src/FDM/ADA.cxx

   1 // ADA.cxx -- interface to the "External"-ly driven ADA flight model
   2 //
   3 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   4 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   5 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   6 // License, or (at your option) any later version.
   7 //
   8 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11 // General Public License for more details.
  12 //
  13 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  14 // along with this program; if not, write to the Free Software
  15 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  16 //
  17 // $Id$
  18
  19 // Modified by Cdr. VS Renganthan <vsranga@ada.ernet.in>, 12 Oct 2K
  20
  21 #include <simgear/io/iochannel.hxx>
  22
  23 #include <Controls/controls.hxx>
  24 #include <GUI/gui.h>
  25
  26 #include "ADA.hxx"
  27
  28 #define numberofbytes 472
  29
  30 struct {
  31     double number_of_bytes;
  32     double lat_geoc;
  33     double lon_geoc;
  34     double altitude;
  35     double psirad;
  36     double thetrad;
  37     double phirad;
  38     double earth_posn_angle;
  39     double radius_to_vehicle;
  40     double sea_level_radius;
  41     double latitude;
  42     double longitude;
  43     double Vnorth;
  44     double Veast;
  45     double Vdown;
  46     double Vcas_kts;
  47     double prad;
  48     double qrad;
  49     double rrad;
  50     double alpharad;
  51     double betarad;
  52     double latitude_dot;
  53     double longitude_dot;
  54     double radius_dot;
  55     double Gamma_vert_rad;
  56     double Runway_altitude;
  57     double throttle;
  58     double pstick;
  59     double rstick;
  60     double rpedal;
  61     double U_local;
  62     double V_local;
  63     double W_local;
  64     double U_dot_local;
  65     double V_dot_local;
  66     double W_dot_local;
  67     double Machno;
  68     double anxg;
  69     double anyg;
  70     double anzg;
  71     double aux1;
  72     double aux2;
  73     double aux3;
  74     double aux4;
  75     double aux5;
  76     double aux6;
  77     double aux7;
  78     double aux8;
  79     int iaux1;
  80     int iaux2;
  81     int iaux3;
  82     int iaux4;
  83     int iaux5;
  84     int iaux6;
  85     int iaux7;
  86     int iaux8;
  87     int iaux9;
  88     int iaux10;
  89     int iaux11;
  90     int iaux12;
  91     float aux9;
  92     float aux10;
  93     float aux11;
  94     float aux12;
  95     float aux13;
  96     float aux14;
  97     float aux15;
  98     float aux16;
  99     float aux17;
 100     float aux18;
 101 } sixdof_to_visuals;
 102
 103 #define number_of_bytes sixdof_to_visuals.number_of_bytes
 104 #define U_dot_local sixdof_to_visuals.U_dot_local
 105 #define V_dot_local sixdof_to_visuals.V_dot_local
 106 #define W_dot_local sixdof_to_visuals.W_dot_local
 107 #define U_local sixdof_to_visuals.U_local
 108 #define V_local sixdof_to_visuals.V_local
 109 #define W_local sixdof_to_visuals.W_local
 110 #define throttle sixdof_to_visuals.throttle
 111 #define pstick sixdof_to_visuals.pstick
 112 #define rstick sixdof_to_visuals.rstick
 113 #define rpedal sixdof_to_visuals.rpedal
 114 #define V_north sixdof_to_visuals.Vnorth
 115 #define V_east sixdof_to_visuals.Veast
 116 #define V_down sixdof_to_visuals.Vdown
 117 #define V_calibrated_kts sixdof_to_visuals.Vcas_kts
 118 #define P_body sixdof_to_visuals.prad
 119 #define Q_body sixdof_to_visuals.qrad
 120 #define R_body sixdof_to_visuals.rrad
 121 #define Latitude_dot sixdof_to_visuals.latitude_dot
 122 #define Longitude_dot sixdof_to_visuals.longitude_dot
 123 #define Radius_dot sixdof_to_visuals.radius_dot
 124 #define Latitude sixdof_to_visuals.latitude
 125 #define Longitude sixdof_to_visuals.longitude
 126 #define Lat_geocentric sixdof_to_visuals.lat_geoc
 127 #define Lon_geocentric sixdof_to_visuals.lon_geoc
 128 #define Radius_to_vehicle sixdof_to_visuals.radius_to_vehicle
 129 #define Altitude sixdof_to_visuals.altitude
 130 #define Phi sixdof_to_visuals.phirad
 131 #define Theta sixdof_to_visuals.thetrad
 132 #define Psi sixdof_to_visuals.psirad
 133 #define Alpha sixdof_to_visuals.alpharad
 134 #define Beta sixdof_to_visuals.betarad
 135 #define Sea_level_radius sixdof_to_visuals.sea_level_radius
 136 #define Earth_position_angle sixdof_to_visuals.earth_posn_angle
 137 #define Runway_altitude sixdof_to_visuals.Runway_altitude
 138 #define Gamma_vert_rad sixdof_to_visuals.Gamma_vert_rad
 139 #define Machno sixdof_to_visuals.Machno
 140 #define anxg sixdof_to_visuals.anxg
 141 #define anyg sixdof_to_visuals.anyg
 142 #define anzg sixdof_to_visuals.anzg
 143
 144
 145 FGADA::FGADA( double dt ) {
 146     set_delta_t( dt );
 147 }
 148
 149
 150 FGADA::~FGADA() {
 151 }
 152
 153
 154 // Initialize the ADA flight model, dt is the time increment
 155 // for each subsequent iteration through the EOM
 156 void FGADA::init() {
 157     // cout << "FGADA::init()" << endl;
 158
 159     char Buffer[numberofbytes];
 160
 161     printf("\nInitialising UDP sockets\n");
 162     // initialise a "udp" socket
 163     fdmsock = new SGSocket( "reddy_pc", "5001", "udp" );
 164
 165     // open as a client
 166     bool result = fdmsock->open(SG_IO_OUT);
 167     if (result == false) {
 168         printf ("Socket Open Error\n");
 169     } else {
 170         // Dummy Write FGExternal structure from socket to establish connection
 171         int result = fdmsock->write(Buffer, numberofbytes);
 172         printf("Connection established.\n");
 173     }
 174 }
 175
 176
 177 // Run an iteration of the EOM.  This is essentially a NOP here
 178 // because these values are getting filled in elsewhere based on
 179 // external input.
