src/FDM/JSBSim/FGAircraft.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGAircraft.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Encapsulates an aircraft
   7  Called by:    FGFDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 Models the aircraft reactions and forces. This class is instantiated by the
  31 FGFDMExec class and scheduled as an FDM entry. LoadAircraft() is supplied with a
  32 name of a valid, registered aircraft, and the data file is parsed.
  33
  34 HISTORY
  35 --------------------------------------------------------------------------------
  36 12/12/98   JSB   Created
  37 04/03/99   JSB   Changed Aero() method to correct body axis force calculation
  38                  from wind vector. Fix provided by Tony Peden.
  39 05/03/99   JSB   Changed (for the better?) the way configurations are read in.
  40 9/17/99     TP   Combined force and moment functions. Added aero reference
  41                  point to config file. Added calculations for moments due to
  42                  difference in cg and aero reference point
  43
  44 ********************************************************************************
  45 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  46 ********************************************************************************
  47 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  48       Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  49       School, January 1994
  50 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  51       JSC 12960, July 1977
  52 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  53       NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  54 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  55       Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  56 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  57       1982 ISBN 0-471-08936-2
  58
  59 The aerodynamic coefficients used in this model are:
  60
  61 Longitudinal
  62   CL0 - Reference lift at zero alpha
  63   CD0 - Reference drag at zero alpha
  64   CDM - Drag due to Mach
  65   CLa - Lift curve slope (w.r.t. alpha)
  66   CDa - Drag curve slope (w.r.t. alpha)
  67   CLq - Lift due to pitch rate
  68   CLM - Lift due to Mach
  69   CLadt - Lift due to alpha rate
  70
  71   Cmadt - Pitching Moment due to alpha rate
  72   Cm0 - Reference Pitching moment at zero alpha
  73   Cma - Pitching moment slope (w.r.t. alpha)
  74   Cmq - Pitch damping (pitch moment due to pitch rate)
  75   CmM - Pitch Moment due to Mach
  76
  77 Lateral
  78   Cyb - Side force due to sideslip
  79   Cyr - Side force due to yaw rate
  80
  81   Clb - Dihedral effect (roll moment due to sideslip)
  82   Clp - Roll damping (roll moment due to roll rate)
  83   Clr - Roll moment due to yaw rate
  84   Cnb - Weathercocking stability (yaw moment due to sideslip)
  85   Cnp - Rudder adverse yaw (yaw moment due to roll rate)
  86   Cnr - Yaw damping (yaw moment due to yaw rate)
  87
  88 Control
  89   CLDe - Lift due to elevator
  90   CDDe - Drag due to elevator
  91   CyDr - Side force due to rudder
  92   CyDa - Side force due to aileron
  93
  94   CmDe - Pitch moment due to elevator
  95   ClDa - Roll moment due to aileron
  96   ClDr - Roll moment due to rudder
  97   CnDr - Yaw moment due to rudder
  98   CnDa - Yaw moment due to aileron
  99
 100 ********************************************************************************
 101 INCLUDES
 102 *******************************************************************************/
 103
 104 #include <sys/stat.h>
 105 #include <sys/types.h>
 106
 107 #ifdef FGFS
 108 #  ifndef __BORLANDC__
 109 #    include <simgear/compiler.h>
 110 #  endif
 111 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
 112 #    include <cmath>
 113 #  else
 114 #    include <math.h>
 115 #  endif
 116 #else
 117 #  include <cmath>
 118 #endif
 119
 120 #include "FGAircraft.h"
 121 #include "FGTranslation.h"
 122 #include "FGRotation.h"
 123 #include "FGAtmosphere.h"
 124 #include "FGState.h"
 125 #include "FGFDMExec.h"
 126 #include "FGFCS.h"
 127 #include "FGPosition.h"
 128 #include "FGAuxiliary.h"
 129 #include "FGOutput.h"
 130
 131 /*******************************************************************************
 132 ************************************ CODE **************************************
 133 *******************************************************************************/
 134
 135 FGAircraft::FGAircraft(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex),
 136     vMoments(3),
 137     vForces(3),
 138     vFs(3),
 139     vXYZrp(3),
 140     vbaseXYZcg(3),
 141     vXYZcg(3),
 142     vXYZep(3),
 143     vEuler(3)
