src/FDM/ExternalPipe/ExternalPipe.cxx

   1 // ExternalPipe.cxx -- a "pipe" interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started March 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #ifdef HAVE_MKFIFO
  28 #  include <sys/types.h>        // mkfifo() open() umask()
  29 #  include <sys/stat.h>         // mkfifo() open() umask()
  30 #  include <fcntl.h>            // open()
  31 #  include <unistd.h>           // unlink()
  32 #endif
  33
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  36
  37 #include <Main/fg_props.hxx>
  38 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  39 #include <Network/native_fdm.hxx>
  40
  41 #include "ExternalPipe.hxx"
  42
  43
  44 FGExternalPipe::FGExternalPipe( double dt, string name ) {
  45     valid = true;
  46
  47     buf = new char[sizeof(char) + sizeof(int) + sizeof(ctrls)];
  48
  49 #ifdef HAVE_MKFIFO
  50     fifo_name_1 = name + "1";
  51     fifo_name_2 = name + "2";
  52
  53     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "ExternalPipe Inited with " << name );
  54
  55     // Make the named pipe
  56     umask(0);
  57     int result;
  58     result = mkfifo( fifo_name_1.c_str(), 0644 );
  59     if ( result == -1 ) {
  60         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  61                 << fifo_name_1 );
  62         valid = false;
  63     }
  64     result = mkfifo( fifo_name_2.c_str(), 0644 );
  65     if ( result == -1 ) {
  66         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  67                 << fifo_name_2 );
  68         valid = false;
  69     }
  70
  71     pd1 = open( fifo_name_1.c_str(), O_RDWR );
  72     if ( pd1 == -1 ) {
  73         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_1 );
  74         valid = false;
  75     }
  76     pd2 = open( fifo_name_2.c_str(), O_RDWR );
  77     if ( pd2 == -1 ) {
  78         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_2 );
  79         valid = false;
  80     }
  81 #endif
  82 }
  83
  84
  85 FGExternalPipe::~FGExternalPipe() {
  86     delete [] buf;
  87
  88     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Closing up the ExternalPipe." );
  89
  90 #ifdef HAVE_MKFIFO
  91     // close
  92     int result;
  93     result = close( pd1 );
  94     if ( result == -1 ) {
  95         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
  96                 << fifo_name_1 );
  97     }
  98     result = close( pd2 );
  99     if ( result == -1 ) {
 100         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
 101                 << fifo_name_2 );
 102     }
 103 #endif
 104 }
 105
 106
 107 // Initialize the ExternalPipe flight model, dt is the time increment
 108 // for each subsequent iteration through the EOM
 109 void FGExternalPipe::init() {
 110     // Explicitly call the superclass's
 111     // init method first.
 112     common_init();
 113
 114     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 115     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 116     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 117     double ground = fgGetDouble( "/environment/ground-elevation-m" );
 118     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 119     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 120     double weight = fgGetDouble( "/sim/aircraft-weight-lbs" );
 121     double cg_offset = fgGetDouble( "/sim/aircraft-cg-offset-inches" );
 122
 123 #ifdef HAVE_MKFIFO
 124
 125     char cmd[256];
 126     int result;
 127
 128     sprintf( cmd, "1longitude-deg=%.8f", lon );
 129     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 130     if ( result == -1 ) {
 131         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 132     }
 133
 134     sprintf( cmd, "1latitude-deg=%.8f", lat );
 135     result = ::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 136     if ( result == -1 ) {
 137         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 138     }
 139
 140     sprintf( cmd, "1altitude-ft=%.8f", alt );
 141     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 142     if ( result == -1 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 144     }
 145
 146     sprintf( cmd, "1ground-m=%.8f", ground );
 147     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 148     if ( result == -1 ) {
 149         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 150     }
 151
 152     sprintf( cmd, "1speed-kts=%.8f", speed );
 153     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 154     if ( result == -1 ) {
 155         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 156     }
 157
 158     sprintf( cmd, "1heading-deg=%.8f", heading );
 159     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 160     if ( result == -1 ) {
 161         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 162     }
 163
 164     if ( weight > 1000.0 ) {
 165       sprintf( cmd, "1aircraft-weight-lbs=%.2f", weight );
 166       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 167       if ( result == -1 ) {
 168         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 169       }
 170     }
 171
 172     if ( cg_offset > -5.0 || cg_offset < 5.0 ) {
 173       sprintf( cmd, "1aircraft-cg-offset-inches=%.2f", cg_offset );
 174       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 175       if ( result == -1 ) {
 176         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 177       }
 178     }
 179
 180     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 181
 182     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 183       sprintf( cmd, "1reset=ground" );
 184     } else {
 185       sprintf( cmd, "1reset=air" );
 186     }
 187     result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 188     if ( result == -1 ) {
 189         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 190     }
 191
 192     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 193 #endif
 194 }
 195
 196
 197 // Run an iteration of the EOM.
 198 void FGExternalPipe::update( double dt ) {
 199 #ifdef HAVE_MKFIFO
 200     // SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Start FGExternalPipe::udpate()" );
 201
 202     int length;
 203     int result;
 204
 205     if ( is_suspended() ) {
 206         return;
 207     }
 208
 209     int iterations = _calc_multiloop(dt);
 210
 211     double weight = fgGetDouble( "/sim/aircraft-weight-lbs" );
 212     static double last_weight = 0.0;
 213     if ( fabs( weight - last_weight ) > 0.01 ) {
 214       char cmd[256];
 215       sprintf( cmd, "1aircraft-weight-lbs=%.2f", weight );
 216       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 217       if ( result == -1 ) {
 218         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 219       }
 220     }
 221     last_weight = weight;
 222
 223     double cg_offset = fgGetDouble( "/sim/aircraft-cg-offset-inches" );
 224     static double last_cg_offset = -9999.9;
 225     if ( fabs( cg_offset - last_cg_offset ) > 0.01 ) {
 226       char cmd[256];
 227       sprintf( cmd, "1aircraft-cg-offset-inches=%.2f", cg_offset );
 228       result = write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 229       if ( result == -1 ) {
 230         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 231       }
 232     }
 233     last_cg_offset = cg_offset;
 234
 235     // Send control positions to remote fdm
 236     length = sizeof(ctrls);
 237     FGProps2NetCtrls( &ctrls, true, false );
 238     char *ptr = buf;
 239     *ptr = '2';
 240     ptr++;
 241     *((int *)ptr) = iterations;
 242     ptr += sizeof(int);
 243     memcpy( ptr, (char *)(&ctrls), length );
 244     result = write( pd1, buf, length + 1 );
 245     if ( result == -1 ) {
 246         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: "
 247                 << fifo_name_1 );
 248     }
 249
 250     // Read fdm values
 251     length = sizeof(fdm);
 252     result = read( pd2, (char *)(& fdm), length );
 253     if ( result == -1 ) {
 254         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read error from named pipe: "
 255                 << fifo_name_2 );
 256     }
 257     FGNetFDM2Props( &fdm, false );
 258 #endif
 259 }