src/FDM/JSBSim/FGAircraft.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGAircraft.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Encapsulates an aircraft
   7  Called by:    FGFDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 Models the aircraft reactions and forces. This class is instantiated by the
  31 FGFDMExec class and scheduled as an FDM entry. LoadAircraft() is supplied with a
  32 name of a valid, registered aircraft, and the data file is parsed.
  33
  34 HISTORY
  35 --------------------------------------------------------------------------------
  36 12/12/98   JSB   Created
  37 04/03/99   JSB   Changed Aero() method to correct body axis force calculation
  38                  from wind vector. Fix provided by Tony Peden.
  39 05/03/99   JSB   Changed (for the better?) the way configurations are read in.
  40 9/17/99     TP   Combined force and moment functions. Added aero reference
  41                  point to config file. Added calculations for moments due to
  42                  difference in cg and aero reference point
  43
  44 ********************************************************************************
  45 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  46 ********************************************************************************
  47 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  48       Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  49       School, January 1994
  50 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  51       JSC 12960, July 1977
  52 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  53       NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  54 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  55       Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  56 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  57       1982 ISBN 0-471-08936-2
  58
  59 The aerodynamic coefficients used in this model are:
  60
  61 Longitudinal
  62   CL0 - Reference lift at zero alpha
  63   CD0 - Reference drag at zero alpha
  64   CDM - Drag due to Mach
  65   CLa - Lift curve slope (w.r.t. alpha)
  66   CDa - Drag curve slope (w.r.t. alpha)
  67   CLq - Lift due to pitch rate
  68   CLM - Lift due to Mach
  69   CLadt - Lift due to alpha rate
  70
  71   Cmadt - Pitching Moment due to alpha rate
  72   Cm0 - Reference Pitching moment at zero alpha
  73   Cma - Pitching moment slope (w.r.t. alpha)
  74   Cmq - Pitch damping (pitch moment due to pitch rate)
  75   CmM - Pitch Moment due to Mach
  76
  77 Lateral
  78   Cyb - Side force due to sideslip
  79   Cyr - Side force due to yaw rate
  80
  81   Clb - Dihedral effect (roll moment due to sideslip)
  82   Clp - Roll damping (roll moment due to roll rate)
  83   Clr - Roll moment due to yaw rate
  84   Cnb - Weathercocking stability (yaw moment due to sideslip)
  85   Cnp - Rudder adverse yaw (yaw moment due to roll rate)
  86   Cnr - Yaw damping (yaw moment due to yaw rate)
  87
  88 Control
  89   CLDe - Lift due to elevator
  90   CDDe - Drag due to elevator
  91   CyDr - Side force due to rudder
  92   CyDa - Side force due to aileron
  93
  94   CmDe - Pitch moment due to elevator
  95   ClDa - Roll moment due to aileron
  96   ClDr - Roll moment due to rudder
  97   CnDr - Yaw moment due to rudder
  98   CnDa - Yaw moment due to aileron
  99
 100 ********************************************************************************
 101 INCLUDES
 102 *******************************************************************************/
 103
 104 #include <sys/stat.h>
 105 #include <sys/types.h>
 106
 107 #ifdef FGFS
 108 #  ifndef __BORLANDC__
 109 #    include <simgear/compiler.h>
 110 #  endif
 111 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
 112 #    include <cmath>
 113 #  else
 114 #    include <math.h>
 115 #  endif
 116 #else
 117 #  include <cmath>
 118 #endif
 119
 120 #include "FGAircraft.h"
 121 #include "FGTranslation.h"
 122 #include "FGRotation.h"
 123 #include "FGAtmosphere.h"
 124 #include "FGState.h"
 125 #include "FGFDMExec.h"
 126 #include "FGFCS.h"
 127 #include "FGPosition.h"
 128 #include "FGAuxiliary.h"
 129 #include "FGOutput.h"
 130
 131 /*******************************************************************************
 132 ************************************ CODE **************************************
 133 *******************************************************************************/
 134