 144
 145 {
 146   Name = "FGAircraft";
 147
 148   AxisIdx["DRAG"]  = 0;
 149   AxisIdx["SIDE"]  = 1;
 150   AxisIdx["LIFT"]  = 2;
 151   AxisIdx["ROLL"]  = 3;
 152   AxisIdx["PITCH"] = 4;
 153   AxisIdx["YAW"]   = 5;
 154
 155   Coeff = new CoeffArray[6];
 156
 157   GearUp = false;
 158
 159   alphaclmin = alphaclmax = 0;
 160
 161   numTanks = numEngines = numSelectedFuelTanks = numSelectedOxiTanks = 0;
 162 }
 163
 164
 165 /******************************************************************************/
 166
 167
 168 FGAircraft::~FGAircraft(void) {
 169   unsigned int i,j;
 170
 171   cout << " ~FGAircraft" << endl;
 172   if (Engine != NULL) {
 173     for (i=0; i<numEngines; i++)
 174       delete Engine[i];
 175   }
 176   cout << "  Engine" << endl;
 177
 178   if (Tank != NULL) {
 179     for (i=0; i<numTanks; i++)
 180       delete Tank[i];
 181   }
 182   cout << "  Tank" << endl;
 183
 184   cout << "  NumAxes: " << 6 << endl;
 185   for (i=0; i<6; i++) {
 186     cout << "  NumCoeffs: " << Coeff[i].size() << "  " << &Coeff[i] << endl;
 187     for (j=0; j<Coeff[i].size(); j++) {
 188
 189       cout << "  Coeff[" << i << "][" << j << "]: " << Coeff[i][j] << endl;
 190       delete Coeff[i][j];
 191     }
 192   }
 193
 194   delete[] Coeff;
 195   cout << "  Coeffs" << endl;
 196
 197   for (i=0; i<lGear.size(); i++) {
 198       delete lGear[i];
 199   }
 200 }
 201
 202 /******************************************************************************/
 203
 204 bool FGAircraft::LoadAircraft(string aircraft_path, string engine_path, string fname) {
 205   string path;
 206   string filename;
 207   string aircraftCfgFileName;
 208   string token;
 209
 210   AircraftPath = aircraft_path;
 211   EnginePath = engine_path;
 212
 213 # ifndef macintosh
 214   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + fname + "/" + fname + ".xml";
 215 # else
 216   aircraftCfgFileName = AircraftPath + ";" + fname + ";" + fname + ".xml";
 217 # endif
 218
 219   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 220   if (!AC_cfg.IsOpen()) return false;
 221
 222   ReadPrologue(&AC_cfg);
 223
 224   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != "EOF") &&
 225          (token = AC_cfg.GetValue()) != "/FDM_CONFIG") {
 226     if (token == "METRICS") {
 227       cout << "  Reading Metrics" << endl;
 228       ReadMetrics(&AC_cfg);
 229     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 230       cout << "  Reading Aerodynamics" << endl;
 231       ReadAerodynamics(&AC_cfg);
 232     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 233       cout << "  Reading Landing Gear" << endl;
 234       ReadUndercarriage(&AC_cfg);
 235     } else if (token == "PROPULSION") {
 236       cout << "  Reading Propulsion" << endl;
 237       ReadPropulsion(&AC_cfg);
 238     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 239       cout << "  Reading Flight Control" << endl;
 240       ReadFlightControls(&AC_cfg);
 241     } else if (token == "OUTPUT") {
 242       ReadOutput(&AC_cfg);
 243     }
 244   }
 245
 246   return true;
 247 }
 248
 249 /******************************************************************************/
 250
 251 bool FGAircraft::Run(void) {
 252   if (!FGModel::Run()) {                 // if false then execute this Run()
 253     GetState();
 254
 255     for (int i = 1; i <= 3; i++)  vForces(i) = vMoments(i) = 0.0;
 256
 257     MassChange();
 258     FMProp();
 259     FMAero();
 260     FMGear();
 261     FMMass();
 262
 263     nlf = 0;
 264     if (fabs(Position->GetGamma()) < 1.57) {
 265         nlf = vFs(eZ)/(Weight*cos(Position->GetGamma()));
 266     }
 267
 268   } else {                               // skip Run() execution this time
 269   }
 270
 271
 272   return false;
 273 }
 274
 275 /******************************************************************************/
 276
 277 void FGAircraft::MassChange() {
 278   static FGColumnVector vXYZtank(3);
 279   float Tw;
 280   float IXXt, IYYt, IZZt, IXZt;
 281   unsigned int t;
 282   unsigned int axis_ctr;
 283
 284   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vXYZtank(axis_ctr) = 0.0;
 285
 286   // UPDATE TANK CONTENTS
 287   //
 288   // For each engine, cycle through the tanks and draw an equal amount of
 289   // fuel (or oxidizer) from each active tank. The needed amount of fuel is
 290   // determined by the engine in the FGEngine class. If more fuel is needed
 291   // than is available in the tank, then that amount is considered a shortage,
 292   // and will be drawn from the next tank. If the engine cannot be fed what it
 293   // needs, it will be considered to be starved, and will shut down.
