src/FDM/JSBSim/FGAircraft.cpp

   1 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
   2
   3  Module:       FGAircraft.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Encapsulates an aircraft
   7  Called by:    FGFDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 Models the aircraft reactions and forces. This class is instantiated by the
  31 FGFDMExec class and scheduled as an FDM entry.
  32
  33 HISTORY
  34 --------------------------------------------------------------------------------
  35 12/12/98   JSB   Created
  36 04/03/99   JSB   Changed Aero() method to correct body axis force calculation
  37                  from wind vector. Fix provided by Tony Peden.
  38 05/03/99   JSB   Changed (for the better?) the way configurations are read in.
  39 9/17/99     TP   Combined force and moment functions. Added aero reference
  40                  point to config file. Added calculations for moments due to
  41                  difference in cg and aero reference point
  42
  43 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  44 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  45 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  46
  47 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  48       Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  49       School, January 1994
  50 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  51       JSC 12960, July 1977
  52 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  53       NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  54 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  55       Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  56 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  57       1982 ISBN 0-471-08936-2
  58
  59 The aerodynamic coefficients used in this model are:
  60
  61 Longitudinal
  62   CL0 - Reference lift at zero alpha
  63   CD0 - Reference drag at zero alpha
  64   CDM - Drag due to Mach
  65   CLa - Lift curve slope (w.r.t. alpha)
  66   CDa - Drag curve slope (w.r.t. alpha)
  67   CLq - Lift due to pitch rate
  68   CLM - Lift due to Mach
  69   CLadt - Lift due to alpha rate
  70
  71   Cmadt - Pitching Moment due to alpha rate
  72   Cm0 - Reference Pitching moment at zero alpha
  73   Cma - Pitching moment slope (w.r.t. alpha)
  74   Cmq - Pitch damping (pitch moment due to pitch rate)
  75   CmM - Pitch Moment due to Mach
  76
  77 Lateral
  78   Cyb - Side force due to sideslip
  79   Cyr - Side force due to yaw rate
  80
  81   Clb - Dihedral effect (roll moment due to sideslip)
  82   Clp - Roll damping (roll moment due to roll rate)
  83   Clr - Roll moment due to yaw rate
  84   Cnb - Weathercocking stability (yaw moment due to sideslip)
  85   Cnp - Rudder adverse yaw (yaw moment due to roll rate)
  86   Cnr - Yaw damping (yaw moment due to yaw rate)
  87
  88 Control
  89   CLDe - Lift due to elevator
  90   CDDe - Drag due to elevator
  91   CyDr - Side force due to rudder
  92   CyDa - Side force due to aileron
  93
  94   CmDe - Pitch moment due to elevator
  95   ClDa - Roll moment due to aileron
  96   ClDr - Roll moment due to rudder
  97   CnDr - Yaw moment due to rudder
  98   CnDa - Yaw moment due to aileron
  99
 100 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 101 INCLUDES
 102 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 103
 104 #include <sys/stat.h>
 105 #include <sys/types.h>
 106
 107 #ifdef FGFS
 108 #  ifndef __BORLANDC__
 109 #    include <simgear/compiler.h>
 110 #  endif
 111 #  ifdef SG_HAVE_STD_INCLUDES
 112 #    include <cmath>
 113 #  else
 114 #    include <math.h>
 115 #  endif
 116 #else
 117 #  include <cmath>
 118 #endif
 119
 120 #include "FGAircraft.h"
 121 #include "FGMassBalance.h"
 122 #include "FGInertial.h"
 123 #include "FGAerodynamics.h"
 124 #include "FGTranslation.h"
 125 #include "FGRotation.h"
 126 #include "FGAtmosphere.h"
 127 #include "FGState.h"
 128 #include "FGFDMExec.h"
 129 #include "FGFCS.h"
 130 #include "FGPosition.h"
 131 #include "FGAuxiliary.h"
 132 #include "FGOutput.h"
 133
 134 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 135 DEFINITIONS
 136 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 137
 138 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 139 GLOBAL DATA
 140 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 141
 142 static const char *IdSrc = "$Id$";
 143 static const char *IdHdr = ID_AIRCRAFT;
 144
 145 extern char highint[5];
 146 extern char halfint[5];
 147 extern char normint[6];
 148 extern char reset[5];
 149 extern char underon[5];
 150 extern char underoff[6];
