src/FDM/Balloon.cxx

   1 /*****************************************************************************
   2
   3  Module:       BalloonSimInterface.cxx
   4  Author:       Christian Mayer
   5  Date started: 07.10.99
   6  Called by:
   7
   8  -------- Copyright (C) 1999 Christian Mayer (fgfs@christianmayer.de) --------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 ------------------------------------------------------------------------------
  29 Interface to the hot air balloon simulator
  30
  31 HISTORY
  32 ------------------------------------------------------------------------------
  33 01.09.1999 Christian Mayer      Created
  34 *****************************************************************************/
  35
  36 /****************************************************************************/
  37 /* INCLUDES                                                                 */
  38 /****************************************************************************/
  39
  40 #include <simgear/compiler.h>
  41
  42 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  43 #  include <math.h>
  44 #endif
  45
  46 #include STL_STRING
  47
  48 #include <simgear/constants.h>
  49 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  50 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  51 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  52
  53 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  54 #include <Controls/controls.hxx>
  55 #include <Main/globals.hxx>
  56 #include <Main/fg_props.hxx>
  57
  58 #include "Balloon.h"
  59
  60 /****************************************************************************/
  61 /********************************** CODE ************************************/
  62 /****************************************************************************/
  63
  64
  65 FGBalloonSim::FGBalloonSim( double dt ) {
  66     //set the dt of the model
  67     current_balloon.set_dt(dt);
  68 }
  69
  70
  71 FGBalloonSim::~FGBalloonSim() {
  72 }
  73
  74
  75 // Initialize the BalloonSim flight model, dt is the time increment for
  76 // each subsequent iteration through the EOM
  77 void FGBalloonSim::init() {
  78                                 // explicitly call the superclass's
  79                                 // init method first.
  80     FGInterface::init();
  81
  82     sgVec3 temp;
  83
  84     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting initializing BalloonSim" );
  85
  86     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  created a balloon" );
  87
  88     //set position
  89     sgSetVec3( temp,
  90         get_Latitude(),
  91         get_Longitude(),
  92         get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER);
  93     current_balloon.setPosition( temp );
  94
  95     //set Euler angles (?)
  96     sgSetVec3( temp,
  97         get_Phi(),
  98         get_Theta(),
  99         get_Psi() );
 100     current_balloon.setHPR( temp );
 101
 102     //set velocities
 103     sgSetVec3( temp,
 104                fgGetDouble("/velocities/uBody-fps"),
 105                fgGetDouble("/velocities/vBody-fps"),
 106                fgGetDouble("/velocities/wBody-fps") );
 107     current_balloon.setVelocity( temp );
 108
 109     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing BalloonSim" );
 110 }
 111
 112
 113 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 114 bool FGBalloonSim::update( int multiloop ) {
 115     double save_alt = 0.0;
 116
 117     // lets try to avoid really screwing up the BalloonSim model
 118     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 119         save_alt = get_Altitude();
 120         set_Altitude( 0.0 );
 121     }
 122
 123     // set control positions
 124     current_balloon.set_burner_strength ( globals->get_controls()->get_throttle(0) );
 125     //not more implemented yet
 126
 127     // Inform BalloonSim of the local terrain altitude
 128     current_balloon.setGroundLevel ( get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 129
 130     // old -- FGInterface_2_JSBsim() not needed except for Init()
 131     // translate FG to JSBsim structure
 132     // FGInterface_2_JSBsim(f);
 133     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 134     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 135     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 136
 137     /* FDMExec.GetState()->Setsim_time(State->Getsim_time()
 138                                     + State->Getdt() * multiloop); */
 139
 140     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 141         current_balloon.update();
 142     }
 143
 144     // translate BalloonSim back to FG structure so that the
 145     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 146     // values
 147
 148     copy_from_BalloonSim();
 149
 150     /*sgVec3 temp, temp2;
 151     current_balloon.getPosition( temp );
 152     current_balloon.getVelocity( temp2 );
 153     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "T: " << current_balloon.getTemperature() <<
 154                                 " alt: " << temp[2] <<
 155                                 " gr_alt: " << get_Runway_altitude() <<
 156                                 " burner: " << controls.get_elevator() <<
 157                                 " v[2]: " << temp2[2]); */
 158
 159     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 160     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 161         set_Altitude( save_alt );
 162     }
 163
 164     return true;
 165 }
 166
 167
 168 // Convert from the FGInterface struct to the BalloonSim
 169 bool FGBalloonSim::copy_to_BalloonSim() {
 170     return true;
 171 }
 172
 173
 174 // Convert from the BalloonSim to the FGInterface struct
 175 bool FGBalloonSim::copy_from_BalloonSim() {
 176
 177     sgVec3 temp;
 178
 179     // Velocities
 180     current_balloon.getVelocity( temp );
 181     _set_Velocities_Local( temp[0], temp[1], temp[2] );
 182
 183     /* ***FIXME*** */ _set_V_equiv_kts( sgLengthVec3 ( temp ) );
 184
 185     _set_Omega_Body( 0.0, 0.0, 0.0 );
 186
 187     // Positions
 188     current_balloon.getPosition( temp );
 189     //temp[0]: geocentric latitude
 190     //temp[1]: longitude
 191     //temp[2]: altitude (meters)
 192
 193     _updatePosition( temp[0], temp[1], temp[2] * SG_METER_TO_FEET  );
 194
 195     current_balloon.getHPR( temp );
 196     set_Euler_Angles( temp[0], temp[1], temp[2] );
 197
 198     return true;
 199 }
 200
 201