src/FDM/JSBSim/FGAircraft.cpp

   1 /*******************************************************************************
   2
   3  Module:       FGAircraft.cpp
   4  Author:       Jon S. Berndt
   5  Date started: 12/12/98
   6  Purpose:      Encapsulates an aircraft
   7  Called by:    FGFDMExec
   8
   9  ------------- Copyright (C) 1999  Jon S. Berndt (jsb@hal-pc.org) -------------
  10
  11  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  12  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  13  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  14  version.
  15
  16  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  18  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  19  details.
  20
  21  You should have received a copy of the GNU General Public License along with
  22  this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple
  23  Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
  24
  25  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  26  the world wide web at http://www.gnu.org.
  27
  28 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  29 --------------------------------------------------------------------------------
  30 Models the aircraft reactions and forces. This class is instantiated by the
  31 FGFDMExec class and scheduled as an FDM entry. LoadAircraft() is supplied with a
  32 name of a valid, registered aircraft, and the data file is parsed.
  33
  34 HISTORY
  35 --------------------------------------------------------------------------------
  36 12/12/98   JSB   Created
  37 04/03/99   JSB   Changed Aero() method to correct body axis force calculation
  38                  from wind vector. Fix provided by Tony Peden.
  39 05/03/99   JSB   Changed (for the better?) the way configurations are read in.
  40 9/17/99     TP   Combined force and moment functions. Added aero reference
  41                  point to config file. Added calculations for moments due to
  42                  difference in cg and aero reference point
  43
  44 ********************************************************************************
  45 COMMENTS, REFERENCES,  and NOTES
  46 ********************************************************************************
  47 [1] Cooke, Zyda, Pratt, and McGhee, "NPSNET: Flight Simulation Dynamic Modeling
  48       Using Quaternions", Presence, Vol. 1, No. 4, pp. 404-420  Naval Postgraduate
  49       School, January 1994
  50 [2] D. M. Henderson, "Euler Angles, Quaternions, and Transformation Matrices",
  51       JSC 12960, July 1977
  52 [3] Richard E. McFarland, "A Standard Kinematic Model for Flight Simulation at
  53       NASA-Ames", NASA CR-2497, January 1975
  54 [4] Barnes W. McCormick, "Aerodynamics, Aeronautics, and Flight Mechanics",
  55       Wiley & Sons, 1979 ISBN 0-471-03032-5
  56 [5] Bernard Etkin, "Dynamics of Flight, Stability and Control", Wiley & Sons,
  57       1982 ISBN 0-471-08936-2
  58
  59 The aerodynamic coefficients used in this model are:
  60
  61 Longitudinal
  62   CL0 - Reference lift at zero alpha
  63   CD0 - Reference drag at zero alpha
  64   CDM - Drag due to Mach
  65   CLa - Lift curve slope (w.r.t. alpha)
  66   CDa - Drag curve slope (w.r.t. alpha)
  67   CLq - Lift due to pitch rate
  68   CLM - Lift due to Mach
  69   CLadt - Lift due to alpha rate
  70
  71   Cmadt - Pitching Moment due to alpha rate
  72   Cm0 - Reference Pitching moment at zero alpha
  73   Cma - Pitching moment slope (w.r.t. alpha)
  74   Cmq - Pitch damping (pitch moment due to pitch rate)
  75   CmM - Pitch Moment due to Mach
  76
  77 Lateral
  78   Cyb - Side force due to sideslip
  79   Cyr - Side force due to yaw rate
  80
