src/FDM/JSBSim/FGAircraft.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGAircraft.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Encapsulates an aircraft
   7  Called by:    FGFDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 Models the aircraft reactions and forces. This class is instantiated by the
  31 FGFDMExec class and scheduled as an FDM entry. LoadAircraft() is supplied with a
  32 name of a valid, registered aircraft, and the data file is parsed.
  33
  34 HISTORY
  35 --------------------------------------------------------------------------------
  36 12/12/98   JSB   Created
  37 04/03/99   JSB   Changed Aero() method to correct body axis force calculation
  38                  from wind vector. Fix provided by Tony Peden.
  39 05/03/99   JSB   Changed (for the better?) the way configurations are read in.
  40 9/17/99     TP   Combined force and moment functions. Added aero reference
  41                  point to config file. Added calculations for moments due to
  42                  difference in cg and aero reference point
  43
  44 ********************************************************************************
  45 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  46 ********************************************************************************
  47 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  48       Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  49       School, January 1994
  50 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  51       JSC 12960, July 1977
  52 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  53       NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  54 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  55       Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  56 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  57       1982 ISBN 0-471-08936-2
  58
  59 The aerodynamic coefficients used in this model are:
  60
  61 Longitudinal
  62   CL0 - Reference lift at zero alpha
  63   CD0 - Reference drag at zero alpha
  64   CDM - Drag due to Mach
  65   CLa - Lift curve slope (w.r.t. alpha)
  66   CDa - Drag curve slope (w.r.t. alpha)
  67   CLq - Lift due to pitch rate
  68   CLM - Lift due to Mach
  69   CLadt - Lift due to alpha rate
  70
  71   Cmadt - Pitching Moment due to alpha rate
  72   Cm0 - Reference Pitching moment at zero alpha
  73   Cma - Pitching moment slope (w.r.t. alpha)
  74   Cmq - Pitch damping (pitch moment due to pitch rate)
  75   CmM - Pitch Moment due to Mach
  76
  77 Lateral
  78   Cyb - Side force due to sideslip
  79   Cyr - Side force due to yaw rate
  80
  81   Clb - Dihedral effect (roll moment due to sideslip)
  82   Clp - Roll damping (roll moment due to roll rate)
  83   Clr - Roll moment due to yaw rate
  84   Cnb - Weathercocking stability (yaw moment due to sideslip)
  85   Cnp - Rudder adverse yaw (yaw moment due to roll rate)
  86   Cnr - Yaw damping (yaw moment due to yaw rate)
  87
  88 Control
  89   CLDe - Lift due to elevator
  90   CDDe - Drag due to elevator
  91   CyDr - Side force due to rudder
  92   CyDa - Side force due to aileron
  93
  94   CmDe - Pitch moment due to elevator
  95   ClDa - Roll moment due to aileron
  96   ClDr - Roll moment due to rudder
  97   CnDr - Yaw moment due to rudder
  98   CnDa - Yaw moment due to aileron
  99
 100 ********************************************************************************
 101 INCLUDES
 102 *******************************************************************************/
 103
 104 #include <sys/stat.h>
 105 #include <sys/types.h>
 106
 107 #ifdef FGFS
 108 #  ifndef __BORLANDC__
 109 #    include <simgear/compiler.h>
 110 #  endif
 111 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
 112 #    include <cmath>
 113 #  else
 114 #    include <math.h>
 115 #  endif
 116 #else
 117 #  include <cmath>
 118 #endif
 119
 120 #include "FGAircraft.h"
 121 #include "FGTranslation.h"
 122 #include "FGRotation.h"
 123 #include "FGAtmosphere.h"
 124 #include "FGState.h"
 125 #include "FGFDMExec.h"
 126 #include "FGFCS.h"
 127 #include "FGPosition.h"
 128 #include "FGAuxiliary.h"
 129 #include "FGOutput.h"
 130
 131 /*******************************************************************************
 132 ************************************ CODE **************************************
 133 *******************************************************************************/
 134
 135 FGAircraft::FGAircraft(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex),
 136     vMoments(3),
 137     vForces(3),
 138     vFs(3),
 139     vXYZrp(3),
 140     vbaseXYZcg(3),
 141     vXYZcg(3),
 142     vXYZep(3),
 143     vEuler(3)
 144
 145 {
 146   Name = "FGAircraft";
 147
 148   AxisIdx["DRAG"]  = 0;
 149   AxisIdx["SIDE"]  = 1;
 150   AxisIdx["LIFT"]  = 2;
 151   AxisIdx["ROLL"]  = 3;
 152   AxisIdx["PITCH"] = 4;
 153   AxisIdx["YAW"]   = 5;
 154
 155   GearUp = false;
 156