 135 FGAircraft::FGAircraft(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex),
 136     vMoments(3),
 137     vForces(3),
 138     vFs(3),
 139     vXYZrp(3),
 140     vbaseXYZcg(3),
 141     vXYZcg(3),
 142     vXYZep(3),
 143     vEuler(3)
 144
 145 {
 146   Name = "FGAircraft";
 147
 148   AxisIdx["DRAG"]  = 0;
 149   AxisIdx["SIDE"]  = 1;
 150   AxisIdx["LIFT"]  = 2;
 151   AxisIdx["ROLL"]  = 3;
 152   AxisIdx["PITCH"] = 4;
 153   AxisIdx["YAW"]   = 5;
 154
 155   Coeff = new CoeffArray[6];
 156
 157   GearUp = false;
 158
 159   alphaclmin = alphaclmax = 0;
 160
 161   numTanks = numEngines = numSelectedFuelTanks = numSelectedOxiTanks = 0;
 162 }
 163
 164
 165 /******************************************************************************/
 166
 167
 168 FGAircraft::~FGAircraft(void) {
 169   unsigned int i,j;
 170
 171   if (Engine != NULL) {
 172     for (i=0; i<numEngines; i++)
 173       delete Engine[i];
 174   }
 175   if (Tank != NULL) {
 176     for (i=0; i<numTanks; i++)
 177       delete Tank[i];
 178   }
 179   for (i=0; i<6; i++) {
 180     for (j=0; j<Coeff[i].size(); j++) {
 181       delete Coeff[i][j];
 182     }
 183   }
 184   delete[] Coeff;
 185 }
 186
 187 /******************************************************************************/
 188
 189 bool FGAircraft::LoadAircraft(string aircraft_path, string engine_path, string fname) {
 190   string path;
 191   string filename;
 192   string aircraftCfgFileName;
 193   string token;
 194
 195   AircraftPath = aircraft_path;
 196   EnginePath = engine_path;
 197
 198 # ifndef macintosh
 199   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + fname + "/" + fname + ".xml";
 200 # else
 201   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + fname + ";" + fname + ".xml";
 202 # endif
 203
 204   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 205   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 206
 207   ReadPrologue(&AC_cfg);
 208
 209   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != "EOF") &&
 210          (token = AC_cfg.GetValue()) != "/FDM_CONFIG") {
 211     if (token == "METRICS") {
 212       cout << "  Reading Metrics" << endl;
 213       ReadMetrics(&AC_cfg);
 214     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 215       cout << "  Reading Aerodynamics" << endl;
 216       ReadAerodynamics(&AC_cfg);
 217     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 218       cout << "  Reading Landing Gear" << endl;
 219       ReadUndercarriage(&AC_cfg);
 220     } else if (token == "PROPULSION") {
 221       cout << "  Reading Propulsion" << endl;
 222       ReadPropulsion(&AC_cfg);
 223     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 224       cout << "  Reading Flight Control" << endl;
 225       ReadFlightControls(&AC_cfg);
 226     } else if (token == "OUTPUT") {
 227       ReadOutput(&AC_cfg);
 228     }
 229   }
 230
 231   return true;
 232 }
 233
 234 /******************************************************************************/
 235
 236 bool FGAircraft::Run(void) {
 237   if (!FGModel::Run()) {                 // if false then execute this Run()
 238     GetState();
 239
 240     for (int i = 1; i <= 3; i++)  vForces(i) = vMoments(i) = 0.0;
 241
 242     MassChange();
 243     FMProp();
 244     FMAero();
 245     FMGear();
 246     FMMass();
 247
 248     nlf = 0;
 249     if (fabs(Position->GetGamma()) < 1.57) {
 250         nlf = vFs(eZ)/(Weight*cos(Position->GetGamma()));
 251     }
 252
 253   } else {                               // skip Run() execution this time
 254   }
 255
 256
 257   return false;
 258 }
 259
 260 /******************************************************************************/
 261
 262 void FGAircraft::MassChange() {
 263   static FGColumnVector vXYZtank(3);
 264   float Tw;
 265   float IXXt, IYYt, IZZt, IXZt;
 266   unsigned int t;
 267   unsigned int axis_ctr;
 268
 269   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vXYZtank(axis_ctr) = 0.0;
 270
 271   // UPDATE TANK CONTENTS
 272   //
 273   // For each engine, cycle through the tanks and draw an equal amount of
 274   // fuel (or oxidizer) from each active tank. The needed amount of fuel is
 275   // determined by the engine in the FGEngine class. If more fuel is needed
 276   // than is available in the tank, then that amount is considered a shortage,
 277   // and will be drawn from the next tank. If the engine cannot be fed what it
 278   // needs, it will be considered to be starved, and will shut down.
