src/FDM/ExternalPipe/ExternalPipe.cxx

   1 // ExternalPipe.hxx -- a "pipe" interface to an external flight dynamics model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started March 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  28 #  include <sys/types.h>        // mkfifo() open() umask()
  29 #  include <sys/stat.h>         // mkfifo() open() umask()
  30 #  include <fcntl.h>            // open()
  31 #  include <unistd.h>           // unlink()
  32 #endif
  33
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/io/lowlevel.hxx> // endian tests
  36
  37 #include <Main/fg_props.hxx>
  38 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  39 #include <Network/native_fdm.hxx>
  40
  41 #include "ExternalPipe.hxx"
  42
  43
  44 FGExternalPipe::FGExternalPipe( double dt, string name ) {
  45     valid = true;
  46
  47     buf = new char[sizeof(ctrls) + 1];
  48
  49     cout << "dt = " << dt << endl;
  50
  51 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  52     fifo_name_1 = name + "1";
  53     fifo_name_2 = name + "2";
  54
  55     SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "ExternalPipe Inited with " << name );
  56
  57     // Make the named pipe
  58     umask(0);
  59     int result;
  60     result = mkfifo( fifo_name_1.c_str(), 0644 );
  61     if ( result == -1 ) {
  62         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  63                 << fifo_name_1 );
  64         valid = false;
  65     }
  66     result = mkfifo( fifo_name_2.c_str(), 0644 );
  67     if ( result == -1 ) {
  68         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to create named pipe: "
  69                 << fifo_name_2 );
  70         valid = false;
  71     }
  72
  73     pd1 = open( fifo_name_1.c_str(), O_RDWR );
  74     cout << "pd1 = " << pd1 << endl;
  75     if ( pd1 == -1 ) {
  76         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_1 );
  77         valid = false;
  78     }
  79     pd2 = open( fifo_name_2.c_str(), O_RDWR );
  80     cout << "pd2 = " << pd2 << endl;
  81     if ( pd2 == -1 ) {
  82         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to open named pipe: " << fifo_name_2 );
  83         valid = false;
  84     }
  85 #endif
  86 }
  87
  88
  89 FGExternalPipe::~FGExternalPipe() {
  90     delete [] buf;
  91
  92 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
  93     // close
  94     int result;
  95     result = close( pd1 );
  96     if ( result == -1 ) {
  97         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
  98                 << fifo_name_1 );
  99     }
 100     result = close( pd2 );
 101     if ( result == -1 ) {
 102         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to close named pipe: "
 103                 << fifo_name_2 );
 104     }
 105
 106     // remove the file system entry
 107     result = unlink( fifo_name_1.c_str() );
 108     if ( result == -1 ) {
 109         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to remove named pipe: "
 110                 << fifo_name_1 );
 111     }
 112     result = unlink( fifo_name_2.c_str() );
 113     if ( result == -1 ) {
 114         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Unable to remove named pipe: "
 115                 << fifo_name_2 );
 116     }
 117 #endif
 118 }
 119
 120
 121 // Initialize the ExternalPipe flight model, dt is the time increment
 122 // for each subsequent iteration through the EOM
 123 void FGExternalPipe::init() {
 124     // Explicitly call the superclass's
 125     // init method first.
 126     common_init();
 127
 128     double lon = fgGetDouble( "/sim/presets/longitude-deg" );
 129     double lat = fgGetDouble( "/sim/presets/latitude-deg" );
 130     double alt = fgGetDouble( "/sim/presets/altitude-ft" );
 131     double ground = fgGetDouble( "/environment/ground-elevation-m" );
 132     double heading = fgGetDouble("/sim/presets/heading-deg");
 133     double speed = fgGetDouble( "/sim/presets/airspeed-kt" );
 134
 135 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
 136
 137     char cmd[256];
 138     int result;
 139
 140     sprintf( cmd, "1longitude-deg=%.8f", lon );
 141     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 142     if ( result == -1 ) {
 143         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 144     }
 145
 146     sprintf( cmd, "1latitude-deg=%.8f", lat );
 147     result = ::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 148     if ( result == -1 ) {
 149         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 150     }
 151
 152     sprintf( cmd, "1altitude-ft=%.8f", alt );
 153     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 154     if ( result == -1 ) {
 155         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 156     }
 157
 158     sprintf( cmd, "1ground-m=%.8f", ground );
 159     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 160     if ( result == -1 ) {
 161         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 162     }
 163
 164     sprintf( cmd, "1speed-kts=%.8f", speed );
 165     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 166     if ( result == -1 ) {
 167         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 168     }
 169
 170     sprintf( cmd, "1heading-deg=%.8f", heading );
 171     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 172     if ( result == -1 ) {
 173         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 174     }
 175
 176     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "before sending reset command." );
 177
 178     if( fgGetBool("/sim/presets/onground") ) {
 179       sprintf( cmd, "1reset=ground" );
 180     } else {
 181       sprintf( cmd, "1reset=air" );
 182     }
 183     result = std::write( pd1, cmd, strlen(cmd) );
 184     if ( result == -1 ) {
 185         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: " << fifo_name_1 );
 186     }
 187
 188     SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "Remote FDM init() finished." );
 189 #endif
 190 }
 191
 192
 193 // Run an iteration of the EOM.
 194 void FGExternalPipe::update( double dt ) {
 195 #if defined( HAVE_SYS_TYPES_H ) && defined( HAVE_SYS_STAT_H )
 196     int length;
 197     int result;
 198
 199     if ( is_suspended() ) {
 200         return;
 201     }
 202
 203     int iterations = _calc_multiloop(dt);
 204
 205     // Send control positions to remote fdm
 206     length = sizeof(ctrls);
 207     FGProps2NetCtrls( &ctrls, false );
 208     char *ptr = buf;
 209     *ptr = '2';
 210     ptr++;
 211     *((int *)ptr) = iterations;
 212     ptr += sizeof(int);
 213     memcpy( ptr, (char *)(&ctrls), length );
 214     result = std::write( pd1, buf, length + 1 );
 215     if ( result == -1 ) {
 216         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Write error to named pipe: "
 217                 << fifo_name_1 );
 218     }
 219     // cout << "wrote to pipe" << endl;
 220
 221     // Read next set of FDM data (blocking enabled to maintain 'sync')
 222     length = sizeof(fdm);
 223     result = std::read( pd2, (char *)(& fdm), length );
 224     if ( result == -1 ) {
 225         SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Read error from named pipe: "
 226                 << fifo_name_2 );
 227     }
 228     FGNetFDM2Props( &fdm, false );
 229     // cout << "read from pipe" << endl;
 230 #endif
 231 }