src/FDM/JSBSim/FGAircraft.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGAircraft.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Encapsulates an aircraft
   7  Called by:    FGFDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 Models the aircraft reactions and forces. This class is instantiated by the
  31 FGFDMExec class and scheduled as an FDM entry. LoadAircraft() is supplied with a
  32 name of a valid, registered aircraft, and the data file is parsed.
  33
  34 HISTORY
  35 --------------------------------------------------------------------------------
  36 12/12/98   JSB   Created
  37 04/03/99   JSB   Changed Aero() method to correct body axis force calculation
  38                  from wind vector. Fix provided by Tony Peden.
  39 05/03/99   JSB   Changed (for the better?) the way configurations are read in.
  40 9/17/99     TP   Combined force and moment functions. Added aero reference
  41                  point to config file. Added calculations for moments due to
  42                  difference in cg and aero reference point
  43
  44 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  45 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  46 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  47
  48 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  49       Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  50       School, January 1994
  51 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  52       JSC 12960, July 1977
  53 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  54       NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  55 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  56       Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  57 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  58       1982 ISBN 0-471-08936-2
  59
  60 The aerodynamic coefficients used in this model are:
  61
  62 Longitudinal
  63   CL0 - Reference lift at zero alpha
  64   CD0 - Reference drag at zero alpha
  65   CDM - Drag due to Mach
  66   CLa - Lift curve slope (w.r.t. alpha)
  67   CDa - Drag curve slope (w.r.t. alpha)
  68   CLq - Lift due to pitch rate
  69   CLM - Lift due to Mach
  70   CLadt - Lift due to alpha rate
  71
  72   Cmadt - Pitching Moment due to alpha rate
  73   Cm0 - Reference Pitching moment at zero alpha
  74   Cma - Pitching moment slope (w.r.t. alpha)
  75   Cmq - Pitch damping (pitch moment due to pitch rate)
  76   CmM - Pitch Moment due to Mach
  77
  78 Lateral
  79   Cyb - Side force due to sideslip
  80   Cyr - Side force due to yaw rate
  81
  82   Clb - Dihedral effect (roll moment due to sideslip)
  83   Clp - Roll damping (roll moment due to roll rate)
  84   Clr - Roll moment due to yaw rate
  85   Cnb - Weathercocking stability (yaw moment due to sideslip)
  86   Cnp - Rudder adverse yaw (yaw moment due to roll rate)
  87   Cnr - Yaw damping (yaw moment due to yaw rate)
  88
  89 Control
  90   CLDe - Lift due to elevator
  91   CDDe - Drag due to elevator
  92   CyDr - Side force due to rudder
  93   CyDa - Side force due to aileron
  94
  95   CmDe - Pitch moment due to elevator
  96   ClDa - Roll moment due to aileron
  97   ClDr - Roll moment due to rudder
  98   CnDr - Yaw moment due to rudder
  99   CnDa - Yaw moment due to aileron
 100
 101 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 102 INCLUDES
 103 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 104
 105 #include <sys/stat.h>
 106 #include <sys/types.h>
 107
 108 #ifdef FGFS
 109 #  ifndef __BORLANDC__
 110 #    include <simgear/compiler.h>
 111 #  endif
 112 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
 113 #    include <cmath>
 114 #  else
 115 #    include <math.h>
 116 #  endif
 117 #else
 118 #  include <cmath>
 119 #endif
 120
 121 #include "FGAircraft.h"
 122 #include "FGTranslation.h"
 123 #include "FGRotation.h"
 124 #include "FGAtmosphere.h"
 125 #include "FGState.h"
 126 #include "FGFDMExec.h"
 127 #include "FGFCS.h"
 128 #include "FGPosition.h"
 129 #include "FGAuxiliary.h"
 130 #include "FGOutput.h"
 131
 132 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 133 DEFINITIONS
 134 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 135
 136 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 137 GLOBAL DATA
 138 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 139
 140 static const char *IdSrc = "$Id$";
 141 static const char *IdHdr = ID_AIRCRAFT;
 142
 143 extern char highint[5];
 144 extern char halfint[5];
 145 extern char normint[6];
 146 extern char reset[5];
 147 extern char underon[5];
 148 extern char underoff[6];
 149 extern char fgblue[6];
 150 extern char fgcyan[6];
