src/FDM/ExternalNet/ExternalNet.cxx

   1 // ExternalNet.hxx -- an net interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2001.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2001  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <cstring>
  28
  29 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  30 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  31 #include <simgear/io/sg_netBuffer.hxx>
  32
  33 #include <Main/fg_props.hxx>
  34 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  35 #include <Network/native_fdm.hxx>
  36
  37 #include "ExternalNet.hxx"
  38
  39
  40 class HTTPClient : public simgear::NetBufferChannel
  41 {
  42
  43     bool done;
  44     SGTimeStamp start;
  45
  46 public:
  47
  48     HTTPClient ( const char* host, int port, const char* path ) :
  49         done( false )
  50     {
  51         open ();
  52         connect (host, port);
  53
  54   char buffer[256];
  55   ::snprintf (buffer, 256, "GET %s HTTP/1.0\r\n\r\n", path );
  56         bufferSend(buffer, strlen(buffer) ) ;
  57
  58         start.stamp();
  59     }
  60
  61     virtual void handleBufferRead (simgear::NetBuffer& buffer)
  62     {
  63         const char* s = buffer.getData();
  64         while (*s)
  65             fputc(*s++,stdout);
  66
  67         printf("done\n");
  68         buffer.remove();
  69         printf("after buffer.remove()\n");
  70         done = true;
  71     }
  72
  73     bool isDone() const { return done; }
  74     bool isDone( long usec ) const {
  75         if ( start + SGTimeStamp::fromUSec(usec) < SGTimeStamp::now() ) {
  76             return true;
  77         } else {
  78             return done;
  79         }
  80     }
  81 };
  82
  83 FGExternalNet::FGExternalNet( double dt, string host, int dop, int dip, int cp )
  84 {
  85 //     set_delta_t( dt );
  86
  87     valid = true;
  88
  89     data_in_port = dip;
  90     data_out_port = dop;
  91     cmd_port = cp;
  92     fdm_host = host;
  93
  94     /////////////////////////////////////////////////////////
  95     // Setup client udp connection (sends data to remote fdm)
  96
  97     if ( ! data_client.open( false ) ) {
  98         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client data channel" );
  99         valid = false;
 100     }
 101
 102     // fire and forget
 103     data_client.setBlocking( false );
 104
 105     if ( data_client.connect( fdm_host.c_str(), data_out_port ) == -1 ) {
 106         printf("error connecting to %s:%d\n", fdm_host.c_str(), data_out_port);
 107         valid = false;
 108     }
 109
 110     /////////////////////////////////////////////////////////
 111     // Setup server udp connection (for receiving data)
 112
 113     if ( ! data_server.open( false ) ) {
 114         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client server channel" );
 115         valid = false;
 116     }
 117
 118     // disable blocking
 119     data_server.setBlocking( false );
 120
 121     // allowed to read from a broadcast addr
 122     // data_server.setBroadcast( true );
 123
 124     // if we bind to fdm_host = "" then we accept messages from
 125     // anyone.
 126     if ( data_server.bind( "", data_in_port ) == -1 ) {
 127         printf("error binding to port %d\n", data_in_port);
 128         valid = false;
 129     }
 130 }
 131
 132
 133 FGExternalNet::~FGExternalNet() {
 134     data_client.close();
 135     data_server.close();
 136 }
 137
 138
 139 // Initialize the ExternalNet flight model, dt is the time increment
 140 // for each subsequent iteration through the EOM
 141 void FGExternalNet::init() {
 142     // cout << "FGExternalNet::init()" << endl;
 143
 144     // Explicitly call the superclass's
 145     // init method first.
 146     common_init();
 147
 148     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 149     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 150     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 151     double ground = get_Runway_altitude_m();
 152     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 153     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 154
 155     char cmd[256];
 156
 157     HTTPClient *http;
 158     sprintf( cmd, "/longitude-deg?value=%.8f", lon );
 159     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 160     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 161     delete http;
 162
 163     sprintf( cmd, "/latitude-deg?value=%.8f", lat );
 164     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 165     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 166     delete http;
 167
 168     sprintf( cmd, "/altitude-ft?value=%.8f", alt );
 169     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 170     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 171     delete http;
 172
 173     sprintf( cmd, "/ground-m?value=%.8f", ground );
 174     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 175     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 176     delete http;
 177
 178     sprintf( cmd, "/speed-kts?value=%.8f", speed );
 179     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 180     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 181     delete http;
 182
 183     sprintf( cmd, "/heading-deg?value=%.8f", heading );
 184     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 185     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 186     delete http;
 187
 188     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 189
 190     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 191       sprintf( cmd, "/reset?value=ground" );
 192     } else {
 193       sprintf( cmd, "/reset?value=air" );
 194     }
 195     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 196     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 197     delete http;
 198
 199     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 200 }
 201
 202
 203 // Run an iteration of the EOM.
 204 void FGExternalNet::update( double dt ) {
 205     int length;
 206     int result;
 207
 208     if (is_suspended())
 209       return;
 210
 211     // Send control positions to remote fdm
 212     length = sizeof(ctrls);
 213     FGProps2NetCtrls( &ctrls, true, true );
 214     if ( data_client.send( (char *)(& ctrls), length, 0 ) != length ) {
 215         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Error writing data." );
 216     } else {
 217         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "wrote control data." );
 218     }
 219
 220     // Read next set of FDM data (blocking enabled to maintain 'sync')
 221     length = sizeof(fdm);
 222     while ( (result = data_server.recv( (char *)(& fdm), length, 0)) >= 0 ) {
 223         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Success reading data." );
 224         FGNetFDM2Props( &fdm );
 225     }
 226 }