src/FDM/JSBSim/FGAircraft.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGAircraft.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Encapsulates an aircraft
   7  Called by:    FGFDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 Models the aircraft reactions and forces. This class is instantiated by the
  31 FGFDMExec class and scheduled as an FDM entry. LoadAircraft() is supplied with a
  32 name of a valid, registered aircraft, and the data file is parsed.
  33
  34 HISTORY
  35 --------------------------------------------------------------------------------
  36 12/12/98   JSB   Created
  37 04/03/99   JSB   Changed Aero() method to correct body axis force calculation
  38                  from wind vector. Fix provided by Tony Peden.
  39 05/03/99   JSB   Changed (for the better?) the way configurations are read in.
  40 9/17/99     TP   Combined force and moment functions. Added aero reference
  41                  point to config file. Added calculations for moments due to
  42                  difference in cg and aero reference point
  43
  44 ********************************************************************************
  45 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  46 ********************************************************************************
  47 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  48       Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  49       School, January 1994
  50 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  51       JSC 12960, July 1977
  52 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  53       NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  54 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  55       Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  56 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  57       1982 ISBN 0-471-08936-2
  58
  59 The aerodynamic coefficients used in this model are:
  60
  61 Longitudinal
  62   CL0 - Reference lift at zero alpha
  63   CD0 - Reference drag at zero alpha
  64   CDM - Drag due to Mach
  65   CLa - Lift curve slope (w.r.t. alpha)
  66   CDa - Drag curve slope (w.r.t. alpha)
  67   CLq - Lift due to pitch rate
  68   CLM - Lift due to Mach
  69   CLadt - Lift due to alpha rate
  70
  71   Cmadt - Pitching Moment due to alpha rate
  72   Cm0 - Reference Pitching moment at zero alpha
  73   Cma - Pitching moment slope (w.r.t. alpha)
  74   Cmq - Pitch damping (pitch moment due to pitch rate)
  75   CmM - Pitch Moment due to Mach
  76
  77 Lateral
  78   Cyb - Side force due to sideslip
  79   Cyr - Side force due to yaw rate
  80
  81   Clb - Dihedral effect (roll moment due to sideslip)
  82   Clp - Roll damping (roll moment due to roll rate)
  83   Clr - Roll moment due to yaw rate
  84   Cnb - Weathercocking stability (yaw moment due to sideslip)
  85   Cnp - Rudder adverse yaw (yaw moment due to roll rate)
  86   Cnr - Yaw damping (yaw moment due to yaw rate)
  87
  88 Control
  89   CLDe - Lift due to elevator
  90   CDDe - Drag due to elevator
  91   CyDr - Side force due to rudder
  92   CyDa - Side force due to aileron
  93
  94   CmDe - Pitch moment due to elevator
  95   ClDa - Roll moment due to aileron
  96   ClDr - Roll moment due to rudder
  97   CnDr - Yaw moment due to rudder
  98   CnDa - Yaw moment due to aileron
  99
 100 ********************************************************************************
 101 INCLUDES
 102 *******************************************************************************/
 103
 104 #include <sys/stat.h>
 105 #include <sys/types.h>
 106
 107 #ifdef FGFS
 108 #  ifndef __BORLANDC__
 109 #    include <simgear/compiler.h>
 110 #  endif
 111 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
 112 #    include <cmath>
 113 #  else
 114 #    include <math.h>
 115 #  endif
 116 #else
 117 #  include <cmath>
 118 #endif
 119
 120 #include "FGAircraft.h"
 121 #include "FGTranslation.h"
 122 #include "FGRotation.h"
 123 #include "FGAtmosphere.h"
 124 #include "FGState.h"
 125 #include "FGFDMExec.h"
 126 #include "FGFCS.h"
 127 #include "FGPosition.h"
 128 #include "FGAuxiliary.h"
 129 #include "FGOutput.h"
 130
 131 /*******************************************************************************
 132 ************************************ CODE **************************************
 133 *******************************************************************************/
 134
 135 FGAircraft::FGAircraft(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex),
 136     vMoments(3),
 137     vForces(3),
 138     vFs(3),
 139     vXYZrp(3),
 140     vbaseXYZcg(3),
 141     vXYZcg(3),
 142     vXYZep(3),
 143     vEuler(3)