 151 extern char fgred[6];
 152 extern char fggreen[6];
 153 extern char fgdef[6];
 154
 155 extern short debug_lvl;
 156
 157 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 158 CLASS IMPLEMENTATION
 159 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 160
 161 FGAircraft::FGAircraft(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex),
 162     vMoments(3),
 163     vForces(3),
 164     vFs(3),
 165     vXYZrp(3),
 166     vbaseXYZcg(3),
 167     vXYZcg(3),
 168     vXYZep(3),
 169     vEuler(3)
 170
 171 {
 172   Name = "FGAircraft";
 173
 174   AxisIdx["DRAG"]  = 0;
 175   AxisIdx["SIDE"]  = 1;
 176   AxisIdx["LIFT"]  = 2;
 177   AxisIdx["ROLL"]  = 3;
 178   AxisIdx["PITCH"] = 4;
 179   AxisIdx["YAW"]   = 5;
 180
 181   Coeff = new CoeffArray[6];
 182
 183   GearUp = false;
 184
 185   alphaclmin = alphaclmax = 0;
 186
 187   if (debug_lvl & 2) cout << "Instantiated: " << Name << endl;
 188 }
 189
 190
 191 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 192
 193
 194 FGAircraft::~FGAircraft() {
 195   unsigned int i,j;
 196   for (i=0; i<6; i++) {
 197     for (j=0; j<Coeff[i].size(); j++) {
 198       delete Coeff[i][j];
 199     }
 200   }
 201   delete[] Coeff;
 202
 203   if (debug_lvl & 2) cout << "Destroyed:    FGAircraft" << endl;
 204 }
 205
 206 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 207
 208 bool FGAircraft::LoadAircraft(string aircraft_path, string engine_path, string fname) {
 209   string path;
 210   string filename;
 211   string aircraftCfgFileName;
 212   string token;
 213
 214   AircraftPath = aircraft_path;
 215   EnginePath = engine_path;
 216
 217 # ifndef macintosh
 218   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + fname + "/" + fname + ".xml";
 219 # else
 220   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + fname + ";" + fname + ".xml";
 221 # endif
 222
 223   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 224   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 225
 226   ReadPrologue(&AC_cfg);
 227
 228   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != "EOF") &&
 229          (token = AC_cfg.GetValue()) != "/FDM_CONFIG") {
 230     if (token == "METRICS") {
 231       cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 232       ReadMetrics(&AC_cfg);
 233     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 234       cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 235       ReadAerodynamics(&AC_cfg);
 236     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 237       cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 238       ReadUndercarriage(&AC_cfg);
 239     } else if (token == "PROPULSION") {
 240       cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 241       ReadPropulsion(&AC_cfg);
 242     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 243       cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 244       ReadFlightControls(&AC_cfg);
 245     } else if (token == "OUTPUT") {
 246       cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 247       ReadOutput(&AC_cfg);
 248     }
 249   }
 250
 251   return true;
 252 }
 253
 254 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 255
 256 bool FGAircraft::Run(void) {
 257   if (!FGModel::Run()) {                 // if false then execute this Run()
 258     GetState();
 259
 260     for (int i = 1; i <= 3; i++)  vForces(i) = vMoments(i) = 0.0;
 261
 262     MassChange();
 263     FMProp();
 264     FMAero();
 265     FMGear();
 266     FMMass();
 267
 268     nlf = 0;
 269     if (fabs(Position->GetGamma()) < 1.57) {
 270         nlf = vFs(eZ)/(Weight*cos(Position->GetGamma()));
 271     }
 272
 273   } else {                               // skip Run() execution this time
 274   }
 275
 276
 277   return false;
 278 }
 279
 280 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 281
 282 void FGAircraft::MassChange() {
 283   static FGColumnVector vXYZtank(3);
 284   float Tw;
 285   float IXXt, IYYt, IZZt, IXZt;
 286 //  unsigned int t;
 287 //  unsigned int axis_ctr;
 288 /*
 289   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vXYZtank(axis_ctr) = 0.0;
 290
 291   // UPDATE TANK CONTENTS
 292   //
 293   // For each engine, cycle through the tanks and draw an equal amount of
 294   // fuel (or oxidizer) from each active tank. The needed amount of fuel is
 295   // determined by the engine in the FGEngine class. If more fuel is needed
 296   // than is available in the tank, then that amount is considered a shortage,
 297   // and will be drawn from the next tank. If the engine cannot be fed what it
 298   // needs, it will be considered to be starved, and will shut down.
