src/Cockpit/hud_rwy.cxx

   1 // hud_rwy.cxx -- An instrument that renders a virtual runway on the HUD
   2 //
   3 // Written by Aaron Wilson & Phillip Merritt, Nov 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004 Aaron Wilson, Aaron.I.Wilson@nasa.gov
   6 // Copyright (C) 2004 Phillip Merritt, Phillip.M.Merritt@nasa.gov
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21 //
  22
  23 #include <simgear/compiler.h>
  24
  25 #include "hud.hxx"
  26
  27 #include <math.h>
  28 #include <Main/globals.hxx>
  29 #include <Scenery/scenery.hxx>
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Environment/environment.hxx>
  32 #include <Environment/environment_mgr.hxx>
  33 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  34 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  35 #include <ATCDCL/ATCutils.hxx>
  36
  37 #include <osg/GLU>
  38
  39
  40 // int x, int y, int width, int height, float scale_data, bool working)
  41
  42 runway_instr::runway_instr(const SGPropertyNode *node) :
  43     instr_item(
  44             node->getIntValue("x"),
  45             node->getIntValue("y"),
  46             node->getIntValue("width"),
  47             node->getIntValue("height"),
  48             NULL,
  49             node->getDoubleValue("scale"),
  50             0,
  51             node->getBoolValue("working", true)),
  52     arrowScale(node->getDoubleValue("arrow_scale", 1.0)),
  53     arrowRad(node->getDoubleValue("arrow_radius")),
  54     lnScale(node->getDoubleValue("line_scale", 1.0)),
  55     scaleDist(node->getDoubleValue("scale_dist_nm")),
  56     default_pitch(fgGetDouble("/sim/view[0]/config/pitch-pitch-deg", 0.0)),
  57     default_heading(fgGetDouble("/sim/view[0]/config/pitch-heading-deg", 0.0)),
  58     cockpit_view(globals->get_viewmgr()->get_view(0)),
  59     stippleOut(node->getIntValue("outer_stipple", 0xFFFF)),
  60     stippleCen(node->getIntValue("center_stipple", 0xFFFF)),
  61     drawIA(arrowScale > 0 ? true : false),
  62     drawIAAlways(arrowScale > 0 ? node->getBoolValue("arrow_always") : false)
  63 {
  64     SG_LOG(SG_INPUT, SG_INFO, "Done reading runway instrument "
  65             << node->getStringValue("name", "[unnamed]"));
  66
  67     view[0] = 0;
  68     view[1] = 0;
  69     view[2] = 640;
  70     view[3] = 480;
  71
  72     center.x = view[2] >> 1;
  73     center.y = view[3] >> 1;
  74
  75     location.left = center.x - (get_width() >> 1) + get_x();
  76     location.right = center.x + (get_width() >>1) + get_x();
  77     location.bottom = center.y - (get_height() >>1) + get_y();
  78     location.top = center.y + (get_height() >> 1) + get_y();
  79 }
  80
  81
  82
  83 void runway_instr::draw()
  84 {
  85     if (!is_broken() && (runway = get_active_runway())) {
  86         glPushAttrib(GL_LINE_STIPPLE | GL_LINE_STIPPLE_PATTERN | GL_LINE_WIDTH);
  87         float modelView[4][4], projMat[4][4];
  88         bool anyLines;
  89         //Get the current view
  90         FGViewer* curr_view = globals->get_viewmgr()->get_current_view();
  91         int curr_view_id = globals->get_viewmgr()->get_current();
  92         double gpo = curr_view->getGoalPitchOffset_deg();
  93         double gho = curr_view->getGoalHeadingOffset_deg();
  94         double po = curr_view->getPitchOffset_deg();
  95         double ho = curr_view->getHeadingOffset_deg();
  96
  97         double yaw = -(cockpit_view->getHeadingOffset_deg() - default_heading) * SG_DEGREES_TO_RADIANS;
  98         double pitch = (cockpit_view->getPitchOffset_deg() - default_pitch) * SG_DEGREES_TO_RADIANS;
  99         //double roll = fgGetDouble("/sim/view[0]/config/roll-offset-deg",0.0) //TODO: adjust for default roll offset
 100         double sPitch = sin(pitch), cPitch = cos(pitch),
 101                sYaw = sin(yaw), cYaw = cos(yaw);
 102
 103         //Assuming that the "Cockpit View" is always at position zero!!!
