5->setDoubleValue( v + average * 5.0 );
1178         lookahead10->setDoubleValue( v + average * 10.0 );
1179         v_last = v;
1180     }
1181
1182     // Calculate heading bug error normalized to +/- 180.0
1183     double diff = bug->getDoubleValue() - mag_hdg->getDoubleValue();
1184     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
1185     bug_error->setDoubleValue( diff );
1186
1187     fdm_bug_error->setDoubleValue( diff );
1188
1189     // Calculate true heading error normalized to +/- 180.0
1190     diff = target_true->getDoubleValue() - true_hdg->getDoubleValue();
1191     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
1192     true_error->setDoubleValue( diff );
1193
1194     // Calculate nav1 target heading error normalized to +/- 180.0
1195     diff = target_nav1->getDoubleValue() - true_hdg->getDoubleValue();
1196     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
1197     true_nav1->setDoubleValue( diff );
1198
1199     // Calculate true groundtrack
1200     diff = target_nav1->getDoubleValue() - track->getDoubleValue();
1201     SG_NORMALIZE_RANGE(diff, -180.0, 180.0);
1202     true_track_nav1->setDoubleValue( diff );
1203
1204     // Calculate nav1 selected course error normalized to +/- 180.0
1205     diff = nav1_selected_course->getDoubleValue() - mag_hdg->getDoubleValue();
1206     SG_NORMALIZE_RANGE( diff, -180.0, 180.0 );
1207     nav1_course_error->setDoubleValue( diff );
1208
1209     // Calculate vertical speed in fpm
1210     vs_fpm->setDoubleValue( vs_fps->getDoubleValue() * 60.0 );
1211
1212
1213     // Calculate static port pressure rate in [inhg/s].
1214     // Used to determine vertical speed.
1215     if ( dt > 0.0 ) {
1216         double current_static_pressure = static_pressure->getDoubleValue();
1217         double current_pressure_rate =
1218             ( current_static_pressure - last_static_pressure ) / dt;
1219
1220         pressure_rate->setDoubleValue(current_pressure_rate);
1221         last_static_pressure = current_static_pressure;
1222     }
1223 #endif
1224 }
1225
1226 void FGXMLAutopilotGroup::reinit()
1227 {
1228     for( vector<string>::size_type i = 0; i < _autopilotNames.size(); i++ ) {
1229       FGXMLAutopilot * ap = (FGXMLAutopilot*)get_subsystem( _autopilotNames[i] );
1230       if( ap == NULL ) continue; // ?
1231       remove_subsystem( _autopilotNames[i] );
1232       delete ap;
1233     }
1234     _autopilotNames.clear();
1235     init();
1236 }
1237
1238 void FGXMLAutopilotGroup::init()
1239 {
1240     PropertyList autopilotNodes = fgGetNode( "/sim/systems", true )->getChildren("autopilot");
1241     if( autopilotNodes.size() == 0 ) {
1242         SG_LOG( SG_ALL, SG_WARN, "No autopilot configuration specified for this model!");
1243         return;
1244     }
1245
1246     for( PropertyList::size_type i = 0; i < autopilotNodes.size(); i++ ) {
1247         SGPropertyNode_ptr pathNode = autopilotNodes[i]->getNode( "path" );
1248         if( pathNode == NULL ) {
1249             SG_LOG( SG_ALL, SG_WARN, "No autopilot configuration file specified for this autopilot!");
1250             continue;
1251         }
1252
1253         string apName;
1254         SGPropertyNode_ptr nameNode = autopilotNodes[i]->getNode( "name" );
1255         if( nameNode != NULL ) {
1256             apName = nameNode->getStringValue();
1257         } else {
1258           std::ostringstream buf;
1259           buf <<  "unnamed_autopilot_" << i;
1260           apName = buf.str();
1261         }
1262
1263         if( get_subsystem( apName.c_str() ) != NULL ) {
1264             SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT, "Duplicate autopilot configuration name " << apName << " ignored" );
1265             continue;
1266         }
1267
1268         SGPath config( globals->get_fg_root() );
1269         config.append( pathNode->getStringValue() );
1270
1271         SG_LOG( SG_ALL, SG_INFO, "Reading autopilot configuration from " << config.str() );
1272         // FGXMLAutopilot
1273         FGXMLAutopilot * ap = new FGXMLAutopilot;
