src/Cockpit/radiostack.cxx

   1 // radiostack.cxx -- class to manage an instance of the radio stack
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started April 2000.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2000  Curtis L. Olson - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  25 #include <Main/bfi.hxx>
  26 #include <Navaids/ilslist.hxx>
  27 #include <Navaids/navlist.hxx>
  28 #include <Time/event.hxx>
  29
  30 #include "radiostack.hxx"
  31
  32 /**
  33  * Boy, this is ugly!  Make the VOR range vary by altitude difference.
  34  */
  35 static inline double
  36 kludgeRange (double stationElev, double aircraftElev, double nominalRange)
  37 {
  38                                 // Assume that the nominal range (usually
  39                                 // 50nm) applies at a 5,000 ft difference.
  40                                 // Just a wild guess!
  41   double factor = ((aircraftElev*METER_TO_FEET) - stationElev) / 1000.0;
  42   double range = fabs(nominalRange * factor);
  43
  44                                 // Clamp the range to keep it sane; for
  45                                 // now, never less than 25% or more than
  46                                 // 500% of nominal range.
  47   if (range < nominalRange/4.0) {
  48     range = nominalRange/4.0;
  49   } else if (range > nominalRange*5.0) {
  50     range = nominalRange*5.0;
  51   }
  52
  53   return range;
  54 }
  55
  56
  57 FGRadioStack *current_radiostack;
  58
  59
  60 // periodic radio station search wrapper
  61 static void fgRadioSearch( void ) {
  62     current_radiostack->search();
  63 }
  64
  65 // Constructor
  66 FGRadioStack::FGRadioStack() {
  67     nav1_radial = 0.0;
  68     nav1_dme_dist = 0.0;
  69     nav2_radial = 0.0;
  70     nav2_dme_dist = 0.0;
  71     need_update = true;
  72     longitudeVal = fgGetValue("/position/longitude");
  73     latitudeVal = fgGetValue("/position/latitude");
  74     altitudeVal = fgGetValue("/position/altitude");
  75 }
  76
  77
  78 // Destructor
  79 FGRadioStack::~FGRadioStack()
  80 {
  81     unbind();                   // FIXME: should be called externally
  82 }
  83
  84
  85 void
  86 FGRadioStack::init ()
  87 {
  88     search();
  89     update();
  90
  91     // Search radio database once per second
  92     global_events.Register( "fgRadioSearch()", fgRadioSearch,
  93                             fgEVENT::FG_EVENT_READY, 1000);
  94 }
  95
  96 void
  97 FGRadioStack::bind ()
  98 {
  99                                 // User inputs
 100     fgTie("/radios/nav1/frequencies/selected", this,
 101           &FGRadioStack::get_nav1_freq, &FGRadioStack::set_nav1_freq);
 102     fgTie("/radios/nav1/frequencies/standby", this,
 103           &FGRadioStack::get_nav1_alt_freq, &FGRadioStack::set_nav1_alt_freq);
 104     fgTie("/radios/nav1/radials/selected", this,
 105           &FGRadioStack::get_nav1_sel_radial,
 106           &FGRadioStack::set_nav1_sel_radial);
 107
 108                                 // Radio outputs
 109     fgTie("/radios/nav1/radials/actual", this, &FGRadioStack::get_nav1_radial);
 110     fgTie("/radios/nav1/to-flag", this, &FGRadioStack::get_nav1_to_flag);
 111     fgTie("/radios/nav1/from-flag", this, &FGRadioStack::get_nav1_from_flag);
 112     fgTie("/radios/nav1/in-range", this, &FGRadioStack::get_nav1_inrange);
 113     fgTie("/radios/nav1/dme/distance", this, &FGRadioStack::get_nav1_dme_dist);
 114     fgTie("/radios/nav1/dme/in-range", this,
 115           &FGRadioStack::get_nav1_dme_inrange);
 116     fgTie("/radios/nav1/heading-needle-deflection", this,