 180 bool FGADA::update( int multiloop ) {
 181     // cout << "FGADA::update()" << endl;
 182
 183     char Buffer[numberofbytes];
 184
 185     // Read FGExternal structure from socket
 186     while (1) {
 187       int result = fdmsock->read(Buffer, numberofbytes);
 188       if (result == numberofbytes) {
 189          // Copy buffer into FGExternal structure
 190          memcpy (&sixdof_to_visuals, &Buffer, sizeof (Buffer));
 191       } else {
 192          break;
 193       }
 194     }
 195
 196     //cout << endl << sixdof_to_visuals.aux18 << endl;
 197     // Close Visuals through message/flag from Flight model
 198     if (sixdof_to_visuals.aux18 == 1) {
 199         fdmsock->close();
 200         ConfirmExitDialog();
 201     }
 202     //cout << endl << sixdof_to_visuals.aux18 << endl;
 203
 204     // Convert from the FGExternal struct to the FGInterface struct (input)
 205     copy_from_FGADA();
 206
 207     return true;
 208 }
 209
 210 // Convert from the FGInterface struct to the FGADA struct (output)
 211 bool FGADA::copy_to_FGADA () {
 212
 213     return true;
 214 }
 215
 216
 217 // Convert from the FGADA struct to the FGInterface struct (input)
 218 bool FGADA::copy_from_FGADA() {
 219
 220     // Velocities
 221     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 222     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 223
 224     // Angular rates
 225     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 226     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 227
 228     //    SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 229     //      << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 230     //      << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 231     //      << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 232
 233     // Positions
 234     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, Lon_geocentric,
 235                               Radius_to_vehicle );
 236     _set_Geodetic_Position( Latitude, Longitude, Altitude );
 237     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 238
 239     // Miscellaneous quantities
 240     _set_Alpha( Alpha );
 241     _set_Beta( Beta );
 242     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 243     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 244     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 245     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 246     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 247     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 248     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 249     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 250     _set_Accels_Local( U_dot_local, V_dot_local, W_dot_local );
 251     _set_Velocities_Ground( U_local, V_local, W_local );
 252     _set_Accels_CG_Body_N( anxg,anyg,anzg);
 253     _set_Mach_number( Machno);
 254
 255     //    printf("sr=%f\n",Sea_level_radius);
 256     //    printf("psi = %f %f\n",Psi,Psi*SGD_RADIANS_TO_DEGREES);
 257
 258     // controls
 259     controls.set_throttle(0,throttle/131.0);
 260     controls.set_elevator(pstick);
 261     controls.set_aileron(rstick);
 262     controls.set_rudder(rpedal);
 263
 264     // auxilliary parameters for HUD
 265     set_iaux1(sixdof_to_visuals.iaux1);
 266     set_iaux2(sixdof_to_visuals.iaux2);
 267     set_iaux3(sixdof_to_visuals.iaux3);
 268     set_iaux4(sixdof_to_visuals.iaux4);
 269     set_iaux5(sixdof_to_visuals.iaux5);
 270     set_iaux6(sixdof_to_visuals.iaux6);
 271     set_iaux7(sixdof_to_visuals.iaux7);
 272     set_iaux8(sixdof_to_visuals.iaux8);
 273     set_iaux9(sixdof_to_visuals.iaux9);
 274     set_iaux10(sixdof_to_visuals.iaux10);
 275     set_iaux11(sixdof_to_visuals.iaux11);
 276     set_iaux12(sixdof_to_visuals.iaux12);
 277     set_aux1(sixdof_to_visuals.aux1);
 278     set_aux2(sixdof_to_visuals.aux2);
 279     set_aux3(sixdof_to_visuals.aux3);
 280     set_aux4(sixdof_to_visuals.aux4);
 281     set_aux5(sixdof_to_visuals.aux5);
 282     set_aux6(sixdof_to_visuals.aux6);
 283     set_aux7(sixdof_to_visuals.aux7);
 284     set_aux8(sixdof_to_visuals.aux8);
 285     set_aux9(sixdof_to_visuals.aux9);
 286     set_aux10(sixdof_to_visuals.aux10);
 287     set_aux11(sixdof_to_visuals.aux11);
 288     set_aux12(sixdof_to_visuals.aux12);
 289     set_aux13(sixdof_to_visuals.aux13);
 290     set_aux14(sixdof_to_visuals.aux14);
 291     set_aux15(sixdof_to_visuals.aux15);
 292     set_aux16(sixdof_to_visuals.aux16);
 293     set_aux17(sixdof_to_visuals.aux17);
 294     set_aux18(sixdof_to_visuals.aux18);
 295
 296     cout << endl << sixdof_to_visuals.aux18 << endl;
 297
 298     return true;
 299 }