 157   numTanks = numEngines = numSelectedFuelTanks = numSelectedOxiTanks = 0;
 158 }
 159
 160
 161 /******************************************************************************/
 162
 163
 164 FGAircraft::~FGAircraft(void) {}
 165
 166 /******************************************************************************/
 167
 168 bool FGAircraft::LoadAircraft(string aircraft_path, string engine_path, string fname) {
 169   string path;
 170   string filename;
 171   string aircraftCfgFileName;
 172   string token;
 173
 174   AircraftPath = aircraft_path;
 175   EnginePath = engine_path;
 176
 177   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + fname + "/" + fname + ".cfg";
 178
 179   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 180   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 181
 182   ReadPrologue(&AC_cfg);
 183
 184   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != "EOF") &&
 185          (token = AC_cfg.GetValue()) != "/FDM_CONFIG") {
 186     if (token == "METRICS") {
 187       cout << "  Reading Metrics" << endl;
 188       ReadMetrics(&AC_cfg);
 189     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 190       cout << "  Reading Aerodynamics" << endl;
 191       ReadAerodynamics(&AC_cfg);
 192     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 193       cout << "  Reading Landing Gear" << endl;
 194       ReadUndercarriage(&AC_cfg);
 195     } else if (token == "PROPULSION") {
 196       cout << "  Reading Propulsion" << endl;
 197       ReadPropulsion(&AC_cfg);
 198     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 199       cout << "  Reading Flight Control" << endl;
 200       ReadFlightControls(&AC_cfg);
 201     } else if (token == "OUTPUT") {
 202       ReadOutput(&AC_cfg);
 203     }
 204   }
 205
 206   return true;
 207 }
 208
 209 /******************************************************************************/
 210
 211 bool FGAircraft::Run(void) {
 212   if (!FGModel::Run()) {                 // if false then execute this Run()
 213     GetState();
 214
 215     for (int i = 1; i <= 3; i++)  vForces(i) = vMoments(i) = 0.0;
 216
 217     MassChange();
 218     FMProp();
 219     FMAero();
 220     FMGear();
 221     FMMass();
 222
 223     nlf=vFs(eZ)/Weight;
 224   } else {                               // skip Run() execution this time
 225   }
 226
 227
 228   return false;
 229 }
 230
 231 /******************************************************************************/
 232
 233 void FGAircraft::MassChange() {
 234   static FGColumnVector vXYZtank(3);
 235   float Tw;
 236   float IXXt, IYYt, IZZt, IXZt;
 237   unsigned int t;
 238   unsigned int axis_ctr;
 239
 240   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vXYZtank(axis_ctr) = 0.0;
 241
 242   // UPDATE TANK CONTENTS
 243   //
 244   // For each engine, cycle through the tanks and draw an equal amount of
 245   // fuel (or oxidizer) from each active tank. The needed amount of fuel is
 246   // determined by the engine in the FGEngine class. If more fuel is needed
 247   // than is available in the tank, then that amount is considered a shortage,
 248   // and will be drawn from the next tank. If the engine cannot be fed what it
 249   // needs, it will be considered to be starved, and will shut down.
 250
 251   float Oshortage, Fshortage;
 252
 253   for (unsigned int e=0; e<numEngines; e++) {
 254     Fshortage = Oshortage = 0.0;
 255     for (t=0; t<numTanks; t++) {
 256       switch(Engine[e]->GetType()) {
 257       case FGEngine::etRocket:
 258
 259         switch(Tank[t]->GetType()) {
 260         case FGTank::ttFUEL:
 261           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 262             Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 263                                          numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 264           }
 265           break;
 266         case FGTank::ttOXIDIZER:
 267           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 268             Oshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcOxidizerNeed()/
 269                                          numSelectedOxiTanks)*(dt*rate) + Oshortage);
 270           }
 271           break;
 272         }
 273         break;
 274
 275       case FGEngine::etPiston:
 276       case FGEngine::etTurboJet:
 277       case FGEngine::etTurboProp:
 278
 279         if (Tank[t]->GetSelected()) {
 280           Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 281                                        numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 282         }
 283         break;
 284       }
 285     }
 286     if ((Fshortage <= 0.0) || (Oshortage <= 0.0)) Engine[e]->SetStarved();
 287     else Engine[e]->SetStarved(false);
 288   }
 289
 290   Weight = EmptyWeight;
 291   for (t=0; t<numTanks; t++)
 292     Weight += Tank[t]->GetContents();
 293
 294   Mass = Weight / GRAVITY;
 295   // Calculate new CG here.