 294
 295   float Oshortage, Fshortage;
 296
 297   for (unsigned int e=0; e<numEngines; e++) {
 298     Fshortage = Oshortage = 0.0;
 299     for (t=0; t<numTanks; t++) {
 300       switch(Engine[e]->GetType()) {
 301       case FGEngine::etRocket:
 302
 303         switch(Tank[t]->GetType()) {
 304         case FGTank::ttFUEL:
 305           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 306             Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 307                                          numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 308           }
 309           break;
 310         case FGTank::ttOXIDIZER:
 311           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 312             Oshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcOxidizerNeed()/
 313                                          numSelectedOxiTanks)*(dt*rate) + Oshortage);
 314           }
 315           break;
 316         }
 317         break;
 318
 319       case FGEngine::etPiston:
 320       case FGEngine::etTurboJet:
 321       case FGEngine::etTurboProp:
 322
 323         if (Tank[t]->GetSelected()) {
 324           Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 325                                        numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 326         }
 327         break;
 328       }
 329     }
 330     if ((Fshortage <= 0.0) || (Oshortage <= 0.0)) Engine[e]->SetStarved();
 331     else Engine[e]->SetStarved(false);
 332   }
 333
 334   Weight = EmptyWeight;
 335   for (t=0; t<numTanks; t++)
 336     Weight += Tank[t]->GetContents();
 337
 338   Mass = Weight / GRAVITY;
 339   // Calculate new CG here.
 340
 341   Tw = 0;
 342   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 343     vXYZtank(eX) += Tank[t]->GetX()*Tank[t]->GetContents();
 344     vXYZtank(eY) += Tank[t]->GetY()*Tank[t]->GetContents();
 345     vXYZtank(eZ) += Tank[t]->GetZ()*Tank[t]->GetContents();
 346
 347     Tw += Tank[t]->GetContents();
 348   }
 349
 350   vXYZcg = (vXYZtank + EmptyWeight*vbaseXYZcg) / (Tw + EmptyWeight);
 351
 352   // Calculate new moments of inertia here
 353
 354   IXXt = IYYt = IZZt = IXZt = 0.0;
 355   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 356     IXXt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetX() - vXYZcg(eX))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 357     IYYt += ((Tank[t]->GetY()-vXYZcg(eY))/12.0)*((Tank[t]->GetY() - vXYZcg(eY))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 358     IZZt += ((Tank[t]->GetZ()-vXYZcg(eZ))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 359     IXZt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 360   }
 361
 362   Ixx = baseIxx + IXXt;
 363   Iyy = baseIyy + IYYt;
 364   Izz = baseIzz + IZZt;
 365   Ixz = baseIxz + IXZt;
 366
 367 }
 368
 369 /******************************************************************************/
 370
 371 void FGAircraft::FMAero(void) {
 372   static FGColumnVector vDXYZcg(3);
 373   static FGColumnVector vAeroBodyForces(3);
 374   unsigned int axis_ctr,ctr;
 375
 376   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vFs(axis_ctr) = 0.0;
 377
 378   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 379     for (ctr=0; ctr < Coeff[axis_ctr].size(); ctr++) {
 380       vFs(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr][ctr]->TotalValue();
 381     }
 382   }
 383
 384   vAeroBodyForces = State->GetTs2b(alpha, beta)*vFs;
 385   vForces += vAeroBodyForces;
 386
 387   // The d*cg distances below, given in inches, are the distances FROM the c.g.
 388   // TO the reference point. Since the c.g. and ref point are given in inches in
 389   // the structural system (X positive rearwards) and the body coordinate system
 390   // is given with X positive out the nose, the dxcg and dzcg values are
 391   // *rotated* 180 degrees about the Y axis.