 144
 145 {
 146   Name = "FGAircraft";
 147
 148   AxisIdx["DRAG"]  = 0;
 149   AxisIdx["SIDE"]  = 1;
 150   AxisIdx["LIFT"]  = 2;
 151   AxisIdx["ROLL"]  = 3;
 152   AxisIdx["PITCH"] = 4;
 153   AxisIdx["YAW"]   = 5;
 154
 155   Coeff = new CoeffArray[6];
 156
 157   GearUp = false;
 158
 159   alphaclmin = alphaclmax = 0;
 160
 161   numTanks = numEngines = numSelectedFuelTanks = numSelectedOxiTanks = 0;
 162 }
 163
 164
 165 /******************************************************************************/
 166
 167
 168 FGAircraft::~FGAircraft(void) {
 169   unsigned int i,j;
 170   cout << " ~FGAircraft" << endl;
 171   if(Engine != NULL) {
 172     for(i=0;i<numEngines; i++)
 173       delete Engine[i];
 174   }
 175   cout << "  Engine" << endl;
 176   if(Tank != NULL) {
 177     for(i=0;i<numTanks; i++)
 178       delete Tank[i];
 179   }
 180   cout << "  Tank" << endl;
 181   cout << "  NumAxes: " << 6 << endl;
 182   for(i=0;i<6;i++) {
 183     cout << "  NumCoeffs: " << Coeff[i].size() << "  " << &Coeff[i] << endl;
 184     for(j=0;j<Coeff[i].size();j++) {
 185
 186       cout << "  Coeff[" << i << "][" << j << "]: " << Coeff[i][j] << endl;
 187       delete Coeff[i][j];
 188     }
 189   }
 190   delete[] Coeff;
 191   cout << "  Coeffs" << endl;
 192   for(i=0;i<lGear.size();i++) {
 193       delete lGear[i];
 194   }
 195 }
 196
 197 /******************************************************************************/
 198
 199 bool FGAircraft::LoadAircraft(string aircraft_path, string engine_path, string fname) {
 200   string path;
 201   string filename;
 202   string aircraftCfgFileName;
 203   string token;
 204
 205   AircraftPath = aircraft_path;
 206   EnginePath = engine_path;
 207
 208 # ifndef macintosh
 209   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + fname + "/" + fname + ".xml";
 210 # else
 211   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + fname + ";" + fname + ".xml";
 212 # endif
 213
 214   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 215   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 216
 217   ReadPrologue(&AC_cfg);
 218
 219   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != "EOF") &&
 220          (token = AC_cfg.GetValue()) != "/FDM_CONFIG") {
 221     if (token == "METRICS") {
 222       cout << "  Reading Metrics" << endl;
 223       ReadMetrics(&AC_cfg);
 224     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 225       cout << "  Reading Aerodynamics" << endl;
 226       ReadAerodynamics(&AC_cfg);
 227     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 228       cout << "  Reading Landing Gear" << endl;
 229       ReadUndercarriage(&AC_cfg);
 230     } else if (token == "PROPULSION") {
 231       cout << "  Reading Propulsion" << endl;
 232       ReadPropulsion(&AC_cfg);
 233     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 234       cout << "  Reading Flight Control" << endl;
 235       ReadFlightControls(&AC_cfg);
 236     } else if (token == "OUTPUT") {
 237       ReadOutput(&AC_cfg);
 238     }
 239   }
 240
 241   return true;
 242 }
 243
 244 /******************************************************************************/
 245
 246 bool FGAircraft::Run(void) {
 247   if (!FGModel::Run()) {                 // if false then execute this Run()
 248     GetState();
 249
 250     for (int i = 1; i <= 3; i++)  vForces(i) = vMoments(i) = 0.0;
 251
 252     MassChange();
 253     FMProp();
 254     FMAero();
 255     FMGear();
 256     FMMass();
 257
 258     nlf = 0;
 259     if (fabs(Position->GetGamma()) < 1.57) {
 260         nlf = vFs(eZ)/(Weight*cos(Position->GetGamma()));
 261     }
 262
 263   } else {                               // skip Run() execution this time
 264   }
 265
 266
 267   return false;
 268 }
 269
 270 /******************************************************************************/
 271
 272 void FGAircraft::MassChange() {
 273   static FGColumnVector vXYZtank(3);
 274   float Tw;
 275   float IXXt, IYYt, IZZt, IXZt;
 276   unsigned int t;
 277   unsigned int axis_ctr;
 278
 279   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vXYZtank(axis_ctr) = 0.0;
 280
 281   // UPDATE TANK CONTENTS
 282   //
 283   // For each engine, cycle through the tanks and draw an equal amount of
 284   // fuel (or oxidizer) from each active tank. The needed amount of fuel is
 285   // determined by the engine in the FGEngine class. If more fuel is needed
 286   // than is available in the tank, then that amount is considered a shortage,
 287   // and will be drawn from the next tank. If the engine cannot be fed what it
 288   // needs, it will be considered to be starved, and will shut down.