 296
 297   Tw = 0;
 298   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 299     vXYZtank(eX) += Tank[t]->GetX()*Tank[t]->GetContents();
 300     vXYZtank(eY) += Tank[t]->GetY()*Tank[t]->GetContents();
 301     vXYZtank(eZ) += Tank[t]->GetZ()*Tank[t]->GetContents();
 302
 303     Tw += Tank[t]->GetContents();
 304   }
 305
 306   vXYZcg = (vXYZtank + EmptyWeight*vbaseXYZcg) / (Tw + EmptyWeight);
 307
 308   // Calculate new moments of inertia here
 309
 310   IXXt = IYYt = IZZt = IXZt = 0.0;
 311   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 312     IXXt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetX() - vXYZcg(eX))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 313     IYYt += ((Tank[t]->GetY()-vXYZcg(eY))/12.0)*((Tank[t]->GetY() - vXYZcg(eY))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 314     IZZt += ((Tank[t]->GetZ()-vXYZcg(eZ))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 315     IXZt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 316   }
 317
 318   Ixx = baseIxx + IXXt;
 319   Iyy = baseIyy + IYYt;
 320   Izz = baseIzz + IZZt;
 321   Ixz = baseIxz + IXZt;
 322
 323 }
 324
 325 /******************************************************************************/
 326
 327 void FGAircraft::FMAero(void) {
 328   static FGColumnVector vDXYZcg(3);
 329   static FGColumnVector vAeroBodyForces(3);
 330   unsigned int axis_ctr,ctr;
 331
 332   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vFs(axis_ctr) = 0.0;
 333
 334   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 335     for (ctr=0; ctr < Coeff[axis_ctr].size(); ctr++) {
 336       vFs(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr][ctr].TotalValue();
 337     }
 338   }
 339
 340   vAeroBodyForces = State->GetTs2b(alpha, beta)*vFs;
 341   vForces += vAeroBodyForces;
 342   // The d*cg distances below, given in inches, are the distances FROM the c.g.
 343   // TO the reference point. Since the c.g. and ref point are given in inches in
 344   // the structural system (X positive rearwards) and the body coordinate system
 345   // is given with X positive out the nose, the dxcg and dzcg values are
 346   // *rotated* 180 degrees about the Y axis.
 347
 348   vDXYZcg(eX) = -(vXYZrp(eX) - vXYZcg(eX))/12.0;  //cg and rp values are in inches
 349   vDXYZcg(eY) =  (vXYZrp(eY) - vXYZcg(eY))/12.0;
 350   vDXYZcg(eZ) = -(vXYZrp(eZ) - vXYZcg(eZ))/12.0;
 351
 352   vMoments(eL) += vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eY) - vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eZ); // rolling moment
 353   vMoments(eM) += vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eZ) - vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eX); // pitching moment
 354   vMoments(eN) += vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eX) - vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eY); // yawing moment
 355
 356   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 357     for (ctr = 0; ctr < Coeff[axis_ctr+3].size(); ctr++) {
 358       vMoments(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr+3][ctr].TotalValue();
 359     }
 360   }
 361 }
 362
 363 /******************************************************************************/
 364
 365 void FGAircraft::FMGear(void) {
 366   if (GearUp) {
 367     // crash routine
 368   }
 369   else {
 370     for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 371       vForces  += lGear[i]->Force();
 372       vMoments += lGear[i]->Moment();
 373     }
 374   }
 375 }
 376
 377 /******************************************************************************/
 378
 379 void FGAircraft::FMMass(void) {
 380   vForces(eX) += -GRAVITY*sin(vEuler(eTht)) * Mass;
 381   vForces(eY) +=  GRAVITY*sin(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 382   vForces(eZ) +=  GRAVITY*cos(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 383 }
 384
 385 /******************************************************************************/
 386
 387 void FGAircraft::FMProp(void) {
 388   for (unsigned int i=0;i<numEngines;i++) {
 389
 390     // Changes required here for new engine placement parameters (i.e. location and direction)
 391
 392     vForces(eX) += Engine[i]->CalcThrust();
 393   }
 394
 395 }
 396
 397 /******************************************************************************/
 398
 399 void FGAircraft::GetState(void) {
 400   dt = State->Getdt();
 401
 402   alpha = Translation->Getalpha();
 403   beta = Translation->Getbeta();
