src/FDM/ExternalNet/ExternalNet.cxx

   1 // ExternalNet.hxx -- an net interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2001.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2001  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  28 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  29
  30 #include <Main/fg_props.hxx>
  31 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  32 #include <Network/native_fdm.hxx>
  33
  34 #include "ExternalNet.hxx"
  35
  36
  37 FGExternalNet::FGExternalNet( double dt, string host, int dop, int dip, int cp )
  38 {
  39 //     set_delta_t( dt );
  40
  41     valid = true;
  42
  43     data_in_port = dip;
  44     data_out_port = dop;
  45     cmd_port = cp;
  46     fdm_host = host;
  47
  48     /////////////////////////////////////////////////////////
  49     // Setup client udp connection (sends data to remote fdm)
  50
  51     if ( ! data_client.open( false ) ) {
  52         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client data channel" );
  53         valid = false;
  54     }
  55
  56     // fire and forget
  57     data_client.setBlocking( false );
  58
  59     if ( data_client.connect( fdm_host.c_str(), data_out_port ) == -1 ) {
  60         printf("error connecting to %s:%d\n", fdm_host.c_str(), data_out_port);
  61         valid = false;
  62     }
  63
  64     /////////////////////////////////////////////////////////
  65     // Setup server udp connection (for receiving data)
  66
  67     if ( ! data_server.open( false ) ) {
  68         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client server channel" );
  69         valid = false;
  70     }
  71
  72     // disable blocking
  73     data_server.setBlocking( false );
  74
  75     // allowed to read from a broadcast addr
  76     // data_server.setBroadcast( true );
  77
  78     // if we bind to fdm_host = "" then we accept messages from
  79     // anyone.
  80     if ( data_server.bind( "", data_in_port ) == -1 ) {
  81         printf("error binding to port %d\n", data_in_port);
  82         valid = false;
  83     }
  84 }
  85
  86
  87 FGExternalNet::~FGExternalNet() {
  88     data_client.close();
  89     data_server.close();
  90 }
  91
  92
  93 // Initialize the ExternalNet flight model, dt is the time increment
  94 // for each subsequent iteration through the EOM
  95 void FGExternalNet::init() {
  96     // cout << "FGExternalNet::init()" << endl;
  97
  98     // Explicitly call the superclass's
  99     // init method first.
 100     common_init();
 101
 102     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 103     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 104     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 105     double ground = get_Runway_altitude_m();
 106     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 107     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 108
 109     char cmd[256];
 110
 111     HTTPClient *http;
 112     sprintf( cmd, "/longitude-deg?value=%.8f", lon );
 113     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 114     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 115     delete http;
 116
 117     sprintf( cmd, "/latitude-deg?value=%.8f", lat );
 118     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 119     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 120     delete http;
 121
 122     sprintf( cmd, "/altitude-ft?value=%.8f", alt );
 123     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 124     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 125     delete http;
 126
 127     sprintf( cmd, "/ground-m?value=%.8f", ground );
 128     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 129     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 130     delete http;
 131
 132     sprintf( cmd, "/speed-kts?value=%.8f", speed );
 133     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 134     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 135     delete http;
 136
 137     sprintf( cmd, "/heading-deg?value=%.8f", heading );
 138     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 139     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 140     delete http;
 141
 142     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 143
 144     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 145       sprintf( cmd, "/reset?value=ground" );
 146     } else {
 147       sprintf( cmd, "/reset?value=air" );
 148     }
 149     http = new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 150     while ( !http->isDone(1000000) ) http->poll(0);
 151     delete http;
 152
 153     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 154 }
 155
 156
 157 // Run an iteration of the EOM.
 158 void FGExternalNet::update( double dt ) {
 159     int length;
 160     int result;
 161
 162     if (is_suspended())
 163       return;
 164
 165     // Send control positions to remote fdm
 166     length = sizeof(ctrls);
 167     FGProps2NetCtrls( &ctrls, true, true );
 168     if ( data_client.send( (char *)(& ctrls), length, 0 ) != length ) {
 169         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Error writing data." );
 170     } else {
 171         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "wrote control data." );
 172     }
 173
 174     // Read next set of FDM data (blocking enabled to maintain 'sync')
 175     length = sizeof(fdm);
 176     while ( (result = data_server.recv( (char *)(& fdm), length, 0)) >= 0 ) {
 177         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Success reading data." );
 178         FGNetFDM2Props( &fdm );
 179     }
 180 }