 117           &FGRadioStack::get_nav1_heading_needle_deflection);
 118     fgTie("/radios/nav1/gs-needle-deflection", this,
 119           &FGRadioStack::get_nav1_gs_needle_deflection);
 120
 121                                 // User inputs
 122     fgTie("/radios/nav2/frequencies/selected", this,
 123           &FGRadioStack::get_nav2_freq, &FGRadioStack::set_nav2_freq);
 124     fgTie("/radios/nav2/frequencies/standby", this,
 125           &FGRadioStack::get_nav2_alt_freq, &FGRadioStack::set_nav2_alt_freq);
 126     fgTie("/radios/nav2/radials/selected", this,
 127           &FGRadioStack::get_nav2_sel_radial,
 128           &FGRadioStack::set_nav2_sel_radial);
 129
 130                                 // Radio outputs
 131     fgTie("/radios/nav2/radials/actual", this, &FGRadioStack::get_nav2_radial);
 132     fgTie("/radios/nav2/to-flag", this, &FGRadioStack::get_nav2_to_flag);
 133     fgTie("/radios/nav2/from-flag", this, &FGRadioStack::get_nav2_from_flag);
 134     fgTie("/radios/nav2/in-range", this, &FGRadioStack::get_nav2_inrange);
 135     fgTie("/radios/nav2/dme/distance", this, &FGRadioStack::get_nav2_dme_dist);
 136     fgTie("/radios/nav2/dme/in-range", this,
 137           &FGRadioStack::get_nav2_dme_inrange);
 138     fgTie("/radios/nav2/heading-needle-deflection", this,
 139           &FGRadioStack::get_nav2_heading_needle_deflection);
 140     fgTie("/radios/nav2/gs-needle-deflection", this,
 141           &FGRadioStack::get_nav2_gs_needle_deflection);
 142
 143                                 // User inputs
 144     fgTie("/radios/adf/frequencies/selected", this,
 145           &FGRadioStack::get_adf_freq, &FGRadioStack::set_adf_freq);
 146     fgTie("/radios/adf/frequencies/standby", this,
 147           &FGRadioStack::get_adf_alt_freq, &FGRadioStack::set_adf_alt_freq);
 148     fgTie("/radios/adf/rotation", this,
 149           &FGRadioStack::get_adf_rotation, &FGRadioStack::set_adf_rotation);
 150 }
 151
 152 void
 153 FGRadioStack::unbind ()
 154 {
 155     fgUntie("/radios/nav1/frequencies/selected");
 156     fgUntie("/radios/nav1/frequencies/standby");
 157     fgUntie("/radios/nav1/radials/actual");
 158     fgUntie("/radios/nav1/radials/selected");
 159     fgUntie("/radios/nav1/to-flag");
 160     fgUntie("/radios/nav1/from-flag");
 161     fgUntie("/radios/nav1/in-range");
 162     fgUntie("/radios/nav1/dme/distance");
 163     fgUntie("/radios/nav1/dme/in-range");
 164     fgUntie("/radios/nav1/heading-needle-deflection");
 165     fgUntie("/radios/nav1/gs-needle-deflection");
 166
 167     fgUntie("/radios/nav2/frequencies/selected");
 168     fgUntie("/radios/nav2/frequencies/standby");
 169     fgUntie("/radios/nav2/radials/actual");
 170     fgUntie("/radios/nav2/radials/selected");
 171     fgUntie("/radios/nav2/to-flag");
 172     fgUntie("/radios/nav2/from-flag");
 173     fgUntie("/radios/nav2/in-range");
 174     fgUntie("/radios/nav2/dme/distance");
 175     fgUntie("/radios/nav2/dme/in-range");
 176     fgUntie("/radios/nav2/heading-needle-deflection");
 177     fgUntie("/radios/nav2/gs-needle-deflection");
 178
 179     fgUntie("/radios/adf/frequencies/selected");
 180     fgUntie("/radios/adf/frequencies/standby");
 181     fgUntie("/radios/adf/rotation");
 182 }
 183
 184 // Search the database for the current frequencies given current location
 185 void
 186 FGRadioStack::update()
 187 {
 188     double lon = longitudeVal->getDoubleValue() * DEG_TO_RAD;
 189     double lat = latitudeVal->getDoubleValue() * DEG_TO_RAD;
 190     double elev = altitudeVal->getDoubleValue() * FEET_TO_METER;
 191
 192     need_update = false;