 392
 393   vDXYZcg(eX) = -(vXYZrp(eX) - vXYZcg(eX))/12.0;  //cg and rp values are in inches
 394   vDXYZcg(eY) =  (vXYZrp(eY) - vXYZcg(eY))/12.0;
 395   vDXYZcg(eZ) = -(vXYZrp(eZ) - vXYZcg(eZ))/12.0;
 396
 397   vMoments(eL) += vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eY) - vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eZ); // rolling moment
 398   vMoments(eM) += vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eZ) - vAeroBodyForces(eZ)*vDXYZcg(eX); // pitching moment
 399   vMoments(eN) += vAeroBodyForces(eY)*vDXYZcg(eX) - vAeroBodyForces(eX)*vDXYZcg(eY); // yawing moment
 400
 401   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 402     for (ctr = 0; ctr < Coeff[axis_ctr+3].size(); ctr++) {
 403       vMoments(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr+3][ctr]->TotalValue();
 404     }
 405   }
 406 }
 407
 408 /******************************************************************************/
 409
 410 void FGAircraft::FMGear(void) {
 411
 412   if (GearUp) {
 413     // crash routine
 414   } else {
 415
 416 //  iGear = lGear.begin();
 417 //  while (iGear != lGear.end()) {
 418 //    vForces  += iGear->Force();
 419 //    vMoments += iGear->Moment();
 420 //    iGear++;
 421 //  }
 422
 423     for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 424       vForces  += lGear[i]->Force();
 425       vMoments += lGear[i]->Moment();
 426     }
 427   }
 428 }
 429
 430 /******************************************************************************/
 431
 432 void FGAircraft::FMMass(void) {
 433   vForces(eX) += -GRAVITY*sin(vEuler(eTht)) * Mass;
 434   vForces(eY) +=  GRAVITY*sin(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 435   vForces(eZ) +=  GRAVITY*cos(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 436 }
 437
 438 /******************************************************************************/
 439
 440 void FGAircraft::FMProp(void) {
 441   for (unsigned int i=0;i<numEngines;i++) {
 442
 443     // Changes required here for new engine placement parameters (i.e. location and direction)
 444
 445     vForces(eX) += Engine[i]->CalcThrust();
 446   }
 447
 448 }
 449
 450 /******************************************************************************/
 451
 452 void FGAircraft::GetState(void) {
 453   dt = State->Getdt();
 454
 455   alpha = Translation->Getalpha();
 456   beta = Translation->Getbeta();
 457   vEuler = Rotation->GetEuler();
 458 }
 459
 460 /******************************************************************************/
 461
 462 void FGAircraft::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 463   string token = "";
 464   string parameter;
 465
 466   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 467
 468   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/METRICS") {
 469     *AC_cfg >> parameter;
 470     if (parameter == "AC_WINGAREA") {
 471         *AC_cfg >> WingArea;
 472         cout << "    WingArea: " << WingArea  << endl;
 473     } else if (parameter == "AC_WINGSPAN") {
 474         *AC_cfg >> WingSpan;
 475         cout << "    WingSpan: " << WingSpan  << endl;
 476     } else if (parameter == "AC_CHORD") {
 477         *AC_cfg >> cbar;
 478         cout << "    Chord: " << cbar << endl;
 479     } else if (parameter == "AC_IXX") {
 480         *AC_cfg >> baseIxx;
 481         cout << "    baseIxx: " << baseIxx << endl;
 482     } else if (parameter == "AC_IYY") {
 483         *AC_cfg >> baseIyy;
 484         cout << "    baseIyy: " << baseIyy << endl;
 485     } else if (parameter == "AC_IZZ") {
 486         *AC_cfg >> baseIzz;
 487         cout << "    baseIzz: " << baseIzz << endl;
 488     } else if (parameter == "AC_IXZ") {
 489         *AC_cfg >> baseIxz;
 490         cout << "    baseIxz: " << baseIxz  << endl;
 491     } else if (parameter == "AC_EMPTYWT") {
 492         *AC_cfg >> EmptyWeight;
 493         cout << "    EmptyWeight: " << EmptyWeight  << endl;
 494     } else if (parameter == "AC_CGLOC") {
 495         *AC_cfg >> vbaseXYZcg(eX) >> vbaseXYZcg(eY) >> vbaseXYZcg(eZ);
 496         cout << "    CG (x, y, z): " << vbaseXYZcg << endl;
 497     } else if (parameter == "AC_EYEPTLOC") {
 498         *AC_cfg >> vXYZep(eX) >> vXYZep(eY) >> vXYZep(eZ);
 499         cout << "    Eyepoint (x, y, z): " << vXYZep << endl;
 500     } else if (parameter == "AC_AERORP") {
 501         *AC_cfg >> vXYZrp(eX) >> vXYZrp(eY) >> vXYZrp(eZ);
 502         cout << "    Ref Pt (x, y, z): " << vXYZrp << endl;
 503     } else if (parameter == "AC_ALPHALIMITS") {
 504         *AC_cfg >> alphaclmin >> alphaclmax;
 505         cout << "    Maximum Alpha: " << alphaclmax