 151 extern char fgblue[6];
 152 extern char fgcyan[6];
 153 extern char fgred[6];
 154 extern char fggreen[6];
 155 extern char fgdef[6];
 156
 157 extern short debug_lvl;
 158
 159 /*%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 160 CLASS IMPLEMENTATION
 161 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%*/
 162
 163 FGAircraft::FGAircraft(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex),
 164     vMoments(3),
 165     vForces(3),
 166     vXYZrp(3),
 167     vXYZep(3),
 168     vEuler(3),
 169     vDXYZcg(3),
 170     vAeroBodyForces(3)
 171 {
 172   Name = "FGAircraft";
 173
 174   GearUp = false;
 175
 176   alphaclmin = alphaclmax = 0;
 177
 178   if (debug_lvl & 2) cout << "Instantiated: " << Name << endl;
 179 }
 180
 181
 182 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 183
 184
 185 FGAircraft::~FGAircraft()
 186 {
 187   if (debug_lvl & 2) cout << "Destroyed:    FGAircraft" << endl;
 188 }
 189
 190 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 191
 192 bool FGAircraft::Load(FGConfigFile* AC_cfg)
 193 {
 194   string token;
 195
 196   ReadPrologue(AC_cfg);
 197
 198   while ((AC_cfg->GetNextConfigLine() != "EOF") &&
 199          (token = AC_cfg->GetValue()) != "/FDM_CONFIG") {
 200     if (token == "METRICS") {
 201       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Metrics" << fgdef << endl;
 202       ReadMetrics(AC_cfg);
 203     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 204       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Aerodynamics" << fgdef << endl;
 205       ReadAerodynamics(AC_cfg);
 206     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 207       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Landing Gear" << fgdef << endl;
 208       ReadUndercarriage(AC_cfg);
 209     } else if (token == "PROPULSION") {
 210       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Propulsion" << fgdef << endl;
 211       ReadPropulsion(AC_cfg);
 212     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 213       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Flight Control" << fgdef << endl;
 214       ReadFlightControls(AC_cfg);
 215     } else if (token == "OUTPUT") {
 216       if (debug_lvl > 0) cout << fgcyan << "\n  Reading Output directives" << fgdef << endl;
 217       ReadOutput(AC_cfg);
 218     }
 219   }
 220
 221   return true;
 222 }
 223
 224 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 225
 226 bool FGAircraft::Run(void)
 227 {
 228   if (!FGModel::Run()) {                 // if false then execute this Run()
 229     GetState();
 230
 231     vForces.InitMatrix();
 232     vMoments.InitMatrix();
 233
 234     FMProp();
 235     FMAero();
 236     FMMass();
 237     FMGear();
 238
 239     return false;
 240   } else {                               // skip Run() execution this time
 241     return true;
 242   }
 243 }
 244
 245 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 246
 247 void FGAircraft::FMAero(void)
 248 {
 249     vForces += Aerodynamics->GetForces();
 250     vMoments += Aerodynamics->GetMoments();
 251 }
 252
 253 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 254
 255 void FGAircraft::FMGear(void)
 256 {
 257   if ( !GearUp ) {
 258     vector <FGLGear>::iterator iGear = lGear.begin();
 259     while (iGear != lGear.end()) {
 260       vForces  += iGear->Force();
 261       vMoments += iGear->Moment();
 262       iGear++;
 263     }
 264   } else {
 265     // Crash Routine
 266   }
 267 }
 268
 269 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 270
 271 void FGAircraft::FMMass(void)
 272 {
 273   vForces += Inertial->GetForces();
 274 }
 275
 276 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 277
 278 void FGAircraft::FMProp(void)
 279 {
 280   vForces += Propulsion->GetForces();
 281   vMoments += Propulsion->GetMoments();
 282 }
 283
 284 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 285
 286 void FGAircraft::GetState(void)
 287 {
 288   dt = State->Getdt();
 289
 290   alpha = Translation->Getalpha();
 291   beta = Translation->Getbeta();
 292   vEuler = Rotation->GetEuler();
 293 }
 294
 295 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 296
 297 void FGAircraft::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg)
 298 {
 299   string token = "";
 300   string parameter;
 301   float EW, bixx, biyy, bizz, bixz, biyz;
 302   FGColumnVector vbaseXYZcg(3);
 303
 304   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 305
 306   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/METRICS") {
 307     *AC_cfg >> parameter;