 193
 194     Point3D aircraft = sgGeodToCart( Point3D( lon, lat, elev ) );
 195     Point3D station;
 196     double az1, az2, s;
 197
 198     if ( nav1_valid ) {
 199         station = Point3D( nav1_x, nav1_y, nav1_z );
 200         nav1_loc_dist = aircraft.distance3D( station );
 201
 202         if ( nav1_has_dme ) {
 203             // staightline distance
 204             station = Point3D( nav1_dme_x, nav1_dme_y, nav1_dme_z );
 205             nav1_dme_dist = aircraft.distance3D( station );
 206         } else {
 207             nav1_dme_dist = 0.0;
 208         }
 209
 210         if ( nav1_has_gs ) {
 211             station = Point3D( nav1_gs_x, nav1_gs_y, nav1_gs_z );
 212             nav1_gs_dist = aircraft.distance3D( station );
 213         } else {
 214             nav1_gs_dist = 0.0;
 215         }
 216
 217         if ( nav1_loc_dist < nav1_effective_range * NM_TO_METER ) {
 218             nav1_inrange = true;
 219
 220             // wgs84 heading
 221             geo_inverse_wgs_84( elev, lat * RAD_TO_DEG, lon * RAD_TO_DEG,
 222                                 nav1_loclat, nav1_loclon,
 223                                 &az1, &az2, &s );
 224             // cout << "az1 = " << az1 << " magvar = " << nav1_magvar << endl;
 225             nav1_heading = az1 - nav1_magvar;
 226             // Alex: nav1_heading = - (az1 - FGBFI::getMagVar() / RAD_TO_DEG);
 227
 228             // cout << " heading = " << nav1_heading
 229             //      << " dist = " << nav1_dist << endl;
 230         } else {
 231             nav1_inrange = false;
 232         }
 233
 234         if ( nav1_loc ) {
 235         } else {
 236             nav1_radial = nav1_sel_radial;
 237         }
 238     } else {
 239         nav1_inrange = false;
 240         nav1_dme_dist = 0.0;
 241         // cout << "not picking up vor. :-(" << endl;
 242     }
 243
 244     if ( nav2_valid ) {
 245         station = Point3D( nav2_x, nav2_y, nav2_z );
 246         nav2_loc_dist = aircraft.distance3D( station );
 247
 248         if ( nav2_has_dme ) {
 249             // staightline distance
 250             station = Point3D( nav2_dme_x, nav2_dme_y, nav2_dme_z );
 251             nav2_dme_dist = aircraft.distance3D( station );
 252         } else {
 253             nav2_dme_dist = 0.0;
 254         }
 255
 256         if ( nav2_has_gs ) {
 257             station = Point3D( nav2_gs_x, nav2_gs_y, nav2_gs_z );
 258             nav2_gs_dist = aircraft.distance3D( station );
 259         } else {
 260             nav2_gs_dist = 0.0;
 261         }
 262
 263         if ( nav2_loc_dist < nav2_effective_range * NM_TO_METER ) {
 264             nav2_inrange = true;
 265
 266             // wgs84 heading
 267             geo_inverse_wgs_84( elev, lat * RAD_TO_DEG, lon * RAD_TO_DEG,
 268                                 nav2_loclat, nav2_loclon,
 269                                 &az1, &az2, &s );
 270             nav2_heading = az1 - nav2_magvar;
 271             // Alex: nav2_heading = - (az1 - FGBFI::getMagVar() / RAD_TO_DEG);
 272
 273             // cout << " heading = " << nav2_heading
 274             //      << " dist = " << nav2_dist << endl;
 275         } else {
 276             nav2_inrange = false;
 277         }
 278
 279         if ( !nav2_loc ) {
 280             nav2_radial = nav2_sel_radial;
 281         }
 282     } else {
 283         nav2_inrange = false;
 284         // cout << "not picking up vor. :-(" << endl;
 285     }
 286
 287     // adf
 288     if ( adf_valid ) {
 289         // staightline distance
 290         station = Point3D( adf_x, adf_y, adf_z );