 104         if (curr_view_id != 0) {
 105             globals->get_viewmgr()->set_view(0);
 106             globals->get_viewmgr()->copyToCurrent();
 107         }
 108         //Set the camera to the cockpit view to get the view of the runway from the cockpit
 109         // OSGFIXME
 110 //         ssgSetCamera((sgVec4 *)cockpit_view->get_VIEW());
 111         get_rwy_points(points3d);
 112         //Get the current project matrix
 113         // OSGFIXME
 114 //         ssgGetProjectionMatrix(projMat);
 115 //        const sgVec4 *viewMat = globals->get_current_view()->get_VIEW();
 116         //Get the current model view matrix (cockpit view)
 117         // OSGFIXME
 118 //         ssgGetModelviewMatrix(modelView);
 119         //Create a rotation matrix to correct for any offsets (other than default offsets) to the model view matrix
 120         sgMat4 xy; //rotation about the Rxy, negate the sin's on Ry
 121         xy[0][0] = cYaw;         xy[1][0] = 0.0f;   xy[2][0] = -sYaw;        xy[3][0] = 0.0f;
 122         xy[0][1] = sPitch*-sYaw; xy[1][1] = cPitch; xy[2][1] = -sPitch*cYaw; xy[3][1] = 0.0f;
 123         xy[0][2] = cPitch*sYaw;  xy[1][2] = sPitch; xy[2][2] = cPitch*cYaw;  xy[3][2] = 0.0f;
 124         xy[0][3] = 0.0f;         xy[1][3] = 0.0f;   xy[2][3] = 0.0f;         xy[3][3] = 1.0f;
 125         //Re-center the model view
 126         sgPostMultMat4(modelView,xy);
 127         //copy float matrices to double
 128         for (int i = 0; i < 4; i++) {
 129             for (int j = 0; j < 4; j++) {
 130                 int idx = (i * 4) + j;
 131                 mm[idx] = (double)modelView[i][j];
 132                 pm[idx] = (double)projMat[i][j];
 133             }
 134         }
 135
 136         //Calculate the 2D points via gluProject
 137         int result = GL_TRUE;
 138         for (int i = 0; i < 6; i++) {
 139             result = gluProject(points3d[i][0], points3d[i][1], points3d[i][2], mm,
 140                     pm, view, &points2d[i][0], &points2d[i][1], &points2d[i][2]);
 141         }
 142         //set the line width based on our distance from the runway
 143         setLineWidth();
 144         //Draw the runway lines on the HUD
 145         glEnable(GL_LINE_STIPPLE);
 146         glLineStipple(1, stippleOut);
 147         anyLines =
 148                 drawLine(points3d[0], points3d[1], points2d[0], points2d[1]) | //draw top
 149                 drawLine(points3d[2], points3d[1], points2d[2], points2d[1]) | //draw right
 150                 drawLine(points3d[2], points3d[3], points2d[2], points2d[3]) | //draw bottom
 151                 drawLine(points3d[3], points3d[0], points2d[3], points2d[0]);  //draw left
 152
 153         glLineStipple(1, stippleCen);
 154         anyLines |= drawLine(points3d[5], points3d[4], points2d[5], points2d[4]); //draw center
 155
 156         //Check to see if arrow needs drawn
 157         if ((!anyLines && drawIA) || drawIAAlways) {
 158             drawArrow(); //draw indication arrow
 159         }
 160
 161         //Restore the current view and any offsets
 162         if (curr_view_id != 0) {
 163             globals->get_viewmgr()->set_view(curr_view_id);
 164             globals->get_viewmgr()->copyToCurrent();
 165             curr_view->setHeadingOffset_deg(ho);
 166             curr_view->setPitchOffset_deg(po);
 167             curr_view->setGoalHeadingOffset_deg(gho);
 168             curr_view->setGoalPitchOffset_deg(gpo);
 169         }
 170         //Set the camera back to the current view
 171         // OSGFIXME
 172 //         ssgSetCamera((sgVec4 *)curr_view);
