src/FDM/ExternalNet/ExternalNet.cxx

   1 // ExternalNet.hxx -- an net interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2001.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2001  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <cstring>
  28
  29 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  30 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  31 #include <simgear/io/sg_netBuffer.hxx>
  32
  33 #include <Main/fg_props.hxx>
  34 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  35 #include <Network/native_fdm.hxx>
  36
  37 #include "ExternalNet.hxx"
  38
  39
  40 class HTTPClient : public simgear::NetBufferChannel
  41 {
  42
  43     bool done;
  44     SGTimeStamp start;
  45     simgear::NetChannelPoller poller;
  46 public:
  47
  48     HTTPClient ( const char* host, int port, const char* path ) :
  49         done( false )
  50     {
  51         open ();
  52         connect (host, port);
  53
  54   char buffer[256];
  55   ::snprintf (buffer, 256, "GET %s HTTP/1.0\r\n\r\n", path );
  56         bufferSend(buffer, strlen(buffer) ) ;
  57
  58         poller.addChannel(this);
  59         start.stamp();
  60     }
  61
  62     virtual void handleBufferRead (simgear::NetBuffer& buffer)
  63     {
  64         const char* s = buffer.getData();
  65         while (*s)
  66             fputc(*s++,stdout);
  67
  68         printf("done\n");
  69         buffer.remove();
  70         printf("after buffer.remove()\n");
  71         done = true;
  72     }
  73
  74     bool isDone() const { return done; }
  75     bool isDone( long usec ) const {
  76         if ( start + SGTimeStamp::fromUSec(usec) < SGTimeStamp::now() ) {
  77             return true;
  78         } else {
  79             return done;
  80         }
  81     }
  82
  83     void poll(int timeout)
  84     {
  85         poller.poll(timeout);
  86     }
  87 };
  88
  89 FGExternalNet::FGExternalNet( double dt, string host, int dop, int dip, int cp )
  90 {
  91 //     set_delta_t( dt );
  92
  93     valid = true;
  94
  95     data_in_port = dip;
  96     data_out_port = dop;
  97     cmd_port = cp;
  98     fdm_host = host;
  99
 100     /////////////////////////////////////////////////////////
 101     // Setup client udp connection (sends data to remote fdm)
 102
 103     if ( ! data_client.open( false ) ) {
 104         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client data channel" );
 105         valid = false;
 106     }
 107
 108     // fire and forget
 109     data_client.setBlocking( false );
 110
 111     if ( data_client.connect( fdm_host.c_str(), data_out_port ) == -1 ) {
 112         printf("error connecting to %s:%d\n", fdm_host.c_str(), data_out_port);
 113         valid = false;
 114     }
 115
 116     /////////////////////////////////////////////////////////
 117     // Setup server udp connection (for receiving data)
 118
 119     if ( ! data_server.open( false ) ) {
 120         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client server channel" );
 121         valid = false;
 122     }
 123
 124     // disable blocking
 125     data_server.setBlocking( false );
 126
 127     // allowed to read from a broadcast addr
 128     // data_server.setBroadcast( true );
 129
 130     // if we bind to fdm_host = "" then we accept messages from
 131     // anyone.
 132     if ( data_server.bind( "", data_in_port ) == -1 ) {
 133         printf("error binding to port %d\n", data_in_port);
 134         valid = false;
 135     }
 136 }
 137
 138
 139 FGExternalNet::~FGExternalNet() {
 140     data_client.close();
 141     data_server.close();
 142 }
 143
 144
 145 // Initialize the ExternalNet flight model, dt is the time increment
 146 // for each subsequent iteration through the EOM
 147 void FGExternalNet::init() {
 148     // cout << "FGExternalNet::init()" << endl;
 149
 150     // Explicitly call the superclass's
 151     // init method first.
 152     common_init();
 153
 154     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 155     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 156     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 157     double ground = get_Runway_altitude_m();
 158     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 159     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 160
 161     char cmd[256];
 162
 163     HTTPClient *http;
 164     sprintf( cmd, "/longitude-deg?value=%.8f", lon );
 165     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 166     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 167     delete http;
 168
 169     sprintf( cmd, "/latitude-deg?value=%.8f", lat );
 170     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 171     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 172     delete http;
 173
 174     sprintf( cmd, "/altitude-ft?value=%.8f", alt );
 175     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 176     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 177     delete http;
 178
 179     sprintf( cmd, "/ground-m?value=%.8f", ground );
 180     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 181     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 182     delete http;
 183
 184     sprintf( cmd, "/speed-kts?value=%.8f", speed );
 185     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 186     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 187     delete http;
 188
 189     sprintf( cmd, "/heading-deg?value=%.8f", heading );
 190     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 191     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 192     delete http;
 193
 194     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 195
 196     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 197       sprintf( cmd, "/reset?value=ground" );
 198     } else {
 199       sprintf( cmd, "/reset?value=air" );
 200     }
 201     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 202     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 203     delete http;
 204
 205     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 206 }
 207
 208
 209 // Run an iteration of the EOM.
 210 void FGExternalNet::update( double dt ) {
 211     int length;
 212     int result;
 213
 214     if (is_suspended())
 215       return;
 216
 217     // Send control positions to remote fdm
 218     length = sizeof(ctrls);
 219     FGProps2NetCtrls( &ctrls, true, true );
 220     if ( data_client.send( (char *)(& ctrls), length, 0 ) != length ) {
 221         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Error writing data." );
 222     } else {
 223         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "wrote control data." );
 224     }
 225
 226     // Read next set of FDM data (blocking enabled to maintain 'sync')
 227     length = sizeof(fdm);
 228     while ( (result = data_server.recv( (char *)(& fdm), length, 0)) >= 0 ) {
 229         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Success reading data." );
 230         FGNetFDM2Props( &fdm );
 231     }
 232 }