src/FDM/ExternalNet/ExternalNet.cxx

   1 // ExternalNet.hxx -- an net interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2001.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2001  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  28 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  29 #include <simgear/io/sg_netBuffer.hxx>
  30
  31 #include <Main/fg_props.hxx>
  32 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  33 #include <Network/native_fdm.hxx>
  34
  35 #include "ExternalNet.hxx"
  36
  37
  38 class HTTPClient : public simgear::NetBufferChannel
  39 {
  40
  41     bool done;
  42     SGTimeStamp start;
  43
  44 public:
  45
  46     HTTPClient ( const char* host, int port, const char* path ) :
  47         done( false )
  48     {
  49         open ();
  50         connect (host, port);
  51
  52   char buffer[256];
  53   ::snprintf (buffer, 256, "GET %s HTTP/1.0\r\n\r\n", path );
  54         bufferSend(buffer, strlen(buffer) ) ;
  55
  56         start.stamp();
  57     }
  58
  59     virtual void handleBufferRead (simgear::NetBuffer& buffer)
  60     {
  61         const char* s = buffer.getData();
  62         while (*s)
  63             fputc(*s++,stdout);
  64
  65         printf("done\n");
  66         buffer.remove();
  67         printf("after buffer.remove()\n");
  68         done = true;
  69     }
  70
  71     bool isDone() const { return done; }
  72     bool isDone( long usec ) const {
  73         if ( start + SGTimeStamp::fromUSec(usec) < SGTimeStamp::now() ) {
  74             return true;
  75         } else {
  76             return done;
  77         }
  78     }
  79 };
  80
  81 FGExternalNet::FGExternalNet( double dt, string host, int dop, int dip, int cp )
  82 {
  83 //     set_delta_t( dt );
  84
  85     valid = true;
  86
  87     data_in_port = dip;
  88     data_out_port = dop;
  89     cmd_port = cp;
  90     fdm_host = host;
  91
  92     /////////////////////////////////////////////////////////
  93     // Setup client udp connection (sends data to remote fdm)
  94
  95     if ( ! data_client.open( false ) ) {
  96         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client data channel" );
  97         valid = false;
  98     }
  99
 100     // fire and forget
 101     data_client.setBlocking( false );
 102
 103     if ( data_client.connect( fdm_host.c_str(), data_out_port ) == -1 ) {
 104         printf("error connecting to %s:%d\n", fdm_host.c_str(), data_out_port);
 105         valid = false;
 106     }
 107
 108     /////////////////////////////////////////////////////////
 109     // Setup server udp connection (for receiving data)
 110
 111     if ( ! data_server.open( false ) ) {
 112         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client server channel" );
 113         valid = false;
 114     }
 115
 116     // disable blocking
 117     data_server.setBlocking( false );
 118
 119     // allowed to read from a broadcast addr
 120     // data_server.setBroadcast( true );
 121
 122     // if we bind to fdm_host = "" then we accept messages from
 123     // anyone.
 124     if ( data_server.bind( "", data_in_port ) == -1 ) {
 125         printf("error binding to port %d\n", data_in_port);
 126         valid = false;
 127     }
 128 }
 129
 130
 131 FGExternalNet::~FGExternalNet() {
 132     data_client.close();
 133     data_server.close();
 134 }
 135
 136
 137 // Initialize the ExternalNet flight model, dt is the time increment
 138 // for each subsequent iteration through the EOM
 139 void FGExternalNet::init() {
 140     // cout << "FGExternalNet::init()" << endl;
 141
 142     // Explicitly call the superclass's
 143     // init method first.
 144     common_init();
 145
 146     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 147     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 148     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 149     double ground = get_Runway_altitude_m();
 150     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 151     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 152
 153     char cmd[256];
 154
 155     HTTPClient *http;
 156     sprintf( cmd, "/longitude-deg?value=%.8f", lon );
 157     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 158     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 159     delete http;
 160
 161     sprintf( cmd, "/latitude-deg?value=%.8f", lat );
 162     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 163     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 164     delete http;
 165
 166     sprintf( cmd, "/altitude-ft?value=%.8f", alt );
 167     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 168     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 169     delete http;
 170
 171     sprintf( cmd, "/ground-m?value=%.8f", ground );
 172     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 173     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 174     delete http;
 175
 176     sprintf( cmd, "/speed-kts?value=%.8f", speed );
 177     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 178     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 179     delete http;
 180
 181     sprintf( cmd, "/heading-deg?value=%.8f", heading );
 182     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 183     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 184     delete http;
 185
 186     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 187
 188     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 189       sprintf( cmd, "/reset?value=ground" );
 190     } else {
 191       sprintf( cmd, "/reset?value=air" );
 192     }
 193     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 194     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 195     delete http;
 196
 197     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 198 }
 199
 200
 201 // Run an iteration of the EOM.
 202 void FGExternalNet::update( double dt ) {
 203     int length;
 204     int result;
 205
 206     if (is_suspended())
 207       return;
 208
 209     // Send control positions to remote fdm
 210     length = sizeof(ctrls);
 211     FGProps2NetCtrls( &ctrls, true, true );
 212     if ( data_client.send( (char *)(& ctrls), length, 0 ) != length ) {
 213         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Error writing data." );
 214     } else {
 215         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "wrote control data." );
 216     }
 217
 218     // Read next set of FDM data (blocking enabled to maintain 'sync')
 219     length = sizeof(fdm);
 220     while ( (result = data_server.recv( (char *)(& fdm), length, 0)) >= 0 ) {
 221         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Success reading data." );
 222         FGNetFDM2Props( &fdm );
 223     }
 224 }