 289
 290   float Oshortage, Fshortage;
 291
 292   for (unsigned int e=0; e<numEngines; e++) {
 293     Fshortage = Oshortage = 0.0;
 294     for (t=0; t<numTanks; t++) {
 295       switch(Engine[e]->GetType()) {
 296       case FGEngine::etRocket:
 297
 298         switch(Tank[t]->GetType()) {
 299         case FGTank::ttFUEL:
 300           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 301             Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 302                                          numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 303           }
 304           break;
 305         case FGTank::ttOXIDIZER:
 306           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 307             Oshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcOxidizerNeed()/
 308                                          numSelectedOxiTanks)*(dt*rate) + Oshortage);
 309           }
 310           break;
 311         }
 312         break;
 313
 314       case FGEngine::etPiston:
 315       case FGEngine::etTurboJet:
 316       case FGEngine::etTurboProp:
 317
 318         if (Tank[t]->GetSelected()) {
 319           Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 320                                        numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 321         }
 322         break;
 323       }
 324     }
 325     if ((Fshortage <= 0.0) || (Oshortage <= 0.0)) Engine[e]->SetStarved();
 326     else Engine[e]->SetStarved(false);
 327   }
 328
 329   Weight = EmptyWeight;
 330   for (t=0; t<numTanks; t++)
 331     Weight += Tank[t]->GetContents();
 332
 333   Mass = Weight / GRAVITY;
 334   // Calculate new CG here.
 335
 336   Tw = 0;
 337   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 338     vXYZtank(eX) += Tank[t]->GetX()*Tank[t]->GetContents();
 339     vXYZtank(eY) += Tank[t]->GetY()*Tank[t]->GetContents();
 340     vXYZtank(eZ) += Tank[t]->GetZ()*Tank[t]->GetContents();
 341
 342     Tw += Tank[t]->GetContents();
 343   }
 344
 345   vXYZcg = (vXYZtank + EmptyWeight*vbaseXYZcg) / (Tw + EmptyWeight);
 346
 347   // Calculate new moments of inertia here
 348
 349   IXXt = IYYt = IZZt = IXZt = 0.0;
 350   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 351     IXXt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetX() - vXYZcg(eX))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 352     IYYt += ((Tank[t]->GetY()-vXYZcg(eY))/12.0)*((Tank[t]->GetY() - vXYZcg(eY))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 353     IZZt += ((Tank[t]->GetZ()-vXYZcg(eZ))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 354     IXZt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 355   }
 356
 357   Ixx = baseIxx + IXXt;
 358   Iyy = baseIyy + IYYt;
 359   Izz = baseIzz + IZZt;
 360   Ixz = baseIxz + IXZt;
 361
 362 }
 363
 364 /******************************************************************************/
 365
 366 void FGAircraft::FMAero(void) {
 367   static FGColumnVector vDXYZcg(3);
 368   static FGColumnVector vAeroBodyForces(3);
 369   unsigned int axis_ctr,ctr;
 370
 371   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vFs(axis_ctr) = 0.0;
 372
 373   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 374     for (ctr=0; ctr < Coeff[axis_ctr].size(); ctr++) {
 375       vFs(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr][ctr]->TotalValue();
 376     }
 377   }
 378
 379   vAeroBodyForces = State->GetTs2b(alpha, beta)*vFs;
 380   vForces += vAeroBodyForces;
 381
 382   // The d*cg distances below, given in inches, are the distances FROM the c.g.
 383   // TO the reference point. Since the c.g. and ref point are given in inches in
 384   // the structural system (X positive rearwards) and the body coordinate system
 385   // is given with X positive out the nose, the dxcg and dzcg values are
 386   // *rotated* 180 degrees about the Y axis.