 506              << "    Minimum Alpha: " << alphaclmin
 507              << endl;
 508     }
 509   }
 510 }
 511
 512 /******************************************************************************/
 513
 514 void FGAircraft::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg) {
 515   string token;
 516   string engine_name;
 517   string parameter;
 518
 519   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 520
 521   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/PROPULSION") {
 522     *AC_cfg >> parameter;
 523
 524     if (parameter == "AC_ENGINE") {
 525
 526       *AC_cfg >> engine_name;
 527       Engine[numEngines] = new FGEngine(FDMExec, EnginePath, engine_name, numEngines);
 528       numEngines++;
 529
 530     } else if (parameter == "AC_TANK") {
 531
 532       Tank[numTanks] = new FGTank(AC_cfg);
 533       switch(Tank[numTanks]->GetType()) {
 534       case FGTank::ttFUEL:
 535         numSelectedFuelTanks++;
 536         break;
 537       case FGTank::ttOXIDIZER:
 538         numSelectedOxiTanks++;
 539         break;
 540       }
 541       numTanks++;
 542     }
 543   }
 544 }
 545
 546 /******************************************************************************/
 547
 548 void FGAircraft::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg) {
 549   string token;
 550
 551   FCS->LoadFCS(AC_cfg);
 552 }
 553
 554 /******************************************************************************/
 555
 556 void FGAircraft::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 557   string token, axis;
 558
 559   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 560
 561   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AERODYNAMICS") {
 562     if (token == "AXIS") {
 563       CoeffArray ca;
 564       axis = AC_cfg->GetValue("NAME");
 565       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 566       while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AXIS") {
 567         ca.push_back(new FGCoefficient(FDMExec, AC_cfg));
 568         DisplayCoeffFactors(ca.back()->Getmultipliers());
 569       }
 570       Coeff[AxisIdx[axis]]=ca;
 571       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 572     }
 573   }
 574 }
 575
 576 /******************************************************************************/
 577
 578 void FGAircraft::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg) {
 579   string token;
 580
 581   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 582
 583   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/UNDERCARRIAGE") {
 584     lGear.push_back(new FGLGear(AC_cfg, FDMExec));
 585   }
 586 }
 587
 588 /******************************************************************************/
 589
 590 void FGAircraft::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg) {
 591   string token, parameter;
 592   int OutRate = 0;
 593   int subsystems = 0;
 594
 595   token = AC_cfg->GetValue("NAME");
 596   Output->SetFilename(token);
 597   token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 598   Output->SetType(token);
 599   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 600
 601   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/OUTPUT") {
 602     *AC_cfg >> parameter;
 603     if (parameter == "RATE_IN_HZ") *AC_cfg >> OutRate;
 604     if (parameter == "SIMULATION") {
 605       *AC_cfg >> parameter;
 606       if (parameter == "ON") subsystems += ssSimulation;
 607     }
 608     if (parameter == "AEROSURFACES") {
 609       *AC_cfg >> parameter;
 610       if (parameter == "ON") subsystems += ssAerosurfaces;
 611     }
 612     if (parameter == "RATES") {
 613       *AC_cfg >> parameter;
 614       if (parameter == "ON") subsystems += ssRates;
 615     }
 616     if (parameter == "VELOCITIES") {
 617       *AC_cfg >> parameter;
 618       if (parameter == "ON") subsystems += ssVelocities;
 619     }
 620     if (parameter == "FORCES") {
 621       *AC_cfg >> parameter;
 622       if (parameter == "ON") subsystems += ssForces;
 623     }
 624     if (parameter == "MOMENTS") {
 625       *AC_cfg >> parameter;
 626       if (parameter == "ON") subsystems += ssMoments;
 627     }
 628     if (parameter == "ATMOSPHERE") {
 629       *AC_cfg >> parameter;
 630       if (parameter == "ON") subsystems += ssAtmosphere;
 631     }
 632     if (parameter == "MASSPROPS") {
 633       *AC_cfg >> parameter;
 634       if (parameter == "ON") subsystems += ssMassProps;
 635     }
 636     if (parameter == "POSITION") {
 637       *AC_cfg >> parameter;
 638       if (parameter == "ON") subsystems += ssPosition;