 404   vEuler = Rotation->GetEuler();
 405 }
 406
 407 /******************************************************************************/
 408
 409 void FGAircraft::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 410   string token = "";
 411   string parameter;
 412
 413   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 414
 415   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/METRICS") {
 416     *AC_cfg >> parameter;
 417     if (parameter == "AC_WINGAREA") {
 418         *AC_cfg >> WingArea;
 419         cout << "    WingArea: " << WingArea  << endl;
 420     } else if (parameter == "AC_WINGSPAN") {
 421         *AC_cfg >> WingSpan;
 422         cout << "    WingSpan: " << WingSpan  << endl;
 423     } else if (parameter == "AC_CHORD") {
 424         *AC_cfg >> cbar;
 425         cout << "    Chord: " << cbar << endl;
 426     } else if (parameter == "AC_IXX") {
 427         *AC_cfg >> baseIxx;
 428         cout << "    baseIxx: " << baseIxx << endl;
 429     } else if (parameter == "AC_IYY") {
 430         *AC_cfg >> baseIyy;
 431         cout << "    baseIyy: " << baseIyy << endl;
 432     } else if (parameter == "AC_IZZ") {
 433         *AC_cfg >> baseIzz;
 434         cout << "    baseIzz: " << baseIzz << endl;
 435     } else if (parameter == "AC_IXZ") {
 436         *AC_cfg >> baseIxz;
 437         cout << "    baseIxz: " << baseIxz  << endl;
 438     } else if (parameter == "AC_EMPTYWT") {
 439         *AC_cfg >> EmptyWeight;
 440         cout << "    EmptyWeight: " << EmptyWeight  << endl;
 441     } else if (parameter == "AC_CGLOC") {
 442         *AC_cfg >> vbaseXYZcg(eX) >> vbaseXYZcg(eY) >> vbaseXYZcg(eZ);
 443         cout << "    Xcg: " << vbaseXYZcg(eX)
 444              << " Ycg: " << vbaseXYZcg(eY)
 445              << " Zcg: " << vbaseXYZcg(eZ)
 446              << endl;
 447     } else if (parameter == "AC_EYEPTLOC") {
 448         *AC_cfg >> vXYZep(eX) >> vXYZep(eY) >> vXYZep(eZ);
 449         cout << "    Xep: " << vXYZep(eX)
 450              << " Yep: " << vXYZep(eY)
 451              << " Zep: " << vXYZep(eZ)
 452              << endl;
 453     } else if (parameter == "AC_AERORP") {
 454         *AC_cfg >> vXYZrp(eX) >> vXYZrp(eY) >> vXYZrp(eZ);
 455         cout << "    Xrp: " << vXYZrp(eX)
 456              << " Yrp: " << vXYZrp(eY)
 457              << " Zrp: " << vXYZrp(eZ)
 458              << endl;
 459     } else if (parameter == "AC_ALPHALIMITS") {
 460         *AC_cfg >> alphaclmin >> alphaclmax;
 461         cout << "    Maximum Alpha: " << alphaclmax
 462              << " Minimum Alpha: " << alphaclmin
 463              << endl;
 464     }
 465   }
 466 }
 467
 468 /******************************************************************************/
 469
 470 void FGAircraft::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg) {
 471   string token;
 472   string engine_name;
 473   string parameter;
 474
 475   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 476
 477   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/PROPULSION") {
 478     *AC_cfg >> parameter;
 479
 480     if (parameter == "AC_ENGINE") {
 481
 482       *AC_cfg >> engine_name;
 483       Engine[numEngines] = new FGEngine(FDMExec, EnginePath, engine_name, numEngines);
 484       numEngines++;
 485
 486     } else if (parameter == "AC_TANK") {
 487
 488       Tank[numTanks] = new FGTank(AC_cfg);
 489       switch(Tank[numTanks]->GetType()) {
 490       case FGTank::ttFUEL:
 491         numSelectedFuelTanks++;
 492         break;
 493       case FGTank::ttOXIDIZER:
 494         numSelectedOxiTanks++;
 495         break;
 496       }
 497       numTanks++;
 498     }
 499   }
 500 }
 501
 502 /******************************************************************************/
 503
 504 void FGAircraft::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg) {
 505   string token;
 506
 507   FCS->LoadFCS(AC_cfg);
 508 }
 509
 510 /******************************************************************************/
 511
 512 void FGAircraft::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 513   string token, axis;
 514
 515   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 516
 517   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 518   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 519   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 520   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 521   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 522   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 523
