src/FDM/Balloon.cxx

   1 /*****************************************************************************
   2
   3  Module:       BalloonSimInterface.cxx
   4  Author:       Christian Mayer
   5  Date started: 07.10.99
   6  Called by:
   7
   8  -------- Copyright (C) 1999 Christian Mayer (fgfs@christianmayer.de) --------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 ------------------------------------------------------------------------------
  29 Interface to the hot air balloon simulator
  30
  31 HISTORY
  32 ------------------------------------------------------------------------------
  33 01.09.1999 Christian Mayer      Created
  34 *****************************************************************************/
  35
  36 /****************************************************************************/
  37 /* INCLUDES                                                                 */
  38 /****************************************************************************/
  39
  40 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  41 #  include <config.h>
  42 #endif
  43
  44 #include <simgear/compiler.h>
  45
  46 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  47 #  include <math.h>
  48 #endif
  49
  50 #include STL_STRING
  51
  52 #include <simgear/constants.h>
  53 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  54 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  55 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  56
  57 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  58 #include <Controls/controls.hxx>
  59 #include <Main/globals.hxx>
  60 #include <Main/fg_props.hxx>
  61
  62 #include "Balloon.h"
  63
  64 /****************************************************************************/
  65 /********************************** CODE ************************************/
  66 /****************************************************************************/
  67
  68
  69 FGBalloonSim::FGBalloonSim( double dt ) {
  70     //set the dt of the model
  71     current_balloon.set_dt(dt);
  72 }
  73
  74
  75 FGBalloonSim::~FGBalloonSim() {
  76 }
  77
  78
  79 // Initialize the BalloonSim flight model, dt is the time increment for
  80 // each subsequent iteration through the EOM
  81 void FGBalloonSim::init() {
  82
  83     //do init common to all the FDM's
  84     common_init();
  85
  86     //now do init specific to the Balloon
  87
  88     sgVec3 temp;
  89
  90     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting initializing BalloonSim" );
  91
  92     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  created a balloon" );
  93
  94     //set position
  95     sgSetVec3( temp,
  96         get_Latitude(),
  97         get_Longitude(),
  98         get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER);
  99     current_balloon.setPosition( temp );
 100
 101     //set Euler angles (?)
 102     sgSetVec3( temp,
 103         get_Phi(),
 104         get_Theta(),
 105         get_Psi() );
 106     current_balloon.setHPR( temp );
 107
 108     //set velocities
 109     sgSetVec3( temp,
 110                fgGetDouble("/sim/presets/uBody-fps"),
 111                fgGetDouble("/sim/presets/vBody-fps"),
 112                fgGetDouble("/sim/presets/wBody-fps") );
 113     current_balloon.setVelocity( temp );
 114
 115     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing BalloonSim" );
 116 }
 117
 118
 119 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 120 void FGBalloonSim::update( double dt ) {
 121     double save_alt = 0.0;
 122
 123     if (is_suspended())
 124       return;
 125
 126     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 127
 128     // lets try to avoid really screwing up the BalloonSim model
 129     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 130         save_alt = get_Altitude();
 131         set_Altitude( 0.0 );
 132     }
 133
 134     // set control positions
 135     current_balloon.set_burner_strength ( globals->get_controls()->get_throttle(0) );
 136     //not more implemented yet
 137
 138     // Inform BalloonSim of the local terrain altitude
 139     current_balloon.setGroundLevel ( get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 140
 141     // old -- FGInterface_2_JSBsim() not needed except for Init()
 142     // translate FG to JSBsim structure
 143     // FGInterface_2_JSBsim(f);
 144     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 145     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 146     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 147
 148     /* FDMExec.GetState()->Setsim_time(State->Getsim_time()
 149                                     + State->Getdt() * multiloop); */
 150
 151     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 152         current_balloon.update();
 153     }
 154
 155     // translate BalloonSim back to FG structure so that the
 156     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 157     // values
 158
 159     copy_from_BalloonSim();
 160
 161     /*sgVec3 temp, temp2;
 162     current_balloon.getPosition( temp );
 163     current_balloon.getVelocity( temp2 );
 164     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "T: " << current_balloon.getTemperature() <<
 165                                 " alt: " << temp[2] <<
 166                                 " gr_alt: " << get_Runway_altitude() <<
 167                                 " burner: " << controls.get_elevator() <<
 168                                 " v[2]: " << temp2[2]); */
 169
 170     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 171     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 172         set_Altitude( save_alt );
 173     }
 174 }
 175
 176
 177 // Convert from the FGInterface struct to the BalloonSim
 178 bool FGBalloonSim::copy_to_BalloonSim() {
 179     return true;
 180 }
 181
 182
 183 // Convert from the BalloonSim to the FGInterface struct
 184 bool FGBalloonSim::copy_from_BalloonSim() {
 185
 186     sgVec3 temp;
 187
 188     // Velocities
 189     current_balloon.getVelocity( temp );
 190     _set_Velocities_Local( temp[0], temp[1], temp[2] );
 191
 192     /* ***FIXME*** */ _set_V_equiv_kts( sgLengthVec3 ( temp ) );
 193
 194     _set_Omega_Body( 0.0, 0.0, 0.0 );
 195
 196     // Positions
 197     current_balloon.getPosition( temp );
 198     //temp[0]: geocentric latitude
 199     //temp[1]: longitude
 200     //temp[2]: altitude (meters)
 201
 202     _updateGeocentricPosition( temp[0], temp[1], temp[2] * SG_METER_TO_FEET );
 203
 204     current_balloon.getHPR( temp );
 205     set_Euler_Angles( temp[0], temp[1], temp[2] );
 206
 207     return true;
 208 }
 209
 210