src/FDM/Balloon.cxx

   1 /*****************************************************************************
   2
   3  Module:       BalloonSimInterface.cxx
   4  Author:       Christian Mayer
   5  Date started: 07.10.99
   6  Called by:
   7
   8  -------- Copyright (C) 1999 Christian Mayer (fgfs@christianmayer.de) --------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 ------------------------------------------------------------------------------
  29 Interface to the hot air balloon simulator
  30
  31 HISTORY
  32 ------------------------------------------------------------------------------
  33 01.09.1999 Christian Mayer      Created
  34 *****************************************************************************/
  35
  36 /****************************************************************************/
  37 /* INCLUDES                                                                 */
  38 /****************************************************************************/
  39
  40 #include <simgear/compiler.h>
  41
  42 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  43 #  include <math.h>
  44 #endif
  45
  46 #include STL_STRING
  47
  48 #include <simgear/constants.h>
  49 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  50 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  51 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  52
  53 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  54 #include <Controls/controls.hxx>
  55 #include <Main/globals.hxx>
  56 #include <Main/fg_props.hxx>
  57
  58 #include "Balloon.h"
  59
  60 /****************************************************************************/
  61 /********************************** CODE ************************************/
  62 /****************************************************************************/
  63
  64
  65 FGBalloonSim::FGBalloonSim( double dt ) {
  66     //set the dt of the model
  67     current_balloon.set_dt(dt);
  68 }
  69
  70
  71 FGBalloonSim::~FGBalloonSim() {
  72 }
  73
  74
  75 // Initialize the BalloonSim flight model, dt is the time increment for
  76 // each subsequent iteration through the EOM
  77 void FGBalloonSim::init() {
  78
  79     //do init common to all the FDM's
  80     common_init();
  81
  82     //now do init specific to the Balloon
  83
  84     sgVec3 temp;
  85
  86     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting initializing BalloonSim" );
  87
  88     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  created a balloon" );
  89
  90     //set position
  91     sgSetVec3( temp,
  92         get_Latitude(),
  93         get_Longitude(),
  94         get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER);
  95     current_balloon.setPosition( temp );
  96
  97     //set Euler angles (?)
  98     sgSetVec3( temp,
  99         get_Phi(),
 100         get_Theta(),
 101         get_Psi() );
 102     current_balloon.setHPR( temp );
 103
 104     //set velocities
 105     sgSetVec3( temp,
 106                fgGetDouble("/velocities/uBody-fps"),
 107                fgGetDouble("/velocities/vBody-fps"),
 108                fgGetDouble("/velocities/wBody-fps") );
 109     current_balloon.setVelocity( temp );
 110
 111     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing BalloonSim" );
 112 }
 113
 114
 115 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 116 void FGBalloonSim::update( double dt ) {
 117     double save_alt = 0.0;
 118
 119     if (is_suspended())
 120       return;
 121
 122     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 123
 124     // lets try to avoid really screwing up the BalloonSim model
 125     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 126         save_alt = get_Altitude();
 127         set_Altitude( 0.0 );
 128     }
 129
 130     // set control positions
 131     current_balloon.set_burner_strength ( globals->get_controls()->get_throttle(0) );
 132     //not more implemented yet
 133
 134     // Inform BalloonSim of the local terrain altitude
 135     current_balloon.setGroundLevel ( get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 136
 137     // old -- FGInterface_2_JSBsim() not needed except for Init()
 138     // translate FG to JSBsim structure
 139     // FGInterface_2_JSBsim(f);
 140     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 141     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 142     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 143
 144     /* FDMExec.GetState()->Setsim_time(State->Getsim_time()
 145                                     + State->Getdt() * multiloop); */
 146
 147     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 148         current_balloon.update();
 149     }
 150
 151     // translate BalloonSim back to FG structure so that the
 152     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 153     // values
 154
 155     copy_from_BalloonSim();
 156
 157     /*sgVec3 temp, temp2;
 158     current_balloon.getPosition( temp );
 159     current_balloon.getVelocity( temp2 );
 160     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "T: " << current_balloon.getTemperature() <<
 161                                 " alt: " << temp[2] <<
 162                                 " gr_alt: " << get_Runway_altitude() <<
 163                                 " burner: " << controls.get_elevator() <<
 164                                 " v[2]: " << temp2[2]); */
 165
 166     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 167     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 168         set_Altitude( save_alt );
 169     }
 170 }
 171
 172
 173 // Convert from the FGInterface struct to the BalloonSim
 174 bool FGBalloonSim::copy_to_BalloonSim() {
 175     return true;
 176 }
 177
 178
 179 // Convert from the BalloonSim to the FGInterface struct
 180 bool FGBalloonSim::copy_from_BalloonSim() {
 181
 182     sgVec3 temp;
 183
 184     // Velocities
 185     current_balloon.getVelocity( temp );
 186     _set_Velocities_Local( temp[0], temp[1], temp[2] );
 187
 188     /* ***FIXME*** */ _set_V_equiv_kts( sgLengthVec3 ( temp ) );
 189
 190     _set_Omega_Body( 0.0, 0.0, 0.0 );
 191
 192     // Positions
 193     current_balloon.getPosition( temp );
 194     //temp[0]: geocentric latitude
 195     //temp[1]: longitude
 196     //temp[2]: altitude (meters)
 197
 198     _updateGeocentricPosition( temp[0], temp[1], temp[2] * SG_METER_TO_FEET );
 199
 200     current_balloon.getHPR( temp );
 201     set_Euler_Angles( temp[0], temp[1], temp[2] );
 202
 203     return true;
 204 }
 205
 206