 387
 388   vDXYZcg(eX) = -(vXYZrp(eX) - vXYZcg(eX))/12.0;  //cg and rp values are in inches
 389   vDXYZcg(eY) =  (vXYZrp(eY) - vXYZcg(eY))/12.0;
 390   vDXYZcg(eZ) = -(vXYZrp(eZ) - vXYZcg(eZ))/12.0;
 391
 392   vMoments(eL) += vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eY) - vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eZ); // rolling moment
 393   vMoments(eM) += vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eZ) - vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eX); // pitching moment
 394   vMoments(eN) += vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eX) - vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eY); // yawing moment
 395
 396   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 397     for (ctr = 0; ctr < Coeff[axis_ctr+3].size(); ctr++) {
 398       vMoments(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr+3][ctr]->TotalValue();
 399     }
 400   }
 401 }
 402
 403 /******************************************************************************/
 404
 405 void FGAircraft::FMGear(void) {
 406
 407   if (GearUp) {
 408     // crash routine
 409   } else {
 410     for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 411       vForces  += lGear[i]->Force();
 412       vMoments += lGear[i]->Moment();
 413     }
 414   }
 415 }
 416
 417 /******************************************************************************/
 418
 419 void FGAircraft::FMMass(void) {
 420   vForces(eX) += -GRAVITY*sin(vEuler(eTht)) * Mass;
 421   vForces(eY) +=  GRAVITY*sin(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 422   vForces(eZ) +=  GRAVITY*cos(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 423 }
 424
 425 /******************************************************************************/
 426
 427 void FGAircraft::FMProp(void) {
 428   for (unsigned int i=0;i<numEngines;i++) {
 429
 430     // Changes required here for new engine placement parameters (i.e. location and direction)
 431
 432     vForces(eX) += Engine[i]->CalcThrust();
 433   }
 434
 435 }
 436
 437 /******************************************************************************/
 438
 439 void FGAircraft::GetState(void) {
 440   dt = State->Getdt();
 441
 442   alpha = Translation->Getalpha();
 443   beta = Translation->Getbeta();
 444   vEuler = Rotation->GetEuler();
 445 }
 446
 447 /******************************************************************************/
 448
 449 void FGAircraft::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 450   string token = "";
 451   string parameter;
 452
 453   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 454
 455   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/METRICS") {
 456     *AC_cfg >> parameter;
 457     if (parameter == "AC_WINGAREA") {
 458         *AC_cfg >> WingArea;
 459         cout << "    WingArea: " << WingArea  << endl;
 460     } else if (parameter == "AC_WINGSPAN") {
 461         *AC_cfg >> WingSpan;
 462         cout << "    WingSpan: " << WingSpan  << endl;
 463     } else if (parameter == "AC_CHORD") {
 464         *AC_cfg >> cbar;
 465         cout << "    Chord: " << cbar << endl;
 466     } else if (parameter == "AC_IXX") {
 467         *AC_cfg >> baseIxx;
 468         cout << "    baseIxx: " << baseIxx << endl;
 469     } else if (parameter == "AC_IYY") {
 470         *AC_cfg >> baseIyy;
 471         cout << "    baseIyy: " << baseIyy << endl;
 472     } else if (parameter == "AC_IZZ") {
 473         *AC_cfg >> baseIzz;
 474         cout << "    baseIzz: " << baseIzz << endl;
 475     } else if (parameter == "AC_IXZ") {
 476         *AC_cfg >> baseIxz;
 477         cout << "    baseIxz: " << baseIxz  << endl;
 478     } else if (parameter == "AC_EMPTYWT") {
 479         *AC_cfg >> EmptyWeight;
 480         cout << "    EmptyWeight: " << EmptyWeight  << endl;
 481     } else if (parameter == "AC_CGLOC") {
 482         *AC_cfg >> vbaseXYZcg(eX) >> vbaseXYZcg(eY) >> vbaseXYZcg(eZ);
 483         cout << "    CG (x, y, z): " << vbaseXYZcg << endl;
 484     } else if (parameter == "AC_EYEPTLOC") {
 485         *AC_cfg >> vXYZep(eX) >> vXYZep(eY) >> vXYZep(eZ);
 486         cout << "    Eyepoint (x, y, z): " << vXYZep << endl;
 487     } else if (parameter == "AC_AERORP") {
 488         *AC_cfg >> vXYZrp(eX) >> vXYZrp(eY) >> vXYZrp(eZ);
 489         cout << "    Ref Pt (x, y, z): " << vXYZrp << endl;
 490     } else if (parameter == "AC_ALPHALIMITS") {
 491         *AC_cfg >> alphaclmin >> alphaclmax;
 492         cout << "    Maximum Alpha: " << alphaclmax
 493              << "    Minimum Alpha: " << alphaclmin