 308     if (parameter == "AC_WINGAREA") {
 309       *AC_cfg >> WingArea;
 310       if (debug_lvl > 0) cout << "    WingArea: " << WingArea  << endl;
 311     } else if (parameter == "AC_WINGSPAN") {
 312       *AC_cfg >> WingSpan;
 313       if (debug_lvl > 0) cout << "    WingSpan: " << WingSpan  << endl;
 314     } else if (parameter == "AC_CHORD") {
 315       *AC_cfg >> cbar;
 316       if (debug_lvl > 0) cout << "    Chord: " << cbar << endl;
 317     } else if (parameter == "AC_IXX") {
 318       *AC_cfg >> bixx;
 319       if (debug_lvl > 0) cout << "    baseIxx: " << bixx << endl;
 320       MassBalance->SetBaseIxx(bixx);
 321     } else if (parameter == "AC_IYY") {
 322       *AC_cfg >> biyy;
 323       if (debug_lvl > 0) cout << "    baseIyy: " << biyy << endl;
 324       MassBalance->SetBaseIyy(biyy);
 325     } else if (parameter == "AC_IZZ") {
 326       *AC_cfg >> bizz;
 327       if (debug_lvl > 0) cout << "    baseIzz: " << bizz << endl;
 328       MassBalance->SetBaseIzz(bizz);
 329     } else if (parameter == "AC_IXZ") {
 330       *AC_cfg >> bixz;
 331       if (debug_lvl > 0) cout << "    baseIxz: " << bixz  << endl;
 332       MassBalance->SetBaseIxz(bixz);
 333     } else if (parameter == "AC_IYZ") {
 334       *AC_cfg >> biyz;
 335       if (debug_lvl > 0) cout << "    baseIyz: " << biyz  << endl;
 336       MassBalance->SetBaseIyz(biyz);
 337     } else if (parameter == "AC_EMPTYWT") {
 338       *AC_cfg >> EW;
 339       MassBalance->SetEmptyWeight(EW);
 340       if (debug_lvl > 0) cout << "    EmptyWeight: " << EW  << endl;
 341     } else if (parameter == "AC_CGLOC") {
 342       *AC_cfg >> vbaseXYZcg(eX) >> vbaseXYZcg(eY) >> vbaseXYZcg(eZ);
 343       MassBalance->SetBaseCG(vbaseXYZcg);
 344       if (debug_lvl > 0) cout << "    CG (x, y, z): " << vbaseXYZcg << endl;
 345     } else if (parameter == "AC_EYEPTLOC") {
 346       *AC_cfg >> vXYZep(eX) >> vXYZep(eY) >> vXYZep(eZ);
 347       if (debug_lvl > 0) cout << "    Eyepoint (x, y, z): " << vXYZep << endl;
 348     } else if (parameter == "AC_AERORP") {
 349       *AC_cfg >> vXYZrp(eX) >> vXYZrp(eY) >> vXYZrp(eZ);
 350       if (debug_lvl > 0) cout << "    Ref Pt (x, y, z): " << vXYZrp << endl;
 351     } else if (parameter == "AC_ALPHALIMITS") {
 352       *AC_cfg >> alphaclmin >> alphaclmax;
 353       if (debug_lvl > 0) cout << "    Maximum Alpha: " << alphaclmax
 354              << "    Minimum Alpha: " << alphaclmin
 355              << endl;
 356     }
 357   }
 358 }
 359
 360 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 361
 362 void FGAircraft::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg) {
 363   if (!Propulsion->Load(AC_cfg)) {
 364     cerr << "Propulsion not successfully loaded" << endl;
 365   }
 366 }
 367
 368 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 369
 370 void FGAircraft::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg) {
 371   if (!FCS->Load(AC_cfg)) {
 372     cerr << "Flight Controls not successfully loaded" << endl;
 373   }
 374 }
 375
 376 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 377
 378 void FGAircraft::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg)
 379 {
 380   if (!Aerodynamics->Load(AC_cfg)) {
 381     cerr << "Aerodynamics not successfully loaded" << endl;
 382   }
 383
 384 }
 385
 386 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 387
 388 void FGAircraft::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg) {
 389   string token;
 390
 391   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 392
 393   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/UNDERCARRIAGE") {
 394     lGear.push_back(FGLGear(AC_cfg, FDMExec));
 395   }
 396 }
 397
 398 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 399
 400 void FGAircraft::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg) {
 401   string token, parameter;
 402   int OutRate = 0;
 403   int subsystems = 0;
 404
 405   token = AC_cfg->GetValue("NAME");
 406   Output->SetFilename(token);
 407   token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 408   Output->SetType(token);
 409   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 410
 411   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/OUTPUT") {
 412     *AC_cfg >> parameter;
 413     if (parameter == "RATE_IN_HZ") *AC_cfg >> OutRate;
 414     if (parameter == "SIMULATION") {
 415       *AC_cfg >> parameter;
 416       if (parameter == "ON") subsystems += ssSimulation;
 417     }
 418     if (parameter == "AEROSURFACES") {
 419       *AC_cfg >> parameter;
 420       if (parameter == "ON") subsystems += ssAerosurfaces;