 173         glPopAttrib();
 174     }//if not broken
 175 }
 176
 177
 178 FGRunway* runway_instr::get_active_runway()
 179 {
 180   const FGAirport* apt = fgFindAirportID(fgGetString("/sim/presets/airport-id"));
 181   if (!apt) return NULL;
 182
 183   return apt->getActiveRunwayForUsage();
 184 }
 185
 186
 187 void runway_instr::get_rwy_points(sgdVec3 *points3d)
 188 {
 189     double alt = current_aircraft.fdm_state->get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER;
 190     double length = runway->lengthM() * 0.5;
 191     double width = runway->widthM() * 0.5;
 192     double frontLat, frontLon, backLat, backLon,az, tempLat, tempLon;
 193     double runwayLon = runway->geod().getLongitudeDeg(),
 194       runwayLat = runway->geod().getLatitudeDeg();
 195     double heading = runway->headingDeg();
 196
 197     geo_direct_wgs_84(alt, runwayLat, runwayLon, heading, length, &backLat, &backLon, &az);
 198     sgGeodToCart(backLat * SG_DEGREES_TO_RADIANS, backLon * SG_DEGREES_TO_RADIANS, alt, points3d[4]);
 199
 200     geo_direct_wgs_84(alt, runwayLat, runwayLon, heading + 180, length, &frontLat, &frontLon, &az);
 201     sgGeodToCart(frontLat * SG_DEGREES_TO_RADIANS, frontLon * SG_DEGREES_TO_RADIANS, alt, points3d[5]);
 202
 203     geo_direct_wgs_84(alt, backLat, backLon, heading + 90, width, &tempLat, &tempLon, &az);
 204     sgGeodToCart(tempLat * SG_DEGREES_TO_RADIANS, tempLon * SG_DEGREES_TO_RADIANS, alt, points3d[0]);
 205
 206     geo_direct_wgs_84(alt, backLat, backLon, heading - 90, width, &tempLat, &tempLon, &az);
 207     sgGeodToCart(tempLat * SG_DEGREES_TO_RADIANS, tempLon * SG_DEGREES_TO_RADIANS, alt, points3d[1]);
 208
 209     geo_direct_wgs_84(alt, frontLat, frontLon, heading - 90, width, &tempLat, &tempLon, &az);
 210     sgGeodToCart(tempLat * SG_DEGREES_TO_RADIANS, tempLon * SG_DEGREES_TO_RADIANS, alt, points3d[2]);
 211
 212     geo_direct_wgs_84(alt, frontLat, frontLon, heading + 90, width, &tempLat, &tempLon, &az);
 213     sgGeodToCart(tempLat * SG_DEGREES_TO_RADIANS, tempLon * SG_DEGREES_TO_RADIANS, alt, points3d[3]);
 214 }
 215
 216
 217 bool runway_instr::drawLine(const sgdVec3& a1, const sgdVec3& a2, const sgdVec3& point1, const sgdVec3& point2)
 218 {
 219     sgdVec3 p1, p2;
 220     sgdCopyVec3(p1, point1);
 221     sgdCopyVec3(p2, point2);
 222     bool p1Inside = (p1[0] >= location.left && p1[0] <= location.right
 223             && p1[1] >= location.bottom && p1[1] <= location.top);
 224     bool p1Insight = (p1[2] >= 0.0 && p1[2] < 1.0);
 225     bool p1Valid = p1Insight && p1Inside;
 226     bool p2Inside = (p2[0] >= location.left && p2[0] <= location.right
 227             && p2[1] >= location.bottom && p2[1] <= location.top);
 228     bool p2Insight = (p2[2] >= 0.0 && p2[2] < 1.0);
 229     bool p2Valid = p2Insight && p2Inside;
 230
 231     if (p1Valid && p2Valid) { //Both project points are valid, draw the line
 232         glBegin(GL_LINES);
 233         glVertex2d(p1[0],p1[1]);
 234         glVertex2d(p2[0],p2[1]);
 235         glEnd();
 236
 237     } else if (p1Valid) { //p1 is valid and p2 is not, calculate a new valid point
 238         sgdVec3 vec = {a2[0] - a1[0], a2[1] - a1[1], a2[2] - a1[2]};
 239         //create the unit vector
 240         sgdScaleVec3(vec, 1.0 / sgdLengthVec3(vec));
 241         sgdVec3 newPt;
 242         sgdCopyVec3(newPt, a1);
 243         sgdAddVec3(newPt, vec);
 244         if (gluProject(newPt[0], newPt[1], newPt[2], mm, pm, view, &p2[0], &p2[1], &p2[2])
 245                 && (p2[2] > 0 && p2[2] < 1.0)) {
 246             boundPoint(p1, p2);