 494              << endl;
 495     }
 496   }
 497 }
 498
 499 /******************************************************************************/
 500
 501 void FGAircraft::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg) {
 502   string token;
 503   string engine_name;
 504   string parameter;
 505
 506   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 507
 508   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/PROPULSION") {
 509     *AC_cfg >> parameter;
 510
 511     if (parameter == "AC_ENGINE") {
 512
 513       *AC_cfg >> engine_name;
 514       Engine[numEngines] = new FGEngine(FDMExec, EnginePath, engine_name, numEngines);
 515       numEngines++;
 516
 517     } else if (parameter == "AC_TANK") {
 518
 519       Tank[numTanks] = new FGTank(AC_cfg);
 520       switch(Tank[numTanks]->GetType()) {
 521       case FGTank::ttFUEL:
 522         numSelectedFuelTanks++;
 523         break;
 524       case FGTank::ttOXIDIZER:
 525         numSelectedOxiTanks++;
 526         break;
 527       }
 528       numTanks++;
 529     }
 530   }
 531 }
 532
 533 /******************************************************************************/
 534
 535 void FGAircraft::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg) {
 536   string token;
 537
 538   FCS->LoadFCS(AC_cfg);
 539 }
 540
 541 /******************************************************************************/
 542
 543 void FGAircraft::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 544   string token, axis;
 545
 546   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 547
 548   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AERODYNAMICS") {
 549     if (token == "AXIS") {
 550       CoeffArray ca;
 551       axis = AC_cfg->GetValue("NAME");
 552       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 553       while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AXIS") {
 554         ca.push_back(new FGCoefficient(FDMExec, AC_cfg));
 555         DisplayCoeffFactors(ca.back()->Getmultipliers());
 556       }
 557       Coeff[AxisIdx[axis]]=ca;
 558       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 559     }
 560   }
 561 }
 562
 563 /******************************************************************************/
 564
 565 void FGAircraft::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg) {
 566   string token;
 567
 568   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 569
 570   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/UNDERCARRIAGE") {
 571     lGear.push_back(new FGLGear(AC_cfg, FDMExec));
 572   }
 573 }
 574
 575 /******************************************************************************/
 576
 577 void FGAircraft::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg) {
 578   string token, parameter;
 579   int OutRate = 0;
 580   int subsystems = 0;
 581
 582   token = AC_cfg->GetValue("NAME");
 583   Output->SetFilename(token);
 584   token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 585   Output->SetType(token);
 586   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 587
 588   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/OUTPUT") {
 589     *AC_cfg >> parameter;
 590     if (parameter == "RATE_IN_HZ") *AC_cfg >> OutRate;
 591     if (parameter == "SIMULATION") {
 592       *AC_cfg >> parameter;
 593       if (parameter == "ON") subsystems += ssSimulation;
 594     }
 595     if (parameter == "AEROSURFACES") {
 596       *AC_cfg >> parameter;
 597       if (parameter == "ON") subsystems += ssAerosurfaces;
 598     }
 599     if (parameter == "RATES") {
 600       *AC_cfg >> parameter;
 601       if (parameter == "ON") subsystems += ssRates;
 602     }
 603     if (parameter == "VELOCITIES") {
 604       *AC_cfg >> parameter;
 605       if (parameter == "ON") subsystems += ssVelocities;
 606     }
 607     if (parameter == "FORCES") {
 608       *AC_cfg >> parameter;
 609       if (parameter == "ON") subsystems += ssForces;
 610     }
 611     if (parameter == "MOMENTS") {
 612       *AC_cfg >> parameter;
 613       if (parameter == "ON") subsystems += ssMoments;
 614     }
 615     if (parameter == "ATMOSPHERE") {
 616       *AC_cfg >> parameter;
 617       if (parameter == "ON") subsystems += ssAtmosphere;
 618     }
 619     if (parameter == "MASSPROPS") {
 620       *AC_cfg >> parameter;
 621       if (parameter == "ON") subsystems += ssMassProps;
 622     }
 623     if (parameter == "POSITION") {
 624       *AC_cfg >> parameter;
 625       if (parameter == "ON") subsystems += ssPosition;
 626     }
 627     if (parameter == "COEFFICIENTS") {