 299
 300   float Oshortage, Fshortage;
 301
 302   for (unsigned int e=0; e<numEngines; e++) {
 303     Fshortage = Oshortage = 0.0;
 304     for (t=0; t<numTanks; t++) {
 305       switch(Engine[e]->GetType()) {
 306       case FGEngine::etRocket:
 307
 308         switch(Tank[t]->GetType()) {
 309         case FGTank::ttFUEL:
 310           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 311             Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 312                                          numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 313           }
 314           break;
 315         case FGTank::ttOXIDIZER:
 316           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 317             Oshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcOxidizerNeed()/
 318                                          numSelectedOxiTanks)*(dt*rate) + Oshortage);
 319           }
 320           break;
 321         }
 322         break;
 323
 324       case FGEngine::etPiston:
 325       case FGEngine::etTurboJet:
 326       case FGEngine::etTurboProp:
 327
 328         if (Tank[t]->GetSelected()) {
 329           Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 330                                        numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 331         }
 332         break;
 333       }
 334     }
 335     if ((Fshortage <= 0.0) || (Oshortage <= 0.0)) Engine[e]->SetStarved();
 336     else Engine[e]->SetStarved(false);
 337   }
 338 */
 339   Weight = EmptyWeight;
 340 //  for (t=0; t<numTanks; t++)
 341 //    Weight += Tank[t]->GetContents();
 342
 343   Mass = Weight / GRAVITY;
 344   // Calculate new CG here.
 345
 346   Tw = 0;
 347 //  for (t=0; t<numTanks; t++) {
 348 //    vXYZtank(eX) += Tank[t]->GetX()*Tank[t]->GetContents();
 349 //    vXYZtank(eY) += Tank[t]->GetY()*Tank[t]->GetContents();
 350 //    vXYZtank(eZ) += Tank[t]->GetZ()*Tank[t]->GetContents();
 351 //
 352 //    Tw += Tank[t]->GetContents();
 353 //  }
 354
 355   vXYZcg = (vXYZtank + EmptyWeight*vbaseXYZcg) / (Tw + EmptyWeight);
 356
 357   // Calculate new moments of inertia here
 358
 359   IXXt = IYYt = IZZt = IXZt = 0.0;
 360 //  for (t=0; t<numTanks; t++) {
 361 //    IXXt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetX() - vXYZcg(eX))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 362 //    IYYt += ((Tank[t]->GetY()-vXYZcg(eY))/12.0)*((Tank[t]->GetY() - vXYZcg(eY))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 363 //    IZZt += ((Tank[t]->GetZ()-vXYZcg(eZ))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 364 //    IXZt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 365 //  }
 366
 367   Ixx = baseIxx + IXXt;
 368   Iyy = baseIyy + IYYt;
 369   Izz = baseIzz + IZZt;
 370   Ixz = baseIxz + IXZt;
 371
 372 }
 373
 374 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 375
 376 void FGAircraft::FMAero(void) {
 377   static FGColumnVector vDXYZcg(3);
 378   static FGColumnVector vAeroBodyForces(3);
 379   unsigned int axis_ctr,ctr;
 380
 381   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vFs(axis_ctr) = 0.0;
 382
 383   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 384     for (ctr=0; ctr < Coeff[axis_ctr].size(); ctr++) {
 385       vFs(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr][ctr]->TotalValue();
 386     }
 387   }
 388
 389   vAeroBodyForces = State->GetTs2b(alpha, beta)*vFs;
 390   vForces += vAeroBodyForces;
 391
 392   // see http://home.earthlink.net/~apeden/jsbsim_moments_due_to_forces.txt
 393   // for details on this
 394   vDXYZcg(eX) = -(vXYZrp(eX) - vXYZcg(eX))/12.0;  //cg and rp values are in inches
 395   vDXYZcg(eY) =  (vXYZrp(eY) - vXYZcg(eY))/12.0;
 396   vDXYZcg(eZ) = -(vXYZrp(eZ) - vXYZcg(eZ))/12.0;
 397
 398   vMoments(eL) += vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eY) - vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eZ); // rolling moment
 399   vMoments(eM) += vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eZ) - vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eX); // pitching moment