 291         adf_dist = aircraft.distance3D( station );
 292
 293         if ( adf_dist < adf_effective_range * NM_TO_METER ) {
 294             adf_inrange = true;
 295
 296             // wgs84 heading
 297             geo_inverse_wgs_84( elev, lat * RAD_TO_DEG, lon * RAD_TO_DEG,
 298                                 adf_lat, adf_lon,
 299                                 &az1, &az2, &s );
 300             adf_heading = az1;
 301
 302             // cout << " heading = " << nav2_heading
 303             //      << " dist = " << nav2_dist << endl;
 304         } else {
 305             adf_inrange = false;
 306         }
 307     } else {
 308         adf_inrange = false;
 309     }
 310 }
 311
 312
 313 // Update current nav/adf radio stations based on current postition
 314 void FGRadioStack::search ()
 315 {
 316     double lon = longitudeVal->getDoubleValue() * DEG_TO_RAD;
 317     double lat = latitudeVal->getDoubleValue() * DEG_TO_RAD;
 318     double elev = altitudeVal->getDoubleValue() * FEET_TO_METER;
 319
 320     // nav1
 321     FGILS ils;
 322     FGNav nav;
 323
 324     if ( current_ilslist->query( lon, lat, elev, nav1_freq, &ils ) ) {
 325         nav1_valid = true;
 326         nav1_loc = true;
 327         nav1_has_dme = ils.get_has_dme();
 328         nav1_has_gs = ils.get_has_gs();
 329
 330         nav1_loclon = ils.get_loclon();
 331         nav1_loclat = ils.get_loclat();
 332         nav1_gslon = ils.get_gslon();
 333         nav1_gslat = ils.get_gslat();
 334         nav1_dmelon = ils.get_dmelon();
 335         nav1_dmelat = ils.get_dmelat();
 336         nav1_elev = ils.get_gselev();
 337         nav1_magvar = 0;
 338         nav1_effective_range = FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 339         nav1_target_gs = ils.get_gsangle();
 340         nav1_radial = ils.get_locheading();
 341         while ( nav1_radial <   0.0 ) { nav1_radial += 360.0; }
 342         while ( nav1_radial > 360.0 ) { nav1_radial -= 360.0; }
 343         nav1_x = ils.get_x();
 344         nav1_y = ils.get_y();
 345         nav1_z = ils.get_z();
 346         nav1_gs_x = ils.get_gs_x();
 347         nav1_gs_y = ils.get_gs_y();
 348         nav1_gs_z = ils.get_gs_z();
 349         nav1_dme_x = ils.get_dme_x();
 350         nav1_dme_y = ils.get_dme_y();
 351         nav1_dme_z = ils.get_dme_z();
 352         // cout << "Found an ils station in range" << endl;
 353         // cout << " id = " << ils.get_locident() << endl;
 354     } else if ( current_navlist->query( lon, lat, elev, nav1_freq, &nav ) ) {
 355         nav1_valid = true;
 356         nav1_loc = false;
 357         nav1_has_dme = nav.get_has_dme();
 358         nav1_has_gs = false;
 359         nav1_loclon = nav.get_lon();
 360         nav1_loclat = nav.get_lat();
 361         nav1_elev = nav.get_elev();
 362         nav1_magvar = nav.get_magvar();
 363         nav1_effective_range = kludgeRange(nav1_elev, elev, nav.get_range());
 364         nav1_target_gs = 0.0;
 365         nav1_radial = nav1_sel_radial;
 366         nav1_x = nav1_dme_x = nav.get_x();
 367         nav1_y = nav1_dme_y = nav.get_y();
 368         nav1_z = nav1_dme_z = nav.get_z();
 369         // cout << "Found a vor station in range" << endl;
 370         // cout << " id = " << nav.get_ident() << endl;
 371     } else {
 372         nav1_valid = false;
 373         nav1_radial = 0;
 374         nav1_dme_dist = 0;
 375         // cout << "not picking up vor1. :-(" << endl;
 376     }
 377
 378     if ( current_ilslist->query( lon, lat, elev, nav2_freq, &ils ) ) {
 379         nav2_valid = true;
 380         nav2_loc = true;