 628       *AC_cfg >> parameter;
 629       if (parameter == "ON") subsystems += ssCoefficients;
 630     }
 631     if (parameter == "GROUND_REACTIONS") {
 632       *AC_cfg >> parameter;
 633       if (parameter == "ON") subsystems += ssGroundReactions;
 634     }
 635   }
 636
 637   Output->SetSubsystems(subsystems);
 638
 639   OutRate = OutRate>120?120:(OutRate<0?0:OutRate);
 640   Output->SetRate( (int)(0.5 + 1.0/(State->Getdt()*OutRate)) );
 641 }
 642
 643 /******************************************************************************/
 644
 645 void FGAircraft::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg) {
 646   string token = AC_cfg->GetValue();
 647   string scratch;
 648   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 649   cout << "Reading Aircraft Configuration File: " << AircraftName << endl;
 650   scratch=AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 651
 652   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 653   cout << "                            Version: " << CFGVersion << endl;
 654   if (CFGVersion != NEEDED_CFG_VERSION) {
 655     cout << endl << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 656     " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 657     cout << "Current version needed is: " << NEEDED_CFG_VERSION << endl;
 658     cout << "         You have version: " << CFGVersion << endl << endl;
 659     //exit(-1);
 660   }
 661
 662
 663 }
 664
 665 /******************************************************************************/
 666
 667 void FGAircraft::DisplayCoeffFactors(vector <eParam> multipliers) {
 668   cout << "   Non-Dimensionalized by: ";
 669
 670   for (unsigned int i=0; i<multipliers.size();i++)
 671     cout << State->paramdef[multipliers[i]];
 672
 673   cout << endl;
 674 }
 675
 676 /******************************************************************************/
 677
 678 string FGAircraft::GetCoefficientStrings(void) {
 679   string CoeffStrings = "";
 680   bool firstime = true;
 681
 682   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 683     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 684       if (firstime) {
 685         firstime = false;
 686       } else {
 687         CoeffStrings += ", ";
 688       }
 689       CoeffStrings += Coeff[axis][sd]->Getname();
 690     }
 691   }
 692
 693   return CoeffStrings;
 694 }
 695
 696 /******************************************************************************/
 697
 698 string FGAircraft::GetCoefficientValues(void) {
 699   string SDValues = "";
 700   char buffer[10];
 701   bool firstime = true;
 702
 703   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 704     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 705       if (firstime) {
 706         firstime = false;
 707       } else {
 708         SDValues += ", ";
 709       }
 710       sprintf(buffer, "%9.6f", Coeff[axis][sd]->GetSD());
 711       SDValues += string(buffer);
 712     }
 713   }
 714
 715   return SDValues;
 716   ;
 717 }
 718
 719 /******************************************************************************/
 720
 721 string FGAircraft::GetGroundReactionStrings(void) {
 722   string GroundReactionStrings = "";
 723   bool firstime = true;
 724
 725   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 726     if (!firstime) GroundReactionStrings += ", ";
 727     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_WOW, ");
 728     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_compressLength, ");
 729     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_compressSpeed, ");
 730     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_Force");
 731
 732     firstime = false;
 733   }
 734
 735   return GroundReactionStrings;
 736 }
 737
 738 /******************************************************************************/
 739
 740 string FGAircraft::GetGroundReactionValues(void) {
 741   char buff[20];
 742   string GroundReactionValues = "";
 743
 744   bool firstime = true;
 745
 746   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 747     if (!firstime) GroundReactionValues += ", ";
 748     GroundReactionValues += string( lGear[i]->GetWOW()?"1":"0" ) + ", ";
 749     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompLen(),    5, buff)) + ", ");
 750     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompVel(),    6, buff)) + ", ");
 751     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompForce(), 10, buff)));
 752
 753     firstime = false;
 754   }
 755
 756   return GroundReactionValues;
 757 }
 758