 421     }
 422     if (parameter == "RATES") {
 423       *AC_cfg >> parameter;
 424       if (parameter == "ON") subsystems += ssRates;
 425     }
 426     if (parameter == "VELOCITIES") {
 427       *AC_cfg >> parameter;
 428       if (parameter == "ON") subsystems += ssVelocities;
 429     }
 430     if (parameter == "FORCES") {
 431       *AC_cfg >> parameter;
 432       if (parameter == "ON") subsystems += ssForces;
 433     }
 434     if (parameter == "MOMENTS") {
 435       *AC_cfg >> parameter;
 436       if (parameter == "ON") subsystems += ssMoments;
 437     }
 438     if (parameter == "ATMOSPHERE") {
 439       *AC_cfg >> parameter;
 440       if (parameter == "ON") subsystems += ssAtmosphere;
 441     }
 442     if (parameter == "MASSPROPS") {
 443       *AC_cfg >> parameter;
 444       if (parameter == "ON") subsystems += ssMassProps;
 445     }
 446     if (parameter == "POSITION") {
 447       *AC_cfg >> parameter;
 448       if (parameter == "ON") subsystems += ssPosition;
 449     }
 450     if (parameter == "COEFFICIENTS") {
 451       *AC_cfg >> parameter;
 452       if (parameter == "ON") subsystems += ssCoefficients;
 453     }
 454     if (parameter == "GROUND_REACTIONS") {
 455       *AC_cfg >> parameter;
 456       if (parameter == "ON") subsystems += ssGroundReactions;
 457     }
 458     if (parameter == "FCS") {
 459       *AC_cfg >> parameter;
 460       if (parameter == "ON") subsystems += ssFCS;
 461     }
 462     if (parameter == "PROPULSION") {
 463       *AC_cfg >> parameter;
 464       if (parameter == "ON") subsystems += ssPropulsion;
 465     }
 466   }
 467
 468   Output->SetSubsystems(subsystems);
 469
 470   OutRate = OutRate>120?120:(OutRate<0?0:OutRate);
 471   Output->SetRate( (int)(0.5 + 1.0/(State->Getdt()*OutRate)) );
 472 }
 473
 474 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 475
 476 void FGAircraft::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg) {
 477   string token = AC_cfg->GetValue();
 478   string scratch;
 479   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 480   if (debug_lvl > 0) cout << underon << "Reading Aircraft Configuration File"
 481             << underoff << ": " << highint << AircraftName << normint << endl;
 482   scratch = AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 483
 484   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 485
 486   if (debug_lvl > 0)
 487     cout << "                            Version: " << highint << CFGVersion
 488                                                              << normint << endl;
 489   if (CFGVersion != NEEDED_CFG_VERSION) {
 490     cerr << endl << fgred << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 491             " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 492     cerr << "Current version needed is: " << NEEDED_CFG_VERSION << endl;
 493     cerr << "         You have version: " << CFGVersion << endl << fgdef << endl;
 494   }
 495 }
 496
 497 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 498
 499 string FGAircraft::GetGroundReactionStrings(void) {
 500   string GroundReactionStrings = "";
 501   bool firstime = true;
 502
 503   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 504     if (!firstime) GroundReactionStrings += ", ";
 505     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_WOW, ");
 506     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_compressLength, ");
 507     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_compressSpeed, ");
 508     GroundReactionStrings += (lGear[i].GetName() + "_Force");
 509
 510     firstime = false;
 511   }
 512
 513   return GroundReactionStrings;
 514 }
 515
 516 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 517
 518 string FGAircraft::GetGroundReactionValues(void) {
 519   char buff[20];
 520   string GroundReactionValues = "";
 521
 522   bool firstime = true;
 523
 524   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 525     if (!firstime) GroundReactionValues += ", ";
 526     GroundReactionValues += string( lGear[i].GetWOW()?"1":"0" ) + ", ";
 527     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompLen(),    5, buff)) + ", ");
 528     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompVel(),    6, buff)) + ", ");
 529     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i].GetCompForce(), 10, buff)));
 530
 531     firstime = false;
 532   }
 533
 534   return GroundReactionValues;
 535 }
 536
 537 //%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 538
 539 void FGAircraft::Debug(void)
 540 {
 541     //TODO: Add your source code here
 542 }
 543