 279
 280   float Oshortage, Fshortage;
 281
 282   for (unsigned int e=0; e<numEngines; e++) {
 283     Fshortage = Oshortage = 0.0;
 284     for (t=0; t<numTanks; t++) {
 285       switch(Engine[e]->GetType()) {
 286       case FGEngine::etRocket:
 287
 288         switch(Tank[t]->GetType()) {
 289         case FGTank::ttFUEL:
 290           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 291             Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 292                                          numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 293           }
 294           break;
 295         case FGTank::ttOXIDIZER:
 296           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 297             Oshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcOxidizerNeed()/
 298                                          numSelectedOxiTanks)*(dt*rate) + Oshortage);
 299           }
 300           break;
 301         }
 302         break;
 303
 304       case FGEngine::etPiston:
 305       case FGEngine::etTurboJet:
 306       case FGEngine::etTurboProp:
 307
 308         if (Tank[t]->GetSelected()) {
 309           Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 310                                        numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 311         }
 312         break;
 313       }
 314     }
 315     if ((Fshortage <= 0.0) || (Oshortage <= 0.0)) Engine[e]->SetStarved();
 316     else Engine[e]->SetStarved(false);
 317   }
 318
 319   Weight = EmptyWeight;
 320   for (t=0; t<numTanks; t++)
 321     Weight += Tank[t]->GetContents();
 322
 323   Mass = Weight / GRAVITY;
 324   // Calculate new CG here.
 325
 326   Tw = 0;
 327   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 328     vXYZtank(eX) += Tank[t]->GetX()*Tank[t]->GetContents();
 329     vXYZtank(eY) += Tank[t]->GetY()*Tank[t]->GetContents();
 330     vXYZtank(eZ) += Tank[t]->GetZ()*Tank[t]->GetContents();
 331
 332     Tw += Tank[t]->GetContents();
 333   }
 334
 335   vXYZcg = (vXYZtank + EmptyWeight*vbaseXYZcg) / (Tw + EmptyWeight);
 336
 337   // Calculate new moments of inertia here
 338
 339   IXXt = IYYt = IZZt = IXZt = 0.0;
 340   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 341     IXXt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetX() - vXYZcg(eX))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 342     IYYt += ((Tank[t]->GetY()-vXYZcg(eY))/12.0)*((Tank[t]->GetY() - vXYZcg(eY))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 343     IZZt += ((Tank[t]->GetZ()-vXYZcg(eZ))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 344     IXZt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 345   }
 346
 347   Ixx = baseIxx + IXXt;
 348   Iyy = baseIyy + IYYt;
 349   Izz = baseIzz + IZZt;
 350   Ixz = baseIxz + IXZt;
 351
 352 }
 353
 354 /******************************************************************************/
 355
 356 void FGAircraft::FMAero(void) {
 357   static FGColumnVector vDXYZcg(3);
 358   static FGColumnVector vAeroBodyForces(3);
 359   unsigned int axis_ctr,ctr;
 360
 361   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vFs(axis_ctr) = 0.0;
 362
 363   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 364     for (ctr=0; ctr < Coeff[axis_ctr].size(); ctr++) {
 365       vFs(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr][ctr]->TotalValue();
 366     }
 367   }
 368
 369   vAeroBodyForces = State->GetTs2b(alpha, beta)*vFs;
 370   vForces += vAeroBodyForces;
 371
 372   // The d*cg distances below, given in inches, are the distances FROM the c.g.
 373   // TO the reference point. Since the c.g. and ref point are given in inches in
 374   // the structural system (X positive rearwards) and the body coordinate system
 375   // is given with X positive out the nose, the dxcg and dzcg values are
 376   // *rotated* 180 degrees about the Y axis.
