src/FDM/ExternalPipe/ExternalPipe.cxx

   1 // ExternalPipe.hxx -- a "pipe" interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started March 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  28 #  include <sys/types.h>        // mkfifo() open() umask()
  29 #  include <sys/stat.h>         // mkfifo() open() umask()
  30 #  include <fcntl.h>            // open()
  31 #  include <unistd.h>           // unlink()
  32 #endif
  33
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  36
  37 #include <Main/fg_props.hxx>
  38 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  39 #include <Network/native_fdm.hxx>
  40
  41 #include "ExternalPipe.hxx"
  42
  43
  44 FGExternalPipe::FGExternalPipe( double dt, string name ) {
  45     valid = true;
  46
  47     buf = new char[sizeof(ctrls) + 1];
  48
  49 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  50     fifo_name_1 = name + "1";
  51     fifo_name_2 = name + "2";
  52
  53     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "ExternalPipe Inited with " << name );
  54
  55     // Make the named pipe
  56     umask(0);
  57     int result;
  58     result = mkfifo( fifo_name_1.c_str(), 0644 );
  59     if ( result == -1 ) {
  60         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  61                 << fifo_name_1 );
  62         valid = false;
  63     }
  64     result = mkfifo( fifo_name_2.c_str(), 0644 );
  65     if ( result == -1 ) {
  66         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  67                 << fifo_name_2 );
  68         valid = false;
  69     }
  70
  71     pd1 = open( fifo_name_1.c_str(), O_RDWR );
  72     cout << "pd1 = " << pd1 << endl;
  73     if ( pd1 == -1 ) {
  74         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_1 );
  75         valid = false;
  76     }
  77     pd2 = open( fifo_name_2.c_str(), O_RDWR );
  78     cout << "pd2 = " << pd2 << endl;
  79     if ( pd2 == -1 ) {
  80         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_2 );
  81         valid = false;
  82     }
  83 #endif
  84 }
  85
  86
  87 FGExternalPipe::~FGExternalPipe() {
  88     delete [] buf;
  89
  90 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  91     // close
  92     int result;
  93     result = close( pd1 );
  94     if ( result == -1 ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
  96                 << fifo_name_1 );
  97     }
  98     result = close( pd2 );
  99     if ( result == -1 ) {
 100         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
 101                 << fifo_name_2 );
 102     }
 103
 104     // remove the file system entry
 105     result = unlink( fifo_name_1.c_str() );
 106     if ( result == -1 ) {
 107         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to remove named pipe: "
 108                 << fifo_name_1 );
 109     }
 110     result = unlink( fifo_name_2.c_str() );
 111     if ( result == -1 ) {
 112         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to remove named pipe: "
 113                 << fifo_name_2 );
 114     }
 115 #endif
 116 }
 117
 118
 119 // Initialize the ExternalPipe flight model, dt is the time increment
 120 // for each subsequent iteration through the EOM
 121 void FGExternalPipe::init() {
 122     // Explicitly call the superclass's
 123     // init method first.
 124     common_init();
 125
 126     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 127     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 128     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 129     double ground = fgGetDouble( "/environment/ground-elevation-m" );
 130     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 131     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 132
 133 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
 134
 135     char cmd[256];
 136     int result;
 137
 138     sprintf( cmd, "1longitude-deg=%.8f", lon );
 139     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 140     if ( result == -1 ) {
 141         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 142     }
 143
 144     sprintf( cmd, "1latitude-deg=%.8f", lat );
 145     result = ::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 146     if ( result == -1 ) {
 147         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 148     }
 149
 150     sprintf( cmd, "1altitude-ft=%.8f", alt );
 151     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 152     if ( result == -1 ) {
 153         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 154     }
 155
 156     sprintf( cmd, "1ground-m=%.8f", ground );
 157     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 158     if ( result == -1 ) {
 159         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 160     }
 161
 162     sprintf( cmd, "1speed-kts=%.8f", speed );
 163     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 164     if ( result == -1 ) {
 165         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 166     }
 167
 168     sprintf( cmd, "1heading-deg=%.8f", heading );
 169     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 170     if ( result == -1 ) {
 171         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 172     }
 173
 174     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 175
 176     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 177       sprintf( cmd, "1reset=ground" );
 178     } else {
 179       sprintf( cmd, "1reset=air" );
 180     }
 181     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 182     if ( result == -1 ) {
 183         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 184     }
 185
 186     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 187 #endif
 188 }
 189
 190
 191 // Run an iteration of the EOM.
 192 void FGExternalPipe::update( double dt ) {
 193 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
 194     int length;
 195     int result;
 196
 197     if ( is_suspended() ) {
 198         return;
 199     }
 200
 201     // Send control positions to remote fdm
 202     length = sizeof(ctrls);
 203     FGProps2NetCtrls( &ctrls, false );
 204     buf[0] = '2';
 205     char *ptr = buf;
 206     ptr++;
 207     memcpy( ptr, (char *)(&ctrls), length );
 208     result = std::write( pd1, buf, length + 1 );
 209     if ( result == -1 ) {
 210         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 211     }
 212     // cout << "wrote to pipe" << endl;
 213
 214     // Read next set of FDM data (blocking enabled to maintain 'sync')
 215     length = sizeof(fdm);
 216     result = std::read( pd2, (char *)(& fdm), length );
 217     if ( result == -1 ) {
 218         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read error from named pipe: "
 219                 << fifo_name_2 );
 220     }
 221     FGNetFDM2Props( &fdm, false );
 222     // cout << "read from pipe" << endl;
 223 #endif
 224 }