src/FDM/ExternalPipe/ExternalPipe.cxx

   1 // ExternalPipe.cxx -- a "pipe" interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started March 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #ifdef HAVE_MKFIFO
  28 #  include <sys/types.h>        // mkfifo() open() umask()
  29 #  include <sys/stat.h>         // mkfifo() open() umask()
  30 #  include <fcntl.h>            // open()
  31 #  include <unistd.h>           // unlink()
  32 #endif
  33
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  36
  37 #include <Main/fg_props.hxx>
  38 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  39 #include <Network/native_fdm.hxx>
  40
  41 #include "ExternalPipe.hxx"
  42
  43
  44 FGExternalPipe::FGExternalPipe( double dt, string name ) {
  45     valid = true;
  46     last_weight = 0.0;
  47     last_cg_offset = -9999.9;
  48
  49     buf = new char[sizeof(char) + sizeof(int) + sizeof(ctrls)];
  50
  51 #ifdef HAVE_MKFIFO
  52     fifo_name_1 = name + "1";
  53     fifo_name_2 = name + "2";
  54
  55     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "ExternalPipe Inited with " << name );
  56
  57     // Make the named pipe
  58     umask(0);
  59     int result;
  60     result = mkfifo( fifo_name_1.c_str(), 0644 );
  61     if ( result == -1 ) {
  62         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  63                 << fifo_name_1 );
  64         valid = false;
  65     }
  66     result = mkfifo( fifo_name_2.c_str(), 0644 );
  67     if ( result == -1 ) {
  68         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  69                 << fifo_name_2 );
  70         valid = false;
  71     }
  72
  73     pd1 = open( fifo_name_1.c_str(), O_RDWR );
  74     if ( pd1 == -1 ) {
  75         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_1 );
  76         valid = false;
  77     }
  78     pd2 = open( fifo_name_2.c_str(), O_RDWR );
  79     if ( pd2 == -1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_2 );
  81         valid = false;
  82     }
  83 #endif
  84 }
  85
  86
  87 FGExternalPipe::~FGExternalPipe() {
  88     delete [] buf;
  89
  90     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Closing up the ExternalPipe." );
  91
  92 #ifdef HAVE_MKFIFO
  93     // close
  94     int result;
  95     result = close( pd1 );
  96     if ( result == -1 ) {
  97         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
  98                 << fifo_name_1 );
  99     }
 100     result = close( pd2 );
 101     if ( result == -1 ) {
 102         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
 103                 << fifo_name_2 );
 104     }
 105 #endif
 106 }
 107
 108
 109 // Initialize the ExternalPipe flight model, dt is the time increment
 110 // for each subsequent iteration through the EOM
 111 void FGExternalPipe::init() {
 112     // Explicitly call the superclass's
 113     // init method first.
 114     common_init();
 115
 116     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 117     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 118     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 119     double ground = fgGetDouble( "/environment/ground-elevation-m" );
 120     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 121     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 122     double weight = fgGetDouble( "/sim/aircraft-weight-lbs" );
 123     double cg_offset = fgGetDouble( "/sim/aircraft-cg-offset-inches" );
 124
 125 #ifdef HAVE_MKFIFO
 126
 127     char cmd[256];
 128     int result;
 129
 130     sprintf( cmd, "1longitude-deg=%.8f", lon );
 131     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 132     if ( result == -1 ) {
 133         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 134     }
 135
 136     sprintf( cmd, "1latitude-deg=%.8f", lat );
 137     result = ::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 138     if ( result == -1 ) {
 139         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 140     }
 141
 142     sprintf( cmd, "1altitude-ft=%.8f", alt );
 143     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 144     if ( result == -1 ) {
 145         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 146     }
 147
 148     sprintf( cmd, "1ground-m=%.8f", ground );
 149     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 150     if ( result == -1 ) {
 151         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 152     }
 153
 154     sprintf( cmd, "1speed-kts=%.8f", speed );
 155     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 156     if ( result == -1 ) {
 157         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 158     }
 159
 160     sprintf( cmd, "1heading-deg=%.8f", heading );
 161     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 162     if ( result == -1 ) {
 163         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 164     }
 165
 166     if ( weight > 1000.0 ) {
 167       sprintf( cmd, "1aircraft-weight-lbs=%.2f", weight );
 168       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 169       if ( result == -1 ) {
 170         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 171       }
 172     }
 173     last_weight = weight;
 174
 175     if ( cg_offset > -5.0 || cg_offset < 5.0 ) {
 176       sprintf( cmd, "1aircraft-cg-offset-inches=%.2f", cg_offset );
 177       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 178       if ( result == -1 ) {
 179         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 180       }
 181     }
 182     last_cg_offset = cg_offset;
 183
 184     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 185
 186     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 187       sprintf( cmd, "1reset=ground" );
 188     } else {
 189       sprintf( cmd, "1reset=air" );
 190     }
 191     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 192     if ( result == -1 ) {
 193         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 194     }
 195
 196     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 197 #endif
 198 }
 199
 200
 201 // Run an iteration of the EOM.
 202 void FGExternalPipe::update( double dt ) {
 203 #ifdef HAVE_MKFIFO
 204     // SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Start FGExternalPipe::udpate()" );
 205
 206     int length;
 207     int result;
 208
 209     if ( is_suspended() ) {
 210         return;
 211     }
 212
 213     int iterations = _calc_multiloop(dt);
 214
 215     double weight = fgGetDouble( "/sim/aircraft-weight-lbs" );
 216     static double last_weight = 0.0;
 217     if ( fabs( weight - last_weight ) > 0.01 ) {
 218       char cmd[256];
 219       sprintf( cmd, "1aircraft-weight-lbs=%.2f", weight );
 220       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 221       if ( result == -1 ) {
 222         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 223       }
 224     }
 225     last_weight = weight;
 226
 227     double cg_offset = fgGetDouble( "/sim/aircraft-cg-offset-inches" );
 228     if ( fabs( cg_offset - last_cg_offset ) > 0.01 ) {
 229       char cmd[256];
 230       sprintf( cmd, "1aircraft-cg-offset-inches=%.2f", cg_offset );
 231       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 232       if ( result == -1 ) {
 233         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 234       }
 235     }
 236     last_cg_offset = cg_offset;
 237
 238     // Send control positions to remote fdm
 239     length = sizeof(ctrls);
 240     FGProps2NetCtrls( &ctrls, true, false );
 241     char *ptr = buf;
 242     *ptr = '2';
 243     ptr++;
 244     *((int *)ptr) = iterations;
 245     ptr += sizeof(int);
 246     memcpy( ptr, (char *)(&ctrls), length );
 247     cout << "writing control structure to remote fdm." << endl;
 248     result = write( pd1, buf, length + 1 );
 249     if ( result == -1 ) {
 250         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: "
 251                 << fifo_name_1 );
 252     } else {
 253         cout << "  write successful = " << length + 1 << endl;
 254     }
 255
 256     // Read fdm values
 257     length = sizeof(fdm);
 258     cout << "about to read fdm data from remote fdm." << endl;
 259     result = read( pd2, (char *)(& fdm), length );
 260     if ( result == -1 ) {
 261         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read error from named pipe: "
 262                 << fifo_name_2 );
 263     } else {
 264         cout << "  read successful." << endl;
 265     }
 266     FGNetFDM2Props( &fdm, false );
 267 #endif
 268 }