 377
 378   vDXYZcg(eX) = -(vXYZrp(eX) - vXYZcg(eX))/12.0;  //cg and rp values are in inches
 379   vDXYZcg(eY) =  (vXYZrp(eY) - vXYZcg(eY))/12.0;
 380   vDXYZcg(eZ) = -(vXYZrp(eZ) - vXYZcg(eZ))/12.0;
 381
 382   vMoments(eL) += vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eY) - vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eZ); // rolling moment
 383   vMoments(eM) += vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eZ) - vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eX); // pitching moment
 384   vMoments(eN) += vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eX) - vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eY); // yawing moment
 385
 386   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 387     for (ctr = 0; ctr < Coeff[axis_ctr+3].size(); ctr++) {
 388       vMoments(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr+3][ctr]->TotalValue();
 389     }
 390   }
 391 }
 392
 393 /******************************************************************************/
 394
 395 void FGAircraft::FMGear(void) {
 396
 397   if ( !GearUp ) {
 398     vector <FGLGear>::iterator iGear = lGear.begin();
 399     while (iGear != lGear.end()) {
 400       vForces  += iGear->Force();
 401       vMoments += iGear->Moment();
 402       iGear++;
 403     }
 404   } else {
 405     // Crash Routine
 406   }
 407 }
 408
 409 /******************************************************************************/
 410
 411 void FGAircraft::FMMass(void) {
 412   vForces(eX) += -GRAVITY*sin(vEuler(eTht)) * Mass;
 413   vForces(eY) +=  GRAVITY*sin(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 414   vForces(eZ) +=  GRAVITY*cos(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 415 }
 416
 417 /******************************************************************************/
 418
 419 void FGAircraft::FMProp(void) {
 420   for (unsigned int i=0;i<numEngines;i++) {
 421
 422     // Changes required here for new engine placement parameters (i.e. location and direction)
 423
 424     vForces(eX) += Engine[i]->CalcThrust();
 425   }
 426
 427 }
 428
 429 /******************************************************************************/
 430
 431 void FGAircraft::GetState(void) {
 432   dt = State->Getdt();
 433
 434   alpha = Translation->Getalpha();
 435   beta = Translation->Getbeta();
 436   vEuler = Rotation->GetEuler();
 437 }
 438
 439 /******************************************************************************/
 440
 441 void FGAircraft::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 442   string token = "";
 443   string parameter;
 444
 445   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 446
 447   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/METRICS") {
 448     *AC_cfg >> parameter;
 449     if (parameter == "AC_WINGAREA") {
 450         *AC_cfg >> WingArea;
 451         cout << "    WingArea: " << WingArea  << endl;
 452     } else if (parameter == "AC_WINGSPAN") {
 453         *AC_cfg >> WingSpan;
 454         cout << "    WingSpan: " << WingSpan  << endl;
 455     } else if (parameter == "AC_CHORD") {
 456         *AC_cfg >> cbar;
 457         cout << "    Chord: " << cbar << endl;
 458     } else if (parameter == "AC_IXX") {
 459         *AC_cfg >> baseIxx;
 460         cout << "    baseIxx: " << baseIxx << endl;
 461     } else if (parameter == "AC_IYY") {
 462         *AC_cfg >> baseIyy;
 463         cout << "    baseIyy: " << baseIyy << endl;
 464     } else if (parameter == "AC_IZZ") {
 465         *AC_cfg >> baseIzz;
 466         cout << "    baseIzz: " << baseIzz << endl;
 467     } else if (parameter == "AC_IXZ") {
 468         *AC_cfg >> baseIxz;
 469         cout << "    baseIxz: " << baseIxz  << endl;
 470     } else if (parameter == "AC_EMPTYWT") {
 471         *AC_cfg >> EmptyWeight;
 472         cout << "    EmptyWeight: " << EmptyWeight  << endl;
 473     } else if (parameter == "AC_CGLOC") {
 474         *AC_cfg >> vbaseXYZcg(eX) >> vbaseXYZcg(eY) >> vbaseXYZcg(eZ);
 475         cout << "    CG (x, y, z): " << vbaseXYZcg << endl;
 476     } else if (parameter == "AC_EYEPTLOC") {
 477         *AC_cfg >> vXYZep(eX) >> vXYZep(eY) >> vXYZep(eZ);
 478         cout << "    Eyepoint (x, y, z): " << vXYZep << endl;
 479     } else if (parameter == "AC_AERORP") {
 480         *AC_cfg >> vXYZrp(eX) >> vXYZrp(eY) >> vXYZrp(eZ);
 481         cout << "    Ref Pt (x, y, z): " << vXYZrp << endl;
 482     } else if (parameter == "AC_ALPHALIMITS") {
 483         *AC_cfg >> alphaclmin >> alphaclmax;
 484         cout << "    Maximum Alpha: " << alphaclmax
