src/FDM/Balloon.cxx

   1 /*****************************************************************************
   2
   3  Module:       BalloonSimInterface.cxx
   4  Author:       Christian Mayer
   5  Date started: 07.10.99
   6  Called by:
   7
   8  -------- Copyright (C) 1999 Christian Mayer (fgfs@christianmayer.de) --------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License
  21  along with this program; if not, write to the Free Software
  22  Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 ------------------------------------------------------------------------------
  29 Interface to the hot air balloon simulator
  30
  31 HISTORY
  32 ------------------------------------------------------------------------------
  33 01.09.1999 Christian Mayer      Created
  34 *****************************************************************************/
  35
  36 /****************************************************************************/
  37 /* INCLUDES                                                                 */
  38 /****************************************************************************/
  39
  40 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  41 #  include <config.h>
  42 #endif
  43
  44 #include <simgear/compiler.h>
  45
  46 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  47 #  include <math.h>
  48 #endif
  49
  50 #include STL_STRING
  51
  52 #include <simgear/constants.h>
  53 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  56
  57 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  58 #include <Main/globals.hxx>
  59 #include <Main/fg_props.hxx>
  60
  61 #include "Balloon.h"
  62
  63 /****************************************************************************/
  64 /********************************** CODE ************************************/
  65 /****************************************************************************/
  66
  67
  68 FGBalloonSim::FGBalloonSim( double dt ) {
  69     //set the dt of the model
  70     current_balloon.set_dt(dt);
  71 }
  72
  73
  74 FGBalloonSim::~FGBalloonSim() {
  75 }
  76
  77
  78 // Initialize the BalloonSim flight model, dt is the time increment for
  79 // each subsequent iteration through the EOM
  80 void FGBalloonSim::init() {
  81
  82     //do init common to all the FDM's
  83     common_init();
  84
  85     //now do init specific to the Balloon
  86
  87     sgVec3 temp;
  88
  89     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting initializing BalloonSim" );
  90
  91     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  created a balloon" );
  92
  93     //set position
  94     sgSetVec3( temp,
  95         get_Latitude(),
  96         get_Longitude(),
  97         get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER);
  98     current_balloon.setPosition( temp );
  99
 100     //set Euler angles (?)
 101     sgSetVec3( temp,
 102         get_Phi(),
 103         get_Theta(),
 104         get_Psi() );
 105     current_balloon.setHPR( temp );
 106
 107     //set velocities
 108     sgSetVec3( temp,
 109                fgGetDouble("/sim/presets/uBody-fps"),
 110                fgGetDouble("/sim/presets/vBody-fps"),
 111                fgGetDouble("/sim/presets/wBody-fps") );
 112     current_balloon.setVelocity( temp );
 113
 114     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing BalloonSim" );
 115 }
 116
 117
 118 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 119 void FGBalloonSim::update( double dt ) {
 120     double save_alt = 0.0;
 121
 122     if (is_suspended())
 123       return;
 124
 125     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 126
 127     // lets try to avoid really screwing up the BalloonSim model
 128     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 129         save_alt = get_Altitude();
 130         set_Altitude( 0.0 );
 131     }
 132
 133     // set control positions
 134     current_balloon.set_burner_strength ( globals->get_controls()->get_throttle(0) );
 135     //not more implemented yet
 136
 137     // Inform BalloonSim of the local terrain altitude
 138     current_balloon.setGroundLevel ( get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 139
 140     // old -- FGInterface_2_JSBsim() not needed except for Init()
 141     // translate FG to JSBsim structure
 142     // FGInterface_2_JSBsim(f);
 143     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 144     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 145     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 146
 147     /* FDMExec.GetState()->Setsim_time(State->Getsim_time()
 148                                     + State->Getdt() * multiloop); */
 149
 150     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 151         current_balloon.update();
 152     }
 153
 154     // translate BalloonSim back to FG structure so that the
 155     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 156     // values
 157
 158     copy_from_BalloonSim();
 159
 160     /*sgVec3 temp, temp2;
 161     current_balloon.getPosition( temp );
 162     current_balloon.getVelocity( temp2 );
 163     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "T: " << current_balloon.getTemperature() <<
 164                                 " alt: " << temp[2] <<
 165                                 " gr_alt: " << get_Runway_altitude() <<
 166                                 " burner: " << controls.get_elevator() <<
 167                                 " v[2]: " << temp2[2]); */
 168
 169     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 170     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 171         set_Altitude( save_alt );
 172     }
 173 }
 174
 175
 176 // Convert from the FGInterface struct to the BalloonSim
 177 bool FGBalloonSim::copy_to_BalloonSim() {
 178     return true;
 179 }
 180
 181
 182 // Convert from the BalloonSim to the FGInterface struct
 183 bool FGBalloonSim::copy_from_BalloonSim() {
 184
 185     sgVec3 temp;
 186
 187     // Velocities
 188     current_balloon.getVelocity( temp );
 189     _set_Velocities_Local( temp[0], temp[1], temp[2] );
 190
 191     /* ***FIXME*** */ _set_V_equiv_kts( sgLengthVec3 ( temp ) );
 192
 193     _set_Omega_Body( 0.0, 0.0, 0.0 );
 194
 195     // Positions
 196     current_balloon.getPosition( temp );
 197     //temp[0]: geocentric latitude
 198     //temp[1]: longitude
 199     //temp[2]: altitude (meters)
 200
 201     _updateGeocentricPosition( temp[0], temp[1], temp[2] * SG_METER_TO_FEET );
 202
 203     current_balloon.getHPR( temp );
 204     set_Euler_Angles( temp[0], temp[1], temp[2] );
 205
 206     return true;
 207 }
 208
 209