 639     }
 640     if (parameter == "COEFFICIENTS") {
 641       *AC_cfg >> parameter;
 642       if (parameter == "ON") subsystems += ssCoefficients;
 643     }
 644     if (parameter == "GROUND_REACTIONS") {
 645       *AC_cfg >> parameter;
 646       if (parameter == "ON") subsystems += ssGroundReactions;
 647     }
 648   }
 649
 650   Output->SetSubsystems(subsystems);
 651
 652   OutRate = OutRate>120?120:(OutRate<0?0:OutRate);
 653   Output->SetRate( (int)(0.5 + 1.0/(State->Getdt()*OutRate)) );
 654 }
 655
 656 /******************************************************************************/
 657
 658 void FGAircraft::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg) {
 659   string token = AC_cfg->GetValue();
 660   string scratch;
 661   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 662   cout << "Reading Aircraft Configuration File: " << AircraftName << endl;
 663   scratch=AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 664
 665   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 666   cout << "                            Version: " << CFGVersion << endl;
 667   if (CFGVersion != NEEDED_CFG_VERSION) {
 668     cout << endl << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 669     " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 670     cout << "Current version needed is: " << NEEDED_CFG_VERSION << endl;
 671     cout << "         You have version: " << CFGVersion << endl << endl;
 672     //exit(-1);
 673   }
 674
 675
 676 }
 677
 678 /******************************************************************************/
 679
 680 void FGAircraft::DisplayCoeffFactors(vector <eParam> multipliers) {
 681   cout << "   Non-Dimensionalized by: ";
 682
 683   for (unsigned int i=0; i<multipliers.size();i++)
 684     cout << State->paramdef[multipliers[i]];
 685
 686   cout << endl;
 687 }
 688
 689 /******************************************************************************/
 690
 691 string FGAircraft::GetCoefficientStrings(void) {
 692   string CoeffStrings = "";
 693   bool firstime = true;
 694
 695   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 696     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 697       if (firstime) {
 698         firstime = false;
 699       } else {
 700         CoeffStrings += ", ";
 701       }
 702       CoeffStrings += Coeff[axis][sd]->Getname();
 703     }
 704   }
 705
 706   return CoeffStrings;
 707 }
 708
 709 /******************************************************************************/
 710
 711 string FGAircraft::GetCoefficientValues(void) {
 712   string SDValues = "";
 713   char buffer[10];
 714   bool firstime = true;
 715
 716   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 717     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 718       if (firstime) {
 719         firstime = false;
 720       } else {
 721         SDValues += ", ";
 722       }
 723       sprintf(buffer, "%9.6f", Coeff[axis][sd]->GetSD());
 724       SDValues += string(buffer);
 725     }
 726   }
 727
 728   return SDValues;
 729   ;
 730 }
 731
 732 /******************************************************************************/
 733
 734 string FGAircraft::GetGroundReactionStrings(void) {
 735   string GroundReactionStrings = "";
 736   bool firstime = true;
 737
 738   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 739     if (!firstime) GroundReactionStrings += ", ";
 740     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_WOW, ");
 741     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_compressLength, ");
 742     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_compressSpeed, ");
 743     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_Force");
 744
 745     firstime = false;
 746   }
 747
 748   return GroundReactionStrings;
 749 }
 750
 751 /******************************************************************************/
 752
 753 string FGAircraft::GetGroundReactionValues(void) {
 754   char buff[20];
 755   string GroundReactionValues = "";
 756
 757   bool firstime = true;
 758
 759   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 760     if (!firstime) GroundReactionValues += ", ";
 761     GroundReactionValues += string( lGear[i]->GetWOW()?"1":"0" ) + ", ";
 762     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompLen(),    5, buff)) + ", ");
 763     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompVel(),    6, buff)) + ", ");
 764     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompForce(), 10, buff)));
 765
 766     firstime = false;
 767   }
 768
 769   return GroundReactionValues;
 770 }
 771