src/FDM/ExternalNet.cxx

   1 // ExternalNet.hxx -- an net interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started November 2001.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2001  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  24 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  25
  26 #include <Main/fg_props.hxx>
  27
  28 #include "ExternalNet.hxx"
  29
  30
  31 // FreeBSD works better with this included last ... (?)
  32 #if defined(WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
  33 #  include <windows.h>
  34 #else
  35 #  include <netinet/in.h>       // htonl() ntohl()
  36 #endif
  37
  38
  39 // The function htond is defined this way due to the way some
  40 // processors and OSes treat floating point values.  Some will raise
  41 // an exception whenever a "bad" floating point value is loaded into a
  42 // floating point register.  Solaris is notorious for this, but then
  43 // so is LynxOS on the PowerPC.  By translating the data in place,
  44 // there is no need to load a FP register with the "corruped" floating
  45 // point value.  By doing the BIG_ENDIAN test, I can optimize the
  46 // routine for big-endian processors so it can be as efficient as
  47 // possible
  48 static void htond (double &x)
  49 {
  50     if ( sgIsLittleEndian() ) {
  51         int    *Double_Overlay;
  52         int     Holding_Buffer;
  53
  54         Double_Overlay = (int *) &x;
  55         Holding_Buffer = Double_Overlay [0];
  56
  57         Double_Overlay [0] = htonl (Double_Overlay [1]);
  58         Double_Overlay [1] = htonl (Holding_Buffer);
  59     } else {
  60         return;
  61     }
  62 }
  63
  64
  65 static void global2raw( FGRawCtrls *raw ) {
  66     int i;
  67
  68     // fill in values
  69     SGPropertyNode * node = fgGetNode("/controls", true);
  70     raw->version = FG_RAW_CTRLS_VERSION;
  71     raw->aileron = node->getDoubleValue( "aileron" );
  72     raw->elevator = node->getDoubleValue( "elevator" );
  73     raw->elevator_trim = node->getDoubleValue( "elevator-trim" );
  74     raw->rudder = node->getDoubleValue( "rudder" );
  75     raw->flaps = node->getDoubleValue( "flaps" );
  76     raw->num_engines = FGRawCtrls::FG_MAX_ENGINES;
  77     for ( i = 0; i < FGRawCtrls::FG_MAX_ENGINES; ++i ) {
  78         raw->throttle[i] = node->getDoubleValue( "throttle", 0.0 );
  79         raw->mixture[i] = node->getDoubleValue( "mixture", 0.0 );
  80         raw->prop_advance[i] = node->getDoubleValue( "propeller-pitch", 0.0 );
  81         raw->magnetos[i] = node->getIntValue( "magnetos", 0 );
  82         if ( i == 0 ) {
  83           // cout << "Magnetos -> " << node->getIntValue( "magnetos", 0 );
  84         }
  85         raw->starter[i] = node->getBoolValue( "starter", false );
  86         if ( i == 0 ) {
  87           // cout << " Starter -> " << node->getIntValue( "stater", false )
  88           //      << endl;
  89         }
  90     }
  91     raw->num_tanks = FGRawCtrls::FG_MAX_TANKS;
  92     for ( i = 0; i < FGRawCtrls::FG_MAX_TANKS; ++i ) {
  93         if ( node->getChild("fuel-selector", i) != 0 ) {
  94             raw->fuel_selector[i]
  95                 = node->getChild("fuel-selector", i)->getDoubleValue();
  96         } else {
  97             raw->fuel_selector[i] = false;
  98         }
  99     }
 100     raw->num_wheels = FGRawCtrls::FG_MAX_WHEELS;
 101     for ( i = 0; i < FGRawCtrls::FG_MAX_WHEELS; ++i ) {
 102         if ( node->getChild("brakes", i) != 0 ) {
 103             raw->brake[i]
 104                 = node->getChild("brakes", i)->getDoubleValue();
 105         } else {
 106             raw->brake[i] = 0.0;
 107         }
 108     }
 109     raw->hground = fgGetDouble( "/environment/ground-elevation-m" );
 110     raw->magvar = fgGetDouble("/environment/magnetic-variation-deg");
 111     raw->speedup = fgGetInt("/sim/speed-up");
 112
 113     // convert to network byte order
 114     raw->version = htonl(raw->version);
 115     htond(raw->aileron);
 116     htond(raw->elevator);
 117     htond(raw->elevator_trim);
 118     htond(raw->rudder);
 119     htond(raw->flaps);
 120     for ( i = 0; i < FGRawCtrls::FG_MAX_ENGINES; ++i ) {
 121         htond(raw->throttle[i]);
 122         htond(raw->mixture[i]);
 123         htond(raw->prop_advance[i]);
 124         raw->magnetos[i] = htonl(raw->magnetos[i]);
 125         raw->starter[i] = htonl(raw->starter[i]);
 126     }
 127     raw->num_engines = htonl(raw->num_engines);
 128     for ( i = 0; i < FGRawCtrls::FG_MAX_TANKS; ++i ) {
 129         raw->fuel_selector[i] = htonl(raw->fuel_selector[i]);
 130     }
 131     raw->num_tanks = htonl(raw->num_tanks);
 132     for ( i = 0; i < FGRawCtrls::FG_MAX_WHEELS; ++i ) {
 133         htond(raw->brake[i]);
 134     }
 135     raw->num_wheels = htonl(raw->num_wheels);
 136     htond(raw->hground);
 137     htond(raw->magvar);
 138     raw->speedup = htonl(raw->speedup);
 139 }
 140
 141
 142 static void net2global( FGNetFDM *net ) {
 143     int i;