 400   vMoments(eN) += vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eX) - vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eY); // yawing moment
 401
 402   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 403     for (ctr = 0; ctr < Coeff[axis_ctr+3].size(); ctr++) {
 404       vMoments(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr+3][ctr]->TotalValue();
 405     }
 406   }
 407 }
 408
 409 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 410
 411 void FGAircraft::FMGear(void) {
 412
 413   if ( !GearUp ) {
 414     vector <FGLGear>::iterator iGear = lGear.begin();
 415     while (iGear != lGear.end()) {
 416       vForces  += iGear->Force();
 417       vMoments += iGear->Moment();
 418       iGear++;
 419     }
 420   } else {
 421     // Crash Routine
 422   }
 423 }
 424
 425 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 426
 427 void FGAircraft::FMMass(void) {
 428   vForces(eX) += -GRAVITY*sin(vEuler(eTht)) * Mass;
 429   vForces(eY) +=  GRAVITY*sin(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 430   vForces(eZ) +=  GRAVITY*cos(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 431 }
 432
 433 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 434
 435 void FGAircraft::FMProp(void) {
 436     vForces += Propulsion->GetForces();
 437     vMoments += Propulsion->GetMoments();
 438 }
 439
 440 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 441
 442 void FGAircraft::GetState(void) {
 443   dt = State->Getdt();
 444
 445   alpha = Translation->Getalpha();
 446   beta = Translation->Getbeta();
 447   vEuler = Rotation->GetEuler();
 448 }
 449
 450 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 451
 452 void FGAircraft::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 453   string token = "";
 454   string parameter;
 455
 456   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 457
 458   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/METRICS") {
 459     *AC_cfg >> parameter;
 460     if (parameter == "AC_WINGAREA") {
 461         *AC_cfg >> WingArea;
 462         cout << "    WingArea: " << WingArea  << endl;
 463     } else if (parameter == "AC_WINGSPAN") {
 464         *AC_cfg >> WingSpan;
 465         cout << "    WingSpan: " << WingSpan  << endl;
 466     } else if (parameter == "AC_CHORD") {
 467         *AC_cfg >> cbar;
 468         cout << "    Chord: " << cbar << endl;
 469     } else if (parameter == "AC_IXX") {
 470         *AC_cfg >> baseIxx;
 471         cout << "    baseIxx: " << baseIxx << endl;
 472     } else if (parameter == "AC_IYY") {
 473         *AC_cfg >> baseIyy;
 474         cout << "    baseIyy: " << baseIyy << endl;
 475     } else if (parameter == "AC_IZZ") {
 476         *AC_cfg >> baseIzz;
 477         cout << "    baseIzz: " << baseIzz << endl;
 478     } else if (parameter == "AC_IXZ") {
 479         *AC_cfg >> baseIxz;
 480         cout << "    baseIxz: " << baseIxz  << endl;
 481     } else if (parameter == "AC_EMPTYWT") {
 482         *AC_cfg >> EmptyWeight;
 483         cout << "    EmptyWeight: " << EmptyWeight  << endl;
 484     } else if (parameter == "AC_CGLOC") {
 485         *AC_cfg >> vbaseXYZcg(eX) >> vbaseXYZcg(eY) >> vbaseXYZcg(eZ);
 486         cout << "    CG (x, y, z): " << vbaseXYZcg << endl;
 487     } else if (parameter == "AC_EYEPTLOC") {
 488         *AC_cfg >> vXYZep(eX) >> vXYZep(eY) >> vXYZep(eZ);
 489         cout << "    Eyepoint (x, y, z): " << vXYZep << endl;
 490     } else if (parameter == "AC_AERORP") {
 491         *AC_cfg >> vXYZrp(eX) >> vXYZrp(eY) >> vXYZrp(eZ);
 492         cout << "    Ref Pt (x, y, z): " << vXYZrp << endl;
 493     } else if (parameter == "AC_ALPHALIMITS") {
 494         *AC_cfg >> alphaclmin >> alphaclmax;
 495         cout << "    Maximum Alpha: " << alphaclmax
 496              << "    Minimum Alpha: " << alphaclmin
 497              << endl;
 498     }
 499   }
 500 }
 501
 502 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 503
 504 void FGAircraft::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg) {
 505   if (!Propulsion->LoadPropulsion(AC_cfg)) {
 506     cerr << "Propulsion not successfully loaded" << endl;
 507   }
 508 }
 509