 524   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AERODYNAMICS") {
 525     if (token == "AXIS") {
 526       axis = AC_cfg->GetValue("NAME");
 527       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 528       while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AXIS") {
 529         Coeff[AxisIdx[axis]].push_back(*(new FGCoefficient(FDMExec, AC_cfg)));
 530         DisplayCoeffFactors(Coeff[AxisIdx[axis]].back().Getmultipliers());
 531       }
 532       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 533     }
 534   }
 535 }
 536
 537 /******************************************************************************/
 538
 539 void FGAircraft::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg) {
 540   string token;
 541
 542   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 543
 544   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/UNDERCARRIAGE") {
 545     lGear.push_back(new FGLGear(AC_cfg, FDMExec));
 546   }
 547 }
 548
 549 /******************************************************************************/
 550
 551 void FGAircraft::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg) {
 552   string token, parameter;
 553   int OutRate = 0;
 554   int subsystems = 0;
 555
 556   token = AC_cfg->GetValue("NAME");
 557   Output->SetFilename(token);
 558   token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 559   Output->SetType(token);
 560   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 561
 562   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/OUTPUT") {
 563     *AC_cfg >> parameter;
 564     if (parameter == "RATE_IN_HZ") *AC_cfg >> OutRate;
 565     if (parameter == "SIMULATION") {
 566       *AC_cfg >> parameter;
 567       if (parameter == "ON") subsystems += ssSimulation;
 568     }
 569     if (parameter == "AEROSURFACES") {
 570       *AC_cfg >> parameter;
 571       if (parameter == "ON") subsystems += ssAerosurfaces;
 572     }
 573     if (parameter == "RATES") {
 574       *AC_cfg >> parameter;
 575       if (parameter == "ON") subsystems += ssRates;
 576     }
 577     if (parameter == "VELOCITIES") {
 578       *AC_cfg >> parameter;
 579       if (parameter == "ON") subsystems += ssVelocities;
 580     }
 581     if (parameter == "FORCES") {
 582       *AC_cfg >> parameter;
 583       if (parameter == "ON") subsystems += ssForces;
 584     }
 585     if (parameter == "MOMENTS") {
 586       *AC_cfg >> parameter;
 587       if (parameter == "ON") subsystems += ssMoments;
 588     }
 589     if (parameter == "ATMOSPHERE") {
 590       *AC_cfg >> parameter;
 591       if (parameter == "ON") subsystems += ssAtmosphere;
 592     }
 593     if (parameter == "MASSPROPS") {
 594       *AC_cfg >> parameter;
 595       if (parameter == "ON") subsystems += ssMassProps;
 596     }
 597     if (parameter == "POSITION") {
 598       *AC_cfg >> parameter;
 599       if (parameter == "ON") subsystems += ssPosition;
 600     }
 601     if (parameter == "COEFFICIENTS") {
 602       *AC_cfg >> parameter;
 603       if (parameter == "ON") subsystems += ssCoefficients;
 604     }
 605     if (parameter == "GROUND_REACTIONS") {
 606       *AC_cfg >> parameter;
 607       if (parameter == "ON") subsystems += ssGroundReactions;
 608     }
 609   }
 610
 611   Output->SetSubsystems(subsystems);
 612
 613   OutRate = OutRate>120?120:(OutRate<0?0:OutRate);
 614   Output->SetRate( (int)(0.5 + 1.0/(State->Getdt()*OutRate)) );
 615 }
 616
 617 /******************************************************************************/
 618
 619 void FGAircraft::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg) {
 620   string token = AC_cfg->GetValue();
 621   string scratch;
 622   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 623   cout << "Reading Aircraft Configuration File: " << AircraftName << endl;
 624   scratch=AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 625
 626   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 627   cout << "                            Version: " << CFGVersion << endl;
 628   if (CFGVersion != NEEDED_CFG_VERSION) {
 629     cout << endl << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 630     " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 631     cout << "Current version needed is: " << NEEDED_CFG_VERSION << endl;
 632     cout << "         You have version: " << CFGVersion << endl << endl;
 633     //exit(-1);
 634   }
 635
 636
 637 }
 638
 639 /******************************************************************************/