 144
 145     // Convert to the net buffer from network format
 146     net->version = ntohl(net->version);
 147
 148     htond(net->longitude);
 149     htond(net->latitude);
 150     htond(net->altitude);
 151     htond(net->phi);
 152     htond(net->theta);
 153     htond(net->psi);
 154
 155     htond(net->phidot);
 156     htond(net->thetadot);
 157     htond(net->psidot);
 158     htond(net->vcas);
 159     htond(net->climb_rate);
 160
 161     htond(net->A_X_pilot);
 162     htond(net->A_Y_pilot);
 163     htond(net->A_Z_pilot);
 164
 165     net->num_engines = htonl(net->num_engines);
 166     for ( i = 0; i < net->num_engines; ++i ) {
 167         htonl(net->eng_state[i]);
 168         htond(net->rpm[i]);
 169         htond(net->fuel_flow[i]);
 170         htond(net->EGT[i]);
 171         htond(net->oil_temp[i]);
 172         htond(net->oil_px[i]);
 173     }
 174
 175     net->num_tanks = htonl(net->num_tanks);
 176     for ( i = 0; i < net->num_tanks; ++i ) {
 177         htond(net->fuel_quantity[i]);
 178     }
 179
 180     net->num_wheels = htonl(net->num_wheels);
 181     // I don't need to convert the Wow flags, since they are one byte in size
 182     htond(net->flap_deflection);
 183
 184     net->cur_time = ntohl(net->cur_time);
 185     net->warp = ntohl(net->warp);
 186     htond(net->visibility);
 187
 188     if ( net->version == FG_NET_FDM_VERSION ) {
 189         // cout << "pos = " << net->longitude << " " << net->latitude << endl;
 190         // cout << "sea level rad = " << cur_fdm_state->get_Sea_level_radius()
 191         //      << endl;
 192         cur_fdm_state->_updateGeodeticPosition( net->latitude,
 193                                                 net->longitude,
 194                                                 net->altitude
 195                                                   * SG_METER_TO_FEET );
 196         cur_fdm_state->_set_Euler_Angles( net->phi,
 197                                           net->theta,
 198                                           net->psi );
 199         cur_fdm_state->_set_Euler_Rates( net->phidot,
 200                                          net->thetadot,
 201                                          net->psidot );
 202         cur_fdm_state->_set_V_calibrated_kts( net->vcas );
 203         cur_fdm_state->_set_Climb_Rate( net->climb_rate );
 204         cur_fdm_state->_set_Accels_Pilot_Body( net->A_X_pilot,
 205                                                net->A_Y_pilot,
 206                                                net->A_Z_pilot );
 207
 208         for ( i = 0; i < net->num_engines; ++i ) {
 209             SGPropertyNode *node = fgGetNode( "engines/engine", i, true );
 210
 211             // node->setBoolValue("running", t->isRunning());
 212             // node->setBoolValue("cranking", t->isCranking());
 213
 214             // cout << net->eng_state[i] << endl;
 215             if ( net->eng_state[i] == 0 ) {
 216                 node->setBoolValue( "cranking", false );
 217                 node->setBoolValue( "running", false );
 218             } else if ( net->eng_state[i] == 1 ) {
 219                 node->setBoolValue( "cranking", true );
 220                 node->setBoolValue( "running", false );
 221             } else if ( net->eng_state[i] == 2 ) {
 222                 node->setBoolValue( "cranking", false );
 223                 node->setBoolValue( "running", true );
 224             }
 225
 226             node->setDoubleValue( "rpm", net->rpm[i] );
 227             node->setDoubleValue( "fuel-flow-gph", net->fuel_flow[i] );
 228             node->setDoubleValue( "egt-degf", net->EGT[i] );
 229             node->setDoubleValue( "oil-temperature-degf", net->oil_temp[i] );
 230             node->setDoubleValue( "oil-pressure-psi", net->oil_px[i] );
 231         }
 232
 233         for (i = 0; i < net->num_tanks; ++i ) {
 234             SGPropertyNode * node
 235                 = fgGetNode("/consumables/fuel/tank", i, true);
 236             node->setDoubleValue("level-gal_us", net->fuel_quantity[i] );
 237         }
 238
 239         for (i = 0; i < net->num_wheels; ++i ) {
 240             SGPropertyNode * node
 241                 = fgGetNode("/gear/gear", i, true);
 242             node->setDoubleValue("wow", net->wow[i] );
 243         }
 244
 245         fgSetDouble("/surface-positions/flap-pos-norm", net->flap_deflection);
 246         SGPropertyNode * node = fgGetNode("/controls", true);
 247         fgSetDouble("/surface-positions/elevator-pos-norm",
 248                     node->getDoubleValue( "elevator" ));
 249         fgSetDouble("/surface-positions/rudder-pos-norm",
 250                     node->getDoubleValue( "rudder" ));
 251         fgSetDouble("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",
 252                     node->getDoubleValue( "aileron" ));
 253         fgSetDouble("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",
 254                     -node->getDoubleValue( "aileron" ));
 255