 485              << "    Minimum Alpha: " << alphaclmin
 486              << endl;
 487     }
 488   }
 489 }
 490
 491 /******************************************************************************/
 492
 493 void FGAircraft::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg) {
 494   string token;
 495   string engine_name;
 496   string parameter;
 497
 498   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 499
 500   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/PROPULSION") {
 501     *AC_cfg >> parameter;
 502
 503     if (parameter == "AC_ENGINE") {
 504
 505       *AC_cfg >> engine_name;
 506       Engine[numEngines] = new FGEngine(FDMExec, EnginePath, engine_name, numEngines);
 507       numEngines++;
 508
 509     } else if (parameter == "AC_TANK") {
 510
 511       Tank[numTanks] = new FGTank(AC_cfg);
 512       switch(Tank[numTanks]->GetType()) {
 513       case FGTank::ttFUEL:
 514         numSelectedFuelTanks++;
 515         break;
 516       case FGTank::ttOXIDIZER:
 517         numSelectedOxiTanks++;
 518         break;
 519       }
 520       numTanks++;
 521     }
 522   }
 523 }
 524
 525 /******************************************************************************/
 526
 527 void FGAircraft::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg) {
 528   string token;
 529
 530   FCS->LoadFCS(AC_cfg);
 531 }
 532
 533 /******************************************************************************/
 534
 535 void FGAircraft::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 536   string token, axis;
 537
 538   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 539
 540   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AERODYNAMICS") {
 541     if (token == "AXIS") {
 542       CoeffArray ca;
 543       axis = AC_cfg->GetValue("NAME");
 544       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 545       while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AXIS") {
 546         ca.push_back(new FGCoefficient(FDMExec, AC_cfg));
 547         DisplayCoeffFactors(ca.back()->Getmultipliers());
 548       }
 549       Coeff[AxisIdx[axis]]=ca;
 550       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 551     }
 552   }
 553 }
 554
 555 /******************************************************************************/
 556
 557 void FGAircraft::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg) {
 558   string token;
 559
 560   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 561
 562   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/UNDERCARRIAGE") {
 563     lGear.push_back(FGLGear(AC_cfg, FDMExec));
 564   }
 565 }
 566
 567 /******************************************************************************/
 568
 569 void FGAircraft::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg) {
 570   string token, parameter;
 571   int OutRate = 0;
 572   int subsystems = 0;
 573
 574   token = AC_cfg->GetValue("NAME");
 575   Output->SetFilename(token);
 576   token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 577   Output->SetType(token);
 578   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 579
 580   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/OUTPUT") {
 581     *AC_cfg >> parameter;
 582     if (parameter == "RATE_IN_HZ") *AC_cfg >> OutRate;
 583     if (parameter == "SIMULATION") {
 584       *AC_cfg >> parameter;
 585       if (parameter == "ON") subsystems += ssSimulation;
 586     }
 587     if (parameter == "AEROSURFACES") {
 588       *AC_cfg >> parameter;
 589       if (parameter == "ON") subsystems += ssAerosurfaces;
 590     }
 591     if (parameter == "RATES") {
 592       *AC_cfg >> parameter;
 593       if (parameter == "ON") subsystems += ssRates;
 594     }
 595     if (parameter == "VELOCITIES") {
 596       *AC_cfg >> parameter;
 597       if (parameter == "ON") subsystems += ssVelocities;
 598     }
 599     if (parameter == "FORCES") {
 600       *AC_cfg >> parameter;
 601       if (parameter == "ON") subsystems += ssForces;
 602     }
 603     if (parameter == "MOMENTS") {
 604       *AC_cfg >> parameter;
 605       if (parameter == "ON") subsystems += ssMoments;
 606     }
 607     if (parameter == "ATMOSPHERE") {
 608       *AC_cfg >> parameter;
 609       if (parameter == "ON") subsystems += ssAtmosphere;
 610     }
 611     if (parameter == "MASSPROPS") {
 612       *AC_cfg >> parameter;
 613       if (parameter == "ON") subsystems += ssMassProps;
 614     }
 615     if (parameter == "POSITION") {
 616       *AC_cfg >> parameter;
 617       if (parameter == "ON") subsystems += ssPosition;
 618     }