 381         nav2_has_dme = ils.get_has_dme();
 382         nav2_has_gs = ils.get_has_gs();
 383
 384         nav2_loclon = ils.get_loclon();
 385         nav2_loclat = ils.get_loclat();
 386         nav2_elev = ils.get_gselev();
 387         nav2_magvar = 0;
 388         nav2_effective_range = FG_ILS_DEFAULT_RANGE;
 389         nav2_target_gs = ils.get_gsangle();
 390         nav2_radial = ils.get_locheading();
 391         while ( nav2_radial <   0.0 ) { nav2_radial += 360.0; }
 392         while ( nav2_radial > 360.0 ) { nav2_radial -= 360.0; }
 393         nav2_x = ils.get_x();
 394         nav2_y = ils.get_y();
 395         nav2_z = ils.get_z();
 396         nav2_gs_x = ils.get_gs_x();
 397         nav2_gs_y = ils.get_gs_y();
 398         nav2_gs_z = ils.get_gs_z();
 399         nav2_dme_x = ils.get_dme_x();
 400         nav2_dme_y = ils.get_dme_y();
 401         nav2_dme_z = ils.get_dme_z();
 402         // cout << "Found an ils station in range" << endl;
 403         // cout << " id = " << ils.get_locident() << endl;
 404     } else if ( current_navlist->query( lon, lat, elev, nav2_freq, &nav ) ) {
 405         nav2_valid = true;
 406         nav2_loc = false;
 407         nav2_has_dme = nav.get_has_dme();
 408         nav2_has_dme = false;
 409         nav2_loclon = nav.get_lon();
 410         nav2_loclat = nav.get_lat();
 411         nav2_elev = nav.get_elev();
 412         nav2_magvar = nav.get_magvar();
 413         nav2_effective_range = kludgeRange(nav2_elev, elev, nav.get_range());
 414         nav2_target_gs = 0.0;
 415         nav2_radial = nav2_sel_radial;
 416         nav2_x = nav2_dme_x = nav.get_x();
 417         nav2_y = nav2_dme_y = nav.get_y();
 418         nav2_z = nav2_dme_z = nav.get_z();
 419         // cout << "Found a vor station in range" << endl;
 420         // cout << " id = " << nav.get_ident() << endl;
 421     } else {
 422         nav2_valid = false;
 423         nav2_radial = 0;
 424         nav2_dme_dist = 0;
 425         // cout << "not picking up vor2. :-(" << endl;
 426     }
 427
 428     // adf
 429     if ( current_navlist->query( lon, lat, elev, adf_freq, &nav ) ) {
 430         adf_valid = true;
 431
 432         adf_lon = nav.get_lon();
 433         adf_lat = nav.get_lat();
 434         adf_elev = nav.get_elev();
 435         adf_effective_range = kludgeRange(adf_elev, elev, nav.get_range());
 436         adf_x = nav.get_x();
 437         adf_y = nav.get_y();
 438         adf_z = nav.get_z();
 439         // cout << "Found an adf station in range" << endl;
 440         // cout << " id = " << nav.get_ident() << endl;
 441     } else {
 442         adf_valid = false;
 443         // cout << "not picking up adf. :-(" << endl;
 444     }
 445 }
 446
 447
 448 // return the amount of heading needle deflection, returns a value
 449 // clamped to the range of ( -10 , 10 )
 450 double FGRadioStack::get_nav1_heading_needle_deflection() const {
 451     double r;
 452
 453     if ( nav1_inrange ) {
 454         r = nav1_heading - nav1_radial;
 455         // cout << "Radial = " << nav1_radial
 456         //      << "  Bearing = " << nav1_heading << endl;
 457
 458         while ( r >  180.0 ) { r -= 360.0;}
 459         while ( r < -180.0 ) { r += 360.0;}
 460         if ( fabs(r) > 90.0 ) {
 461             r = ( r<0.0 ? -r-180.0 : -r+180.0 );
 462             if ( nav1_loc ) {
 463                 r = -r;
 464             }
 465         }
 466
 467         // According to Robin Peel, the ILS is 4x more sensitive than a vor
 468         if ( nav1_loc ) { r *= 4.0; }
 469         if ( r < -10.0 ) { r = -10.0; }
 470         if ( r >  10.0 ) { r = 10.0; }