 510 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 511
 512 void FGAircraft::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg) {
 513   if (!FCS->LoadFCS(AC_cfg)) {
 514     cerr << "Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 515   }
 516 }
 517
 518 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 519
 520 void FGAircraft::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 521   string token, axis;
 522
 523   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 524
 525   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AERODYNAMICS") {
 526     if (token == "AXIS") {
 527       CoeffArray ca;
 528       axis = AC_cfg->GetValue("NAME");
 529       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 530       while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AXIS") {
 531         ca.push_back(new FGCoefficient(FDMExec, AC_cfg));
 532         DisplayCoeffFactors(ca.back()->Getmultipliers());
 533       }
 534       Coeff[AxisIdx[axis]]=ca;
 535       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 536     }
 537   }
 538 }
 539
 540 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 541
 542 void FGAircraft::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg) {
 543   string token;
 544
 545   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 546
 547   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/UNDERCARRIAGE") {
 548     lGear.push_back(FGLGear(AC_cfg, FDMExec));
 549   }
 550 }
 551
 552 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 553
 554 void FGAircraft::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg) {
 555   string token, parameter;
 556   int OutRate = 0;
 557   int subsystems = 0;
 558
 559   token = AC_cfg->GetValue("NAME");
 560   Output->SetFilename(token);
 561   token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 562   Output->SetType(token);
 563   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 564
 565   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/OUTPUT") {
 566     *AC_cfg >> parameter;
 567     if (parameter == "RATE_IN_HZ") *AC_cfg >> OutRate;
 568     if (parameter == "SIMULATION") {
 569       *AC_cfg >> parameter;
 570       if (parameter == "ON") subsystems += ssSimulation;
 571     }
 572     if (parameter == "AEROSURFACES") {
 573       *AC_cfg >> parameter;
 574       if (parameter == "ON") subsystems += ssAerosurfaces;
 575     }
 576     if (parameter == "RATES") {
 577       *AC_cfg >> parameter;
 578       if (parameter == "ON") subsystems += ssRates;
 579     }
 580     if (parameter == "VELOCITIES") {
 581       *AC_cfg >> parameter;
 582       if (parameter == "ON") subsystems += ssVelocities;
 583     }
 584     if (parameter == "FORCES") {
 585       *AC_cfg >> parameter;
 586       if (parameter == "ON") subsystems += ssForces;
 587     }
 588     if (parameter == "MOMENTS") {
 589       *AC_cfg >> parameter;
 590       if (parameter == "ON") subsystems += ssMoments;
 591     }
 592     if (parameter == "ATMOSPHERE") {
 593       *AC_cfg >> parameter;
 594       if (parameter == "ON") subsystems += ssAtmosphere;
 595     }
 596     if (parameter == "MASSPROPS") {
 597       *AC_cfg >> parameter;
 598       if (parameter == "ON") subsystems += ssMassProps;
 599     }
 600     if (parameter == "POSITION") {
 601       *AC_cfg >> parameter;
 602       if (parameter == "ON") subsystems += ssPosition;
 603     }
 604     if (parameter == "COEFFICIENTS") {
 605       *AC_cfg >> parameter;
 606       if (parameter == "ON") subsystems += ssCoefficients;
 607     }
 608     if (parameter == "GROUND_REACTIONS") {
 609       *AC_cfg >> parameter;
 610       if (parameter == "ON") subsystems += ssGroundReactions;
 611     }
 612     if (parameter == "FCS") {
 613       *AC_cfg >> parameter;
 614       if (parameter == "ON") subsystems += ssFCS;
 615     }
 616   }
 617
 618   Output->SetSubsystems(subsystems);
 619
 620   OutRate = OutRate>120?120:(OutRate<0?0:OutRate);
 621   Output->SetRate( (int)(0.5 + 1.0/(State->Getdt()*OutRate)) );
 622 }
 623
 624 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 625