 619     if (parameter == "COEFFICIENTS") {
 620       *AC_cfg >> parameter;
 621       if (parameter == "ON") subsystems += ssCoefficients;
 622     }
 623     if (parameter == "GROUND_REACTIONS") {
 624       *AC_cfg >> parameter;
 625       if (parameter == "ON") subsystems += ssGroundReactions;
 626     }
 627   }
 628
 629   Output->SetSubsystems(subsystems);
 630
 631   OutRate = OutRate>120?120:(OutRate<0?0:OutRate);
 632   Output->SetRate( (int)(0.5 + 1.0/(State->Getdt()*OutRate)) );
 633 }
 634
 635 /******************************************************************************/
 636
 637 void FGAircraft::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg) {
 638   string token = AC_cfg->GetValue();
 639   string scratch;
 640   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 641   cout << "Reading Aircraft Configuration File: " << AircraftName << endl;
 642   scratch=AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 643
 644   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 645   cout << "                            Version: " << CFGVersion << endl;
 646   if (CFGVersion != NEEDED_CFG_VERSION) {
 647     cout << endl << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 648     " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 649     cout << "Current version needed is: " << NEEDED_CFG_VERSION << endl;
 650     cout << "         You have version: " << CFGVersion << endl << endl;
 651     //exit(-1);
 652   }
 653
 654
 655 }
 656
 657 /******************************************************************************/
 658
 659 void FGAircraft::DisplayCoeffFactors(vector <eParam> multipliers) {
 660   cout << "   Non-Dimensionalized by: ";
 661
 662   for (unsigned int i=0; i<multipliers.size();i++)
 663     cout << State->paramdef[multipliers[i]];
 664
 665   cout << endl;
 666 }
 667
 668 /******************************************************************************/
 669
 670 string FGAircraft::GetCoefficientStrings(void) {
 671   string CoeffStrings = "";
 672   bool firstime = true;
 673
 674   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 675     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 676       if (firstime) {
 677         firstime = false;
 678       } else {
 679         CoeffStrings += ", ";
 680       }
 681       CoeffStrings += Coeff[axis][sd]->Getname();
 682     }
 683   }
 684
 685   return CoeffStrings;
 686 }
 687
 688 /******************************************************************************/
 689
 690 string FGAircraft::GetCoefficientValues(void) {
 691   string SDValues = "";
 692   char buffer[10];
 693   bool firstime = true;
 694
 695   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 696     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 697       if (firstime) {
 698         firstime = false;
 699       } else {
 700         SDValues += ", ";
 701       }
 702       sprintf(buffer, "%9.6f", Coeff[axis][sd]->GetSD());
 703       SDValues += string(buffer);
 704     }
 705   }
 706
 707   return SDValues;
 708   ;
 709 }
 710
 711 /******************************************************************************/
 712
 713 string FGAircraft::GetGroundReactionStrings(void) {
 714   string GroundReactionStrings = "";
 715   bool firstime = true;
 716
 717   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 718     if (!firstime) GroundReactionStrings += ", ";
 719     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_WOW, ");
 720     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_compressLength, ");
 721     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_compressSpeed, ");
 722     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_Force");
 723
 724     firstime = false;
 725   }
 726
 727   return GroundReactionStrings;
 728 }
 729
 730 /******************************************************************************/
 731
 732 string FGAircraft::GetGroundReactionValues(void) {
 733   char buff[20];
 734   string GroundReactionValues = "";
 735
 736   bool firstime = true;
 737
 738   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 739     if (!firstime) GroundReactionValues += ", ";
 740     GroundReactionValues += string( lGear[i].GetWOW()?"1":"0" ) + ", ";
 741     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompLen(),    5, buff)) + ", ");
 742     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompVel(),    6, buff)) + ", ");
 743     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompForce(), 10, buff)));
 744
 745     firstime = false;
 746   }
 747
 748   return GroundReactionValues;
 749 }
 750