src/FDM/Balloon.cxx

   1 /*****************************************************************************
   2
   3  Module:       BalloonSimInterface.cxx
   4  Author:       Christian Mayer
   5  Date started: 07.10.99
   6  Called by:
   7
   8  -------- Copyright (C) 1999 Christian Mayer (fgfs@christianmayer.de) --------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  21  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  22  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 ------------------------------------------------------------------------------
  29 Interface to the hot air balloon simulator
  30
  31 HISTORY
  32 ------------------------------------------------------------------------------
  33 01.09.1999 Christian Mayer      Created
  34 *****************************************************************************/
  35
  36 /****************************************************************************/
  37 /* INCLUDES                                                                 */
  38 /****************************************************************************/
  39
  40 #include <simgear/compiler.h>
  41
  42 #ifdef SG_MATH_EXCEPTION_CLASH
  43 #  include <math.h>
  44 #endif
  45
  46 #include STL_STRING
  47
  48 #include <simgear/constants.h>
  49 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  50 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  51 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  52
  53 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  54 #include <Controls/controls.hxx>
  55 #include <Main/globals.hxx>
  56 #include <Main/fg_props.hxx>
  57
  58 #include "Balloon.h"
  59
  60 /****************************************************************************/
  61 /********************************** CODE ************************************/
  62 /****************************************************************************/
  63
  64
  65 FGBalloonSim::FGBalloonSim( double dt ) {
  66     //set the dt of the model
  67     current_balloon.set_dt(dt);
  68 }
  69
  70
  71 FGBalloonSim::~FGBalloonSim() {
  72 }
  73
  74
  75 // Initialize the BalloonSim flight model, dt is the time increment for
  76 // each subsequent iteration through the EOM
  77 void FGBalloonSim::init() {
  78     sgVec3 temp;
  79
  80     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting initializing BalloonSim" );
  81
  82     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  created a balloon" );
  83
  84     //set position
  85     sgSetVec3( temp,
  86         get_Latitude(),
  87         get_Longitude(),
  88         get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER);
  89     current_balloon.setPosition( temp );
  90
  91     //set Euler angles (?)
  92     sgSetVec3( temp,
  93         get_Phi(),
  94         get_Theta(),
  95         get_Psi() );
  96     current_balloon.setHPR( temp );
  97
  98     //set velocities
  99     sgSetVec3( temp,
 100                fgGetDouble("/velocities/uBody"),
 101                fgGetDouble("/velocities/vBody"),
 102                fgGetDouble("/velocities/wBody") );
 103     current_balloon.setVelocity( temp );
 104
 105     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing BalloonSim" );
 106 }
 107
 108
 109 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 110 bool FGBalloonSim::update( int multiloop ) {
 111     double save_alt = 0.0;
 112
 113     // lets try to avoid really screwing up the BalloonSim model
 114     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 115         save_alt = get_Altitude();
 116         set_Altitude( 0.0 );
 117     }
 118
 119     // set control positions
 120     current_balloon.set_burner_strength ( controls.get_throttle(0) );
 121     //not more implemented yet
 122
 123     // Inform BalloonSim of the local terrain altitude
 124     current_balloon.setGroundLevel ( get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 125
 126     // old -- FGInterface_2_JSBsim() not needed except for Init()
 127     // translate FG to JSBsim structure
 128     // FGInterface_2_JSBsim(f);
 129     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 130     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 131     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 132
 133     /* FDMExec.GetState()->Setsim_time(State->Getsim_time()
 134                                     + State->Getdt() * multiloop); */
 135
 136     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 137         current_balloon.update();
 138     }
 139
 140     // translate BalloonSim back to FG structure so that the
 141     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 142     // values
 143
 144     copy_from_BalloonSim();
 145
 146     /*sgVec3 temp, temp2;
 147     current_balloon.getPosition( temp );
 148     current_balloon.getVelocity( temp2 );
 149     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "T: " << current_balloon.getTemperature() <<
 150                                 " alt: " << temp[2] <<
 151                                 " gr_alt: " << get_Runway_altitude() <<
 152                                 " burner: " << controls.get_elevator() <<
 153                                 " v[2]: " << temp2[2]); */
 154
 155     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 156     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 157         set_Altitude( save_alt );
 158     }
 159
 160     return true;
 161 }
 162
 163
 164 // Convert from the FGInterface struct to the BalloonSim
 165 bool FGBalloonSim::copy_to_BalloonSim() {
 166     return true;
 167 }
 168
 169
 170 // Convert from the BalloonSim to the FGInterface struct
 171 bool FGBalloonSim::copy_from_BalloonSim() {
 172
 173     sgVec3 temp;
 174
 175     // Velocities
 176     current_balloon.getVelocity( temp );
 177     _set_Velocities_Local( temp[0], temp[1], temp[2] );
 178
 179     /* ***FIXME*** */ _set_V_equiv_kts( sgLengthVec3 ( temp ) );
 180
 181     _set_Omega_Body( 0.0, 0.0, 0.0 );
 182
 183     // Positions
 184     current_balloon.getPosition( temp );
 185     //temp[0]: geocentric latitude
 186     //temp[1]: longitude
 187     //temp[2]: altitude (meters)
 188
 189     _updatePosition( temp[0], temp[1], temp[2] * SG_METER_TO_FEET  );
 190
 191     current_balloon.getHPR( temp );
 192     set_Euler_Angles( temp[0], temp[1], temp[2] );
 193
 194     return true;
 195 }
 196
 197