 247             glBegin(GL_LINES);
 248             glVertex2d(p1[0], p1[1]);
 249             glVertex2d(p2[0], p2[1]);
 250             glEnd();
 251         }
 252
 253     } else if (p2Valid) { //p2 is valid and p1 is not, calculate a new valid point
 254         sgdVec3 vec = {a1[0] - a2[0], a1[1] - a2[1], a1[2] - a2[2]};
 255         //create the unit vector
 256         sgdScaleVec3(vec, 1.0 / sgdLengthVec3(vec));
 257         sgdVec3 newPt;
 258         sgdCopyVec3(newPt, a2);
 259         sgdAddVec3(newPt, vec);
 260         if (gluProject(newPt[0], newPt[1], newPt[2], mm, pm, view, &p1[0], &p1[1], &p1[2])
 261                 && (p1[2] > 0 && p1[2] < 1.0)) {
 262             boundPoint(p2, p1);
 263             glBegin(GL_LINES);
 264             glVertex2d(p2[0], p2[1]);
 265             glVertex2d(p1[0], p1[1]);
 266             glEnd();
 267         }
 268
 269     } else if (p1Insight && p2Insight) { //both points are insight, but not inside
 270         bool v = boundOutsidePoints(p1, p2);
 271         if (v) {
 272             glBegin(GL_LINES);
 273                 glVertex2d(p1[0], p1[1]);
 274                 glVertex2d(p2[0], p2[1]);
 275             glEnd();
 276         }
 277         return v;
 278     }
 279     //else both points are not insight, don't draw anything
 280     return (p1Valid && p2Valid);
 281 }
 282
 283
 284 void runway_instr::boundPoint(const sgdVec3& v, sgdVec3& m)
 285 {
 286     double y = v[1];
 287     if (m[1] < v[1])
 288         y = location.bottom;
 289     else if (m[1] > v[1])
 290         y = location.top;
 291
 292     if (m[0] == v[0]) {
 293         m[1] = y;
 294         return;  //prevent divide by zero
 295     }
 296
 297     double slope = (m[1] - v[1]) / (m[0] - v[0]);
 298     m[0] = (y - v[1]) / slope + v[0];
 299     m[1] = y;
 300
 301     if (m[0] < location.left) {
 302         m[0] = location.left;
 303         m[1] = slope * (location.left - v[0]) + v[1];
 304
 305     } else if (m[0] > location.right) {
 306         m[0] = location.right;
 307         m[1] = slope * (location.right - v[0]) + v[1];
 308     }
 309 }
 310
 311
 312 bool runway_instr::boundOutsidePoints(sgdVec3& v, sgdVec3& m)
 313 {
 314     bool pointsInvalid = (v[1] > location.top && m[1] > location.top) ||
 315                          (v[1] < location.bottom && m[1] < location.bottom) ||
 316                          (v[0] > location.right && m[0] > location.right) ||
 317                          (v[0] < location.left && m[0] < location.left);
 318     if (pointsInvalid)
 319         return false;
 320
 321     if (m[0] == v[0]) {//x's are equal, vertical line
 322         if (m[1] > v[1]) {
 323             m[1] = location.top;
 324             v[1] = location.bottom;
 325         } else {
 326             v[1] = location.top;
 327             m[1] = location.bottom;
 328         }
 329         return true;
 330     }
 331
 332     if (m[1] == v[1]) { //y's are equal, horizontal line
 333         if (m[0] > v[0]) {
 334             m[0] = location.right;
 335             v[0] = location.left;
 336         } else {
 337             v[0] = location.right;
 338             m[0] = location.left;
 339         }
 340         return true;
 341     }
 342
 343     double slope = (m[1] - v[1]) / (m[0] - v[0]);
 344     double b = v[1] - (slope * v[0]);
 345     double y1 = slope * location.left + b;
 346     double y2 = slope * location.right + b;
 347     double x1 = (location.bottom - b) / slope;
 348     double x2 = (location.top - b) / slope;
 349     int counter = 0;
 350