 640
 641 void FGAircraft::DisplayCoeffFactors(int multipliers) {
 642   cout << "   Non-Dimensionalized by: ";
 643
 644   if (multipliers & FG_QBAR)      cout << "qbar ";
 645   if (multipliers & FG_WINGAREA)  cout << "S ";
 646   if (multipliers & FG_WINGSPAN)  cout << "b ";
 647   if (multipliers & FG_CBAR)      cout << "c ";
 648   if (multipliers & FG_ALPHA)     cout << "alpha ";
 649   if (multipliers & FG_ALPHADOT)  cout << "alphadot ";
 650   if (multipliers & FG_BETA)      cout << "beta ";
 651   if (multipliers & FG_BETADOT)   cout << "betadot ";
 652   if (multipliers & FG_PITCHRATE) cout << "q ";
 653   if (multipliers & FG_ROLLRATE)  cout << "p ";
 654   if (multipliers & FG_YAWRATE)   cout << "r ";
 655
 656   if (multipliers & FG_ELEVATOR_CMD)  cout << "De cmd ";
 657   if (multipliers & FG_AILERON_CMD)   cout << "Da cmd ";
 658   if (multipliers & FG_RUDDER_CMD)    cout << "Dr cmd ";
 659   if (multipliers & FG_FLAPS_CMD)     cout << "Df cmd ";
 660   if (multipliers & FG_SPOILERS_CMD)  cout << "Dsp cmd ";
 661   if (multipliers & FG_SPDBRAKE_CMD)   cout << "Dsb cmd ";
 662
 663   if (multipliers & FG_ELEVATOR_POS)  cout << "De ";
 664   if (multipliers & FG_AILERON_POS)   cout << "Da ";
 665   if (multipliers & FG_RUDDER_POS)    cout << "Dr ";
 666   if (multipliers & FG_FLAPS_POS)     cout << "Df ";
 667   if (multipliers & FG_SPOILERS_POS)  cout << "Dsp ";
 668   if (multipliers & FG_SPDBRAKE_POS)  cout << "Dsb ";
 669
 670   if (multipliers & FG_MACH)      cout << "Mach ";
 671   if (multipliers & FG_ALTITUDE)  cout << "h ";
 672   if (multipliers & FG_BI2VEL)    cout << "b /(2*Vt) ";
 673   if (multipliers & FG_CI2VEL)    cout << "c /(2*Vt) ";
 674
 675   cout << endl;
 676 }
 677
 678 /******************************************************************************/
 679
 680 string FGAircraft::GetCoefficientStrings(void) {
 681   string CoeffStrings = "";
 682   bool firstime = true;
 683
 684   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 685     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 686       if (firstime) {
 687         firstime = false;
 688       } else {
 689         CoeffStrings += ", ";
 690       }
 691       CoeffStrings += Coeff[axis][sd].Getname();
 692     }
 693   }
 694
 695   return CoeffStrings;
 696 }
 697
 698 /******************************************************************************/
 699
 700 string FGAircraft::GetCoefficientValues(void) {
 701   string SDValues = "";
 702   char buffer[10];
 703   bool firstime = true;
 704
 705   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 706     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 707       if (firstime) {
 708         firstime = false;
 709       } else {
 710         SDValues += ", ";
 711       }
 712       sprintf(buffer, "%9.6f", Coeff[axis][sd].GetSD());
 713       SDValues += string(buffer);
 714     }
 715   }
 716
 717   return SDValues;
 718   ;
 719 }
 720
 721 /******************************************************************************/
 722
 723 string FGAircraft::GetGroundReactionStrings(void) {
 724   string GroundReactionStrings = "";
 725   bool firstime = true;
 726
 727   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 728     if (!firstime) GroundReactionStrings += ", ";
 729     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_WOW, ");
 730     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_compressLength, ");
 731     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_compressSpeed, ");
 732     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_Force");
 733
 734     firstime = false;
 735   }
 736
 737   return GroundReactionStrings;
 738 }
 739
 740 /******************************************************************************/
 741
 742 string FGAircraft::GetGroundReactionValues(void) {
 743   char buff[20];
 744   string GroundReactionValues = "";
 745
 746   bool firstime = true;
 747
 748   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 749     if (!firstime) GroundReactionValues += ", ";
 750     GroundReactionValues += string( lGear[i]->GetWOW()?"1":"0" ) + ", ";
 751     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompLen(),    5, buff)) + ", ");
 752     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompVel(),    6, buff)) + ", ");
 753     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompForce(), 10, buff)));
 754
 755     firstime = false;
 756   }
 757
 758   return GroundReactionValues;
 759 }
 760