src/FDM/Balloon.cxx

   1 /*****************************************************************************
   2
   3  Module:       BalloonSimInterface.cxx
   4  Author:       Christian Mayer
   5  Date started: 07.10.99
   6  Called by:
   7
   8  -------- Copyright (C) 1999 Christian Mayer (fgfs@christianmayer.de) --------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 ------------------------------------------------------------------------------
  29 Interface to the hot air balloon simulator
  30
  31 HISTORY
  32 ------------------------------------------------------------------------------
  33 01.09.1999 Christian Mayer      Created
  34 *****************************************************************************/
  35
  36 /****************************************************************************/
  37 /* INCLUDES                                                                 */
  38 /****************************************************************************/
  39
  40 #include <simgear/compiler.h>
  41
  42 #ifdef FG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  43 #  include <math.h>
  44 #endif
  45
  46 #include STL_STRING
  47
  48 #include <simgear/constants.h>
  49 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  50 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  51 #include <simgear/misc/fgpath.hxx>
  52
  53 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  54 #include <Controls/controls.hxx>
  55 #include <Main/globals.hxx>
  56 #include <Main/fg_props.hxx>
  57
  58 #include "Balloon.h"
  59
  60 /****************************************************************************/
  61 /********************************** CODE ************************************/
  62 /****************************************************************************/
  63
  64
  65 // Initialize the BalloonSim flight model, dt is the time increment for
  66 // each subsequent iteration through the EOM
  67 bool FGBalloonSim::init( double dt ) {
  68     sgVec3 temp;
  69
  70     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Starting initializing BalloonSim" );
  71
  72     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  created a balloon" );
  73
  74     //set the dt of the model
  75     current_balloon.set_dt(dt);
  76
  77     //set position
  78     sgSetVec3( temp,
  79         get_Latitude(),
  80         get_Longitude(),
  81         get_Altitude() * FEET_TO_METER);
  82     current_balloon.setPosition( temp );
  83
  84     //set Euler angles (?)
  85     sgSetVec3( temp,
  86         get_Phi(),
  87         get_Theta(),
  88         get_Psi() );
  89     current_balloon.setHPR( temp );
  90
  91     //set velocities
  92     sgSetVec3( temp,
  93                fgGetDouble("/velocities/uBody"),
  94                fgGetDouble("/velocities/vBody"),
  95                fgGetDouble("/velocities/wBody") );
  96     current_balloon.setVelocity( temp );
  97
  98     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Finished initializing BalloonSim" );
  99
 100     return true;
 101 }
 102
 103
 104 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 105 bool FGBalloonSim::update( int multiloop ) {
 106     double save_alt = 0.0;
 107
 108     // lets try to avoid really screwing up the BalloonSim model
 109     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 110         save_alt = get_Altitude();
 111         set_Altitude( 0.0 );
 112     }
 113
 114     // set control positions
 115     current_balloon.set_burner_strength ( controls.get_throttle(0) );
 116     //not more implemented yet
 117
 118     // Inform BalloonSim of the local terrain altitude
 119     current_balloon.setGroundLevel ( get_Runway_altitude() * FEET_TO_METER);
 120
 121     // old -- FGInterface_2_JSBsim() not needed except for Init()
 122     // translate FG to JSBsim structure
 123     // FGInterface_2_JSBsim(f);
 124     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 125     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 126     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 127
 128     /* FDMExec.GetState()->Setsim_time(State->Getsim_time()
 129                                     + State->Getdt() * multiloop); */
 130
 131     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 132         current_balloon.update();
 133     }
 134
 135     // translate BalloonSim back to FG structure so that the
 136     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 137     // values
 138
 139     copy_from_BalloonSim();
 140
 141     /*sgVec3 temp, temp2;
 142     current_balloon.getPosition( temp );
 143     current_balloon.getVelocity( temp2 );
 144     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "T: " << current_balloon.getTemperature() <<
 145                                 " alt: " << temp[2] <<
 146                                 " gr_alt: " << get_Runway_altitude() <<
 147                                 " burner: " << controls.get_elevator() <<
 148                                 " v[2]: " << temp2[2]); */
 149
 150     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 151     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 152         set_Altitude( save_alt );
 153     }
 154
 155     return true;
 156 }
 157
 158
 159 // Convert from the FGInterface struct to the BalloonSim
 160 bool FGBalloonSim::copy_to_BalloonSim() {
 161     return true;
 162 }
 163
 164
 165 // Convert from the BalloonSim to the FGInterface struct
 166 bool FGBalloonSim::copy_from_BalloonSim() {
 167
 168     sgVec3 temp;
 169
 170     // Velocities
 171     current_balloon.getVelocity( temp );
 172     _set_Velocities_Local( temp[0], temp[1], temp[2] );
 173
 174     /* ***FIXME*** */ _set_V_equiv_kts( sgLengthVec3 ( temp ) );
 175
 176     _set_Omega_Body( 0.0, 0.0, 0.0 );
 177
 178     // Positions
 179     current_balloon.getPosition( temp );
 180     //temp[0]: geocentric latitude
 181     //temp[1]: longitude
 182     //temp[2]: altitude (meters)
 183
 184     _updatePosition( temp[0], temp[1], temp[2] * METER_TO_FEET  );
 185
 186     current_balloon.getHPR( temp );
 187     set_Euler_Angles( temp[0], temp[1], temp[2] );
 188
 189     return true;
 190 }
 191
 192