 351     if  (y1 >= location.bottom && y1 <= location.top) {
 352         v[0] = location.left;
 353         v[1] = y1;
 354         counter++;
 355     }
 356
 357     if (y2 >= location.bottom && y2 <= location.top) {
 358         if (counter > 0) {
 359             m[0] = location.right;
 360             m[1] = y2;
 361         } else {
 362             v[0] = location.right;
 363             v[1] = y2;
 364         }
 365         counter++;
 366     }
 367
 368     if (x1 >= location.left && x1 <= location.right) {
 369         if (counter > 0) {
 370             m[0] = x1;
 371             m[1] = location.bottom;
 372         } else {
 373             v[0] = x1;
 374             v[1] = location.bottom;
 375         }
 376         counter++;
 377     }
 378
 379     if (x2 >= location.left && x2 <= location.right) {
 380         m[0] = x1;
 381         m[1] = location.bottom;
 382         counter++;
 383     }
 384     return (counter == 2);
 385 }
 386
 387 void runway_instr::drawArrow()
 388 {
 389     SGGeod acPos(SGGeod::fromDeg(
 390         fgGetDouble("/position/longitude-deg"),
 391         fgGetDouble("/position/latitude-deg")));
 392     float theta = SGGeodesy::courseDeg(acPos, runway->geod());
 393     theta -= fgGetDouble("/orientation/heading-deg");
 394     theta = -theta;
 395     glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 396     glPushMatrix();
 397     glTranslated((location.right + location.left) / 2.0,(location.top + location.bottom) / 2.0, 0.0);
 398     glRotated(theta, 0.0, 0.0, 1.0);
 399     glTranslated(0.0, arrowRad, 0.0);
 400     glScaled(arrowScale, arrowScale, 0.0);
 401
 402     glBegin(GL_TRIANGLES);
 403     glVertex2d(-5.0, 12.5);
 404     glVertex2d(0.0, 25.0);
 405     glVertex2d(5.0, 12.5);
 406     glEnd();
 407
 408     glBegin(GL_QUADS);
 409     glVertex2d(-2.5, 0.0);
 410     glVertex2d(-2.5, 12.5);
 411     glVertex2d(2.5, 12.5);
 412     glVertex2d(2.5, 0.0);
 413     glEnd();
 414     glPopMatrix();
 415 }
 416
 417 void runway_instr::setLineWidth()
 418 {
 419     //Calculate the distance from the runway, A
 420     SGGeod acPos(SGGeod::fromDeg(
 421         fgGetDouble("/position/longitude-deg"),
 422         fgGetDouble("/position/latitude-deg")));
 423     double distance = SGGeodesy::distanceNm(acPos, runway->geod());
 424
 425     //Get altitude above runway, B
 426     double alt_nm = get_agl();
 427     static const SGPropertyNode *startup_units_node = fgGetNode("/sim/startup/units");
 428
 429     if (!strcmp(startup_units_node->getStringValue(), "feet"))
 430         alt_nm *= SG_FEET_TO_METER*SG_METER_TO_NM;
 431     else
 432         alt_nm *= SG_METER_TO_NM;
 433
 434     //Calculate distance away from runway, C = v(A≤+B≤)
 435     distance = sqrt(alt_nm * alt_nm + distance*distance);
 436     if (distance < scaleDist)
 437         glLineWidth(1.0 + ((lnScale - 1) * ((scaleDist - distance) / scaleDist)));
 438     else
 439         glLineWidth(1.0);
 440
 441 }
 442
 443 void runway_instr::setArrowRotationRadius(double radius) { arrowRad = radius; }
 444 void runway_instr::setArrowScale(double scale) { arrowScale = scale; }
 445 void runway_instr::setDrawArrow(bool draw) {drawIA = draw;}
 446 void runway_instr::setDrawArrowAlways(bool draw) {drawIAAlways = draw;}
 447 void runway_instr::setLineScale(double scale) {lnScale = scale;}
 448 void runway_instr::setScaleDist(double dist_m) {scaleDist = dist_m;}
 449 void runway_instr::setStippleOutline(unsigned short stipple) {stippleOut = stipple;}
 450 void runway_instr::setStippleCenterline(unsigned short stipple){stippleCen = stipple;}
 451