 256         /* these are ignored for now  ... */
 257         /*
 258         if ( net->cur_time ) {
 259             fgSetLong("/sim/time/cur-time-override", net->cur_time);
 260         }
 261
 262         globals->set_warp( net->warp );
 263         last_warp = net->warp;
 264         */
 265     } else {
 266         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error: version mismatch in net2global()" );
 267         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 268                 "\tread " << net->version << " need " << FG_NET_FDM_VERSION );
 269         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT,
 270                 "\tsomeone needs to upgrade net_fdm.hxx and recompile." );
 271     }
 272 }
 273
 274
 275 FGExternalNet::FGExternalNet( double dt, string host, int dop, int dip, int cp )
 276 {
 277 //     set_delta_t( dt );
 278
 279     valid = true;
 280
 281     data_in_port = dip;
 282     data_out_port = dop;
 283     cmd_port = cp;
 284     fdm_host = host;
 285
 286     /////////////////////////////////////////////////////////
 287     // Setup client udp connection (sends data to remote fdm)
 288
 289     if ( ! data_client.open( false ) ) {
 290         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client data channel" );
 291         valid = false;
 292     }
 293
 294     // fire and forget
 295     data_client.setBlocking( false );
 296
 297     if ( data_client.connect( fdm_host.c_str(), data_out_port ) == -1 ) {
 298         printf("error connecting to %s:%d\n", fdm_host.c_str(), data_out_port);
 299         valid = false;
 300     }
 301
 302     /////////////////////////////////////////////////////////
 303     // Setup server udp connection (for receiving data)
 304
 305     if ( ! data_server.open( false ) ) {
 306         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Error opening client server channel" );
 307         valid = false;
 308     }
 309
 310     // disable blocking
 311     data_server.setBlocking( false );
 312
 313     // allowed to read from a broadcast addr
 314     // data_server.setBroadcast( true );
 315
 316     // if we bind to fdm_host = "" then we accept messages from
 317     // anyone.
 318     if ( data_server.bind( "", data_in_port ) == -1 ) {
 319         printf("error binding to port %d\n", data_in_port);
 320         valid = false;
 321     }
 322 }
 323
 324
 325 FGExternalNet::~FGExternalNet() {
 326     data_client.close();
 327     data_server.close();
 328 }
 329
 330
 331 // Initialize the ExternalNet flight model, dt is the time increment
 332 // for each subsequent iteration through the EOM
 333 void FGExternalNet::init() {
 334     // cout << "FGExternalNet::init()" << endl;
 335
 336     // Explicitly call the superclass's
 337     // init method first.
 338     common_init();
 339
 340     double lon = fgGetDouble( "/position/longitude-deg" );
 341     double lat = fgGetDouble( "/position/latitude-deg" );
 342     double ground = fgGetDouble( "/environment/ground-elevation-m" );
 343     double heading = fgGetDouble("/orientation/heading-deg");
 344
 345     char cmd[256];
 346
 347     sprintf( cmd, "/longitude-deg?value=%.8f", lon );
 348     new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 349 //     cout << "before loop()" << endl;
 350     netChannel::loop(0);
 351 //     cout << "here" << endl;
 352
 353     sprintf( cmd, "/latitude-deg?value=%.8f", lat );
 354     new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 355     netChannel::loop(0);
 356
 357     sprintf( cmd, "/ground-m?value=%.8f", ground );
 358     new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 359     netChannel::loop(0);
 360
 361     sprintf( cmd, "/heading-deg?value=%.8f", heading );
 362     new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 363     netChannel::loop(0);
 364
 365     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 366
 367     sprintf( cmd, "/reset?value=ground" );
 368     new HTTPClient( fdm_host.c_str(), cmd_port, cmd );
 369     netChannel::loop(0);
 370
 371     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 372 }
 373
 374
 375 // Run an iteration of the EOM.
 376 void FGExternalNet::update( double dt ) {
 377     int length;
 378     int result;
 379
 380     if (is_suspended())
 381       return;
 382
 383     // Send control positions to remote fdm
 384     length = sizeof(ctrls);
 385     global2raw( &ctrls );
 386     if ( data_client.send( (char *)(& ctrls), length, 0 ) != length ) {
 387         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Error writing data." );
 388     } else {
 389         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "wrote control data." );
 390     }
 391
 392     // Read next set of FDM data (blocking enabled to maintain 'sync')
 393     length = sizeof(fdm);
 394     while ( (result = data_server.recv( (char *)(& fdm), length, 0)) >= 0 ) {
 395         SG_LOG( SG_IO, SG_DEBUG, "Success reading data." );
 396         net2global( &fdm );
 397     }
 398 }