src/FDM/ExternalPipe/ExternalPipe.cxx

   1 // ExternalPipe.cxx -- a "pipe" interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started March 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #ifdef HAVE_MKFIFO
  28 #  include <sys/types.h>        // mkfifo() open() umask()
  29 #  include <sys/stat.h>         // mkfifo() open() umask()
  30 #  include <fcntl.h>            // open()
  31 #  include <unistd.h>           // unlink()
  32 #endif
  33
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  36
  37 #include <Main/fg_props.hxx>
  38 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  39 #include <Network/native_fdm.hxx>
  40
  41 #include "ExternalPipe.hxx"
  42
  43
  44 FGExternalPipe::FGExternalPipe( double dt, string name ) {
  45     valid = true;
  46
  47     buf = new char[sizeof(char) + sizeof(int) + sizeof(ctrls)];
  48
  49 #ifdef HAVE_MKFIFO
  50     fifo_name_1 = name + "1";
  51     fifo_name_2 = name + "2";
  52
  53     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "ExternalPipe Inited with " << name );
  54
  55     // Make the named pipe
  56     umask(0);
  57     int result;
  58     result = mkfifo( fifo_name_1.c_str(), 0644 );
  59     if ( result == -1 ) {
  60         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  61                 << fifo_name_1 );
  62         valid = false;
  63     }
  64     result = mkfifo( fifo_name_2.c_str(), 0644 );
  65     if ( result == -1 ) {
  66         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  67                 << fifo_name_2 );
  68         valid = false;
  69     }
  70
  71     pd1 = open( fifo_name_1.c_str(), O_RDWR );
  72     if ( pd1 == -1 ) {
  73         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_1 );
  74         valid = false;
  75     }
  76     pd2 = open( fifo_name_2.c_str(), O_RDWR );
  77     if ( pd2 == -1 ) {
  78         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_2 );
  79         valid = false;
  80     }
  81 #endif
  82 }
  83
  84
  85 FGExternalPipe::~FGExternalPipe() {
  86     delete [] buf;
  87
  88     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Closing up the ExternalPipe." );
  89
  90 #ifdef HAVE_MKFIFO
  91     // close
  92     int result;
  93     result = close( pd1 );
  94     if ( result == -1 ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
  96                 << fifo_name_1 );
  97     }
  98     result = close( pd2 );
  99     if ( result == -1 ) {
 100         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
 101                 << fifo_name_2 );
 102     }
 103 #endif
 104 }
 105
 106
 107 // Initialize the ExternalPipe flight model, dt is the time increment
 108 // for each subsequent iteration through the EOM
 109 void FGExternalPipe::init() {
 110     // Explicitly call the superclass's
 111     // init method first.
 112     common_init();
 113
 114     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 115     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 116     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 117     double ground = fgGetDouble( "/environment/ground-elevation-m" );
 118     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 119     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 120     double weight = fgGetDouble( "/sim/aircraft-weight-lbs" );
 121
 122 #ifdef HAVE_MKFIFO
 123
 124     char cmd[256];
 125     int result;
 126
 127     sprintf( cmd, "1longitude-deg=%.8f", lon );
 128     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 129     if ( result == -1 ) {
 130         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 131     }
 132
 133     sprintf( cmd, "1latitude-deg=%.8f", lat );
 134     result = ::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 135     if ( result == -1 ) {
 136         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 137     }
 138
 139     sprintf( cmd, "1altitude-ft=%.8f", alt );
 140     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 141     if ( result == -1 ) {
 142         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 143     }
 144
 145     sprintf( cmd, "1ground-m=%.8f", ground );
 146     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 147     if ( result == -1 ) {
 148         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 149     }
 150
 151     sprintf( cmd, "1speed-kts=%.8f", speed );
 152     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 153     if ( result == -1 ) {
 154         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 155     }
 156
 157     sprintf( cmd, "1heading-deg=%.8f", heading );
 158     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 159     if ( result == -1 ) {
 160         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 161     }
 162
 163     if ( weight > 1000.0 ) {
 164       sprintf( cmd, "1aircraft-weight-lbs=%.2f", weight );
 165       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 166       if ( result == -1 ) {
 167         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 168       }
 169     }
 170
 171     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 172
 173     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 174       sprintf( cmd, "1reset=ground" );
 175     } else {
 176       sprintf( cmd, "1reset=air" );
 177     }
 178     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 179     if ( result == -1 ) {
 180         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 181     }
 182
 183     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 184 #endif
 185 }
 186
 187
 188 // Run an iteration of the EOM.
 189 void FGExternalPipe::update( double dt ) {
 190 #ifdef HAVE_MKFIFO
 191     // SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Start FGExternalPipe::udpate()" );
 192
 193     int length;
 194     int result;
 195
 196     if ( is_suspended() ) {
 197         return;
 198     }
 199
 200     int iterations = _calc_multiloop(dt);
 201
 202     double weight = fgGetDouble( "/sim/aircraft-weight-lbs" );
 203     static double last_weight = 0.0;
 204     if ( fabs( weight - last_weight ) > 0.01 ) {
 205       char cmd[256];
 206       sprintf( cmd, "1aircraft-weight-lbs=%.2f", weight );
 207       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 208       if ( result == -1 ) {
 209         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 210       }
 211     }
 212     last_weight = weight;
 213
 214     // Send control positions to remote fdm
 215     length = sizeof(ctrls);
 216     FGProps2NetCtrls( &ctrls, true, false );
 217     char *ptr = buf;
 218     *ptr = '2';
 219     ptr++;
 220     *((int *)ptr) = iterations;
 221     ptr += sizeof(int);
 222     memcpy( ptr, (char *)(&ctrls), length );
 223     result = write( pd1, buf, length + 1 );
 224     if ( result == -1 ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: "
 226                 << fifo_name_1 );
 227     }
 228
 229     // Read fdm values
 230     length = sizeof(fdm);
 231     result = read( pd2, (char *)(& fdm), length );
 232     if ( result == -1 ) {
 233         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read error from named pipe: "
 234                 << fifo_name_2 );
 235     }
 236     FGNetFDM2Props( &fdm, false );
 237 #endif
 238 }