1274         try {
1275             SGPropertyNode_ptr root = new SGPropertyNode();
1276             readProperties( config.str(), root );
1277
1278
1279             if ( ! ap->build( root ) ) {
1280                 SG_LOG( SG_ALL, SG_ALERT,
1281                   "Detected an internal inconsistency in the autopilot configuration." << endl << " See earlier errors for details." );
1282                 delete ap;
1283                 continue;
1284             }
1285         } catch (const sg_exception& e) {
1286             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "Failed to load autopilot configuration: "
1287                     << config.str() << ":" << e.getMessage() );
1288             delete ap;
1289             continue;
1290         }
1291
1292         SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_INFO, "adding  autopilot subsystem " << apName );
1293         set_subsystem( apName, ap );
1294         _autopilotNames.push_back( apName );
1295     }
1296
1297     SGSubsystemGroup::init();
1298 }
1299
1300 FGXMLAutopilot::FGXMLAutopilot() {
1301 }
1302
1303
1304 FGXMLAutopilot::~FGXMLAutopilot() {
1305 }
1306
1307
1308 /* read all /sim/systems/autopilot[n]/path properties, try to read the file specified therein
1309  * and configure/add the digital filters specified in that file
1310  */
1311 void FGXMLAutopilot::init()
1312 {
1313 }
1314
1315
1316 void FGXMLAutopilot::reinit() {
1317     components.clear();
1318     init();
1319 }
1320
1321
1322 void FGXMLAutopilot::bind() {
1323 }
1324
1325 void FGXMLAutopilot::unbind() {
1326 }
1327
1328 bool FGXMLAutopilot::build( SGPropertyNode_ptr config_props ) {
1329     SGPropertyNode *node;
1330     int i;
1331
1332     int count = config_props->nChildren();
1333     for ( i = 0; i < count; ++i ) {
1334         node = config_props->getChild(i);
1335         string name = node->getName();
1336         // cout << name << endl;
1337         SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_BULK, "adding  autopilot component " << name );
1338         if ( name == "pid-controller" ) {
1339             components.push_back( new FGPIDController( node ) );
1340         } else if ( name == "pi-simple-controller" ) {
1341             components.push_back( new FGPISimpleController( node ) );
1342         } else if ( name == "predict-simple" ) {
1343             components.push_back( new FGPredictor( node ) );
1344         } else if ( name == "filter" ) {
1345             components.push_back( new FGDigitalFilter( node ) );
1346         } else if ( name == "logic" ) {
1347             components.push_back( new FGXMLAutoLogic( node ) );
1348         } else if ( name == "flipflop" ) {
1349             FGXMLAutoFlipFlop * flipFlop = NULL;
1350             SGPropertyNode_ptr typeNode = node->getNode( "type" );
1351             string val;
1352             if( typeNode != NULL ) val = typeNode->getStringValue();
1353             val = simgear::strutils::strip(val);
1354             if( val == "RS" || val =="SR" ) flipFlop      = new FGXMLAutoRSFlipFlop( node );
1355             else if( val == "JK" ) flipFlop = new FGXMLAutoJKFlipFlop( node );
1356             else if( val == "T" ) flipFlop  = new FGXMLAutoTFlipFlop( node );
1357             else if( val == "D" ) flipFlop  = new FGXMLAutoDFlipFlop( node );
1358             if( flipFlop == NULL ) {
1359               SG_LOG(SG_AUTOPILOT, SG_ALERT, "can't create flipflop of type: " << val);
1360               return false;
1361             }
1362             components.push_back( flipFlop );
1363         } else {
1364             SG_LOG( SG_AUTOPILOT, SG_WARN, "Unknown top level autopilot section: " << name );
1365 //            return false;
1366         }
1367     }
1368
1369     return true;
1370 }
1371
1372 /*
1373  * Update the list of autopilot components
1374  */
1375
1376 void FGXMLAutopilot::update( double dt )
1377 {
1378     unsigned int i;
1379     for ( i = 0; i < components.size(); ++i ) {
1380         components[i]->update( dt );
1381     }
1382 }
1383