src/FDM/ExternalPipe/ExternalPipe.cxx

   1 // ExternalPipe.hxx -- a "pipe" interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started March 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  28 #  include <sys/types.h>        // mkfifo() open() umask()
  29 #  include <sys/stat.h>         // mkfifo() open() umask()
  30 #  include <fcntl.h>            // open()
  31 #  include <unistd.h>           // unlink()
  32 #endif
  33
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  36
  37 #include <Main/fg_props.hxx>
  38 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  39 #include <Network/native_fdm.hxx>
  40
  41 #include "ExternalPipe.hxx"
  42
  43
  44 FGExternalPipe::FGExternalPipe( double dt, string name ) {
  45     valid = true;
  46
  47     buf = new char[sizeof(ctrls) + 1];
  48
  49     cout << "dt = " << dt << endl;
  50
  51 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  52     fifo_name_1 = name + "1";
  53     fifo_name_2 = name + "2";
  54
  55     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "ExternalPipe Inited with " << name );
  56
  57     // Make the named pipe
  58     umask(0);
  59     int result;
  60     result = mkfifo( fifo_name_1.c_str(), 0644 );
  61     if ( result == -1 ) {
  62         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  63                 << fifo_name_1 );
  64         valid = false;
  65     }
  66     result = mkfifo( fifo_name_2.c_str(), 0644 );
  67     if ( result == -1 ) {
  68         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  69                 << fifo_name_2 );
  70         valid = false;
  71     }
  72
  73     pd1 = open( fifo_name_1.c_str(), O_RDWR );
  74     cout << "pd1 = " << pd1 << endl;
  75     if ( pd1 == -1 ) {
  76         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_1 );
  77         valid = false;
  78     }
  79     pd2 = open( fifo_name_2.c_str(), O_RDWR );
  80     cout << "pd2 = " << pd2 << endl;
  81     if ( pd2 == -1 ) {
  82         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_2 );
  83         valid = false;
  84     }
  85 #endif
  86 }
  87
  88
  89 FGExternalPipe::~FGExternalPipe() {
  90     delete [] buf;
  91
  92     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Closing up the ExternalPipe." );
  93
  94 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  95     // close
  96     int result;
  97     result = close( pd1 );
  98     if ( result == -1 ) {
  99         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
 100                 << fifo_name_1 );
 101     }
 102     result = close( pd2 );
 103     if ( result == -1 ) {
 104         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
 105                 << fifo_name_2 );
 106     }
 107 #endif
 108 }
 109
 110
 111 // Initialize the ExternalPipe flight model, dt is the time increment
 112 // for each subsequent iteration through the EOM
 113 void FGExternalPipe::init() {
 114     // Explicitly call the superclass's
 115     // init method first.
 116     common_init();
 117
 118     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 119     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 120     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 121     double ground = fgGetDouble( "/environment/ground-elevation-m" );
 122     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 123     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 124
 125 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
 126
 127     char cmd[256];
 128     int result;
 129
 130     sprintf( cmd, "1longitude-deg=%.8f", lon );
 131     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 132     if ( result == -1 ) {
 133         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 134     }
 135
 136     sprintf( cmd, "1latitude-deg=%.8f", lat );
 137     result = ::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 138     if ( result == -1 ) {
 139         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 140     }
 141
 142     sprintf( cmd, "1altitude-ft=%.8f", alt );
 143     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 144     if ( result == -1 ) {
 145         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 146     }
 147
 148     sprintf( cmd, "1ground-m=%.8f", ground );
 149     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 150     if ( result == -1 ) {
 151         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 152     }
 153
 154     sprintf( cmd, "1speed-kts=%.8f", speed );
 155     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 156     if ( result == -1 ) {
 157         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 158     }
 159
 160     sprintf( cmd, "1heading-deg=%.8f", heading );
 161     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 162     if ( result == -1 ) {
 163         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 164     }
 165
 166     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 167
 168     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 169       sprintf( cmd, "1reset=ground" );
 170     } else {
 171       sprintf( cmd, "1reset=air" );
 172     }
 173     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 174     if ( result == -1 ) {
 175         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 176     }
 177
 178     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 179 #endif
 180 }
 181
 182
 183 // Run an iteration of the EOM.
 184 void FGExternalPipe::update( double dt ) {
 185 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
 186     // SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Start FGExternalPipe::udpate()" );
 187
 188     int length;
 189     int result;
 190
 191     if ( is_suspended() ) {
 192         return;
 193     }
 194
 195     int iterations = _calc_multiloop(dt);
 196
 197     // Send control positions to remote fdm
 198     length = sizeof(ctrls);
 199     FGProps2NetCtrls( &ctrls, false );
 200     char *ptr = buf;
 201     *ptr = '2';
 202     ptr++;
 203     *((int *)ptr) = iterations;
 204     ptr += sizeof(int);
 205     memcpy( ptr, (char *)(&ctrls), length );
 206     result = std::write( pd1, buf, length + 1 );
 207     if ( result == -1 ) {
 208         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: "
 209                 << fifo_name_1 );
 210     }
 211     // cout << "  wrote to pipe" << endl;
 212
 213     length = sizeof(fdm);
 214     result = std::read( pd2, (char *)(& fdm), length );
 215     if ( result == -1 ) {
 216         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read error from named pipe: "
 217                 << fifo_name_2 );
 218     }
 219     FGNetFDM2Props( &fdm, false );
 220     // cout << "read from pipe" << endl;
 221
 222     // SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "  End FGExternalPipe::udpate()" );
 223 #endif
 224 }