 471     } else {
 472         r = 0.0;
 473     }
 474
 475     return r;
 476 }
 477
 478 // return the amount of heading needle deflection, returns a value
 479 // clamped to the range of ( -10 , 10 )
 480 double FGRadioStack::get_nav2_heading_needle_deflection() const {
 481     double r;
 482
 483     if ( nav2_inrange ) {
 484         r = nav2_heading - nav2_radial;
 485         // cout << "Radial = " << nav2_radial
 486         //      << "  Bearing = " << nav2_heading << endl;
 487
 488         while (r> 180.0) r-=360.0;
 489         while (r<-180.0) r+=360.0;
 490         if ( fabs(r) > 90.0 )
 491             r = ( r<0.0 ? -r-180.0 : -r+180.0 );
 492         // According to Robin Peel, the ILS is 4x more sensitive than a vor
 493         if ( nav2_loc ) r *= 4.0;
 494         if ( r < -10.0 ) r = -10.0;
 495         if ( r > 10.0 ) r = 10.0;
 496     } else {
 497         r = 0.0;
 498     }
 499
 500     return r;
 501 }
 502
 503 // return the amount of glide slope needle deflection (.i.e. the
 504 // number of degrees we are off the glide slope * 5.0
 505 double FGRadioStack::get_nav1_gs_needle_deflection() const {
 506     if ( nav1_inrange && nav1_has_gs ) {
 507         double x = nav1_gs_dist;
 508         double y = (FGBFI::getAltitude() - nav1_elev) * FEET_TO_METER;
 509         double angle = atan2( y, x ) * RAD_TO_DEG;
 510         return (nav1_target_gs - angle) * 5.0;
 511     } else {
 512         return 0.0;
 513     }
 514 }
 515
 516
 517 // return the amount of glide slope needle deflection (.i.e. the
 518 // number of degrees we are off the glide slope * 5.0
 519 double FGRadioStack::get_nav2_gs_needle_deflection() const {
 520     if ( nav2_inrange && nav2_has_gs ) {
 521         double x = nav2_gs_dist;
 522         double y = (FGBFI::getAltitude() - nav2_elev) * FEET_TO_METER;
 523         double angle = atan2( y, x ) * RAD_TO_DEG;
 524         return (nav2_target_gs - angle) * 5.0;
 525     } else {
 526         return 0.0;
 527     }
 528 }
 529
 530
 531 /**
 532  * Return true if the NAV1 TO flag should be active.
 533  */
 534 bool
 535 FGRadioStack::get_nav1_to_flag () const
 536 {
 537   if (nav1_inrange) {
 538     double offset = fabs(nav1_heading - nav1_radial);
 539     if (nav1_loc)
 540       return true;
 541     else
 542       return (offset <= 90.0 || offset >= 270.0);
 543   } else {
 544     return false;
 545   }
 546 }
 547
 548
 549 /**
 550  * Return true if the NAV1 FROM flag should be active.
 551  */
 552 bool
 553 FGRadioStack::get_nav1_from_flag () const
 554 {
 555   if (nav1_inrange) {
 556     double offset = fabs(nav1_heading - nav1_radial);
 557     if (nav1_loc)
 558       return false;
 559     else
 560       return (offset > 90.0 && offset < 270.0);
 561   } else {
 562     return false;
 563   }
 564 }
 565
 566
 567 /**
 568  * Return true if the NAV2 TO flag should be active.
 569  */
 570 bool
 571 FGRadioStack::get_nav2_to_flag () const
 572 {
 573   if (nav2_inrange) {
 574     double offset = fabs(nav2_heading - nav2_radial);
 575     if (nav2_loc)
 576       return true;
 577     else
 578       return (offset <= 90.0 || offset >= 270.0);
 579   } else {
 580     return false;
 581   }
 582 }
 583
 584
 585 /**
 586  * Return true if the NAV2 FROM flag should be active.
 587  */
 588 bool
 589 FGRadioStack::get_nav2_from_flag () const
 590 {
 591   if (nav2_inrange) {
 592     double offset = fabs(nav2_heading - nav2_radial);
 593     if (nav2_loc)
 594       return false;
 595     else
 596       return (offset > 90.0 && offset < 270.0);
 597   } else {
 598     return false;
 599   }
 600 }
 601