 626 void FGAircraft::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg) {
 627   string token = AC_cfg->GetValue();
 628   string scratch;
 629   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 630   cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File" << underoff << ": "
 631                        << highint << AircraftName << normint << endl;
 632   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 633
 634   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 635   cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 636                                                              << normint << endl;
 637   if (CFGVersion != NEEDED_CFG_VERSION) {
 638     cout << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 639     " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 640     cout << "Current version needed is: " << NEEDED_CFG_VERSION << endl;
 641     cout << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 642     //exit(-1);
 643   }
 644
 645
 646 }
 647
 648 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 649
 650 void FGAircraft::DisplayCoeffFactors(vector <eParam> multipliers) {
 651   cout << "   Non-Dimensionalized by: ";
 652
 653   for (unsigned int i=0; i<multipliers.size();i++)
 654     cout << State->paramdef[multipliers[i]];
 655
 656   cout << endl;
 657 }
 658
 659 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 660
 661 string FGAircraft::GetCoefficientStrings(void) {
 662   string CoeffStrings = "";
 663   bool firstime = true;
 664
 665   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 666     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 667       if (firstime) {
 668         firstime = false;
 669       } else {
 670         CoeffStrings += ", ";
 671       }
 672       CoeffStrings += Coeff[axis][sd]->Getname();
 673     }
 674   }
 675
 676   return CoeffStrings;
 677 }
 678
 679 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 680
 681 string FGAircraft::GetCoefficientValues(void) {
 682   string SDValues = "";
 683   char buffer[10];
 684   bool firstime = true;
 685
 686   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 687     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 688       if (firstime) {
 689         firstime = false;
 690       } else {
 691         SDValues += ", ";
 692       }
 693       sprintf(buffer, "%9.6f", Coeff[axis][sd]->GetSD());
 694       SDValues += string(buffer);
 695     }
 696   }
 697
 698   return SDValues;
 699 }
 700
 701 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 702
 703 string FGAircraft::GetGroundReactionStrings(void) {
 704   string GroundReactionStrings = "";
 705   bool firstime = true;
 706
 707   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 708     if (!firstime) GroundReactionStrings += ", ";
 709     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_WOW, ");
 710     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_compressLength, ");
 711     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_compressSpeed, ");
 712     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_Force");
 713
 714     firstime = false;
 715   }
 716
 717   return GroundReactionStrings;
 718 }
 719
 720 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 721
 722 string FGAircraft::GetGroundReactionValues(void) {
 723   char buff[20];
 724   string GroundReactionValues = "";
 725
 726   bool firstime = true;
 727
 728   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 729     if (!firstime) GroundReactionValues += ", ";
 730     GroundReactionValues += string( lGear[i].GetWOW()?"1":"0" ) + ", ";
 731     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompLen(),    5, buff)) + ", ");
 732     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompVel(),    6, buff)) + ", ");
 733     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompForce(), 10, buff)));
 734
 735     firstime = false;
 736   }
 737
 738   return GroundReactionValues;
 739 }
 740
 741 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 742
 743 void FGAircraft::Debug(void)
 744 {
 745     //TODO: Add your source code here
 746 }
 747