  81   Clb - Dihedral effect (roll moment due to sideslip)
  82   Clp - Roll damping (roll moment due to roll rate)
  83   Clr - Roll moment due to yaw rate
  84   Cnb - Weathercocking stability (yaw moment due to sideslip)
  85   Cnp - Rudder adverse yaw (yaw moment due to roll rate)
  86   Cnr - Yaw damping (yaw moment due to yaw rate)
  87
  88 Control
  89   CLDe - Lift due to elevator
  90   CDDe - Drag due to elevator
  91   CyDr - Side force due to rudder
  92   CyDa - Side force due to aileron
  93
  94   CmDe - Pitch moment due to elevator
  95   ClDa - Roll moment due to aileron
  96   ClDr - Roll moment due to rudder
  97   CnDr - Yaw moment due to rudder
  98   CnDa - Yaw moment due to aileron
  99
 100 ********************************************************************************
 101 INCLUDES
 102 *******************************************************************************/
 103
 104 #include <sys/stat.h>
 105 #include <sys/types.h>
 106
 107 #ifdef FGFS
 108 #  ifndef __BORLANDC__
 109 #    include <simgear/compiler.h>
 110 #  endif
 111 #  ifdef FG_HAVE_STD_INCLUDES
 112 #    include <cmath>
 113 #  else
 114 #    include <math.h>
 115 #  endif
 116 #else
 117 #  include <cmath>
 118 #endif
 119
 120 #include "FGAircraft.h"
 121 #include "FGTranslation.h"
 122 #include "FGRotation.h"
 123 #include "FGAtmosphere.h"
 124 #include "FGState.h"
 125 #include "FGFDMExec.h"
 126 #include "FGFCS.h"
 127 #include "FGPosition.h"
 128 #include "FGAuxiliary.h"
 129 #include "FGOutput.h"
 130
 131 /*******************************************************************************
 132 ************************************ CODE **************************************
 133 *******************************************************************************/
 134
 135 FGAircraft::FGAircraft(FGFDMExec* fdmex) : FGModel(fdmex),
 136     vMoments(3),
 137     vForces(3),
 138     vXYZrp(3),
 139     vbaseXYZcg(3),
 140     vXYZcg(3),
 141     vXYZep(3),
 142     vEuler(3),
 143     vFs(3)
 144 {
 145   Name = "FGAircraft";
 146
 147   AxisIdx["DRAG"]  = 0;
 148   AxisIdx["SIDE"]  = 1;
 149   AxisIdx["LIFT"]  = 2;
 150   AxisIdx["ROLL"]  = 3;
 151   AxisIdx["PITCH"] = 4;
 152   AxisIdx["YAW"]   = 5;
 153
 154   GearUp = false;
 155
 156   numTanks = numEngines = numSelectedFuelTanks = numSelectedOxiTanks = 0;
 157 }
 158
 159
 160 /******************************************************************************/
 161
 162
 163 FGAircraft::~FGAircraft(void) {}
 164
 165 /******************************************************************************/
 166
 167 bool FGAircraft::LoadAircraft(string aircraft_path, string engine_path, string fname) {
 168   string path;
 169   string filename;
 170   string aircraftCfgFileName;
 171   string token;
 172
 173   AircraftPath = aircraft_path;
 174   EnginePath = engine_path;
 175
 176   aircraftCfgFileName = AircraftPath + "/" + fname + "/" + fname + ".cfg";
 177
 178   FGConfigFile AC_cfg(aircraftCfgFileName);
 179
 180   ReadPrologue(&AC_cfg);
 181
 182   while ((AC_cfg.GetNextConfigLine() != "EOF") &&
 183          (token = AC_cfg.GetValue()) != "/FDM_CONFIG") {
 184     if (token == "METRICS") {
 185       cout << "  Reading Metrics" << endl;
 186       ReadMetrics(&AC_cfg);
 187     } else if (token == "AERODYNAMICS") {
 188       cout << "  Reading Aerodynamics" << endl;
 189       ReadAerodynamics(&AC_cfg);
 190     } else if (token == "UNDERCARRIAGE") {
 191       cout << "  Reading Landing Gear" << endl;
 192       ReadUndercarriage(&AC_cfg);
 193     } else if (token == "PROPULSION") {
 194       cout << "  Reading Propulsion" << endl;
 195       ReadPropulsion(&AC_cfg);
 196     } else if (token == "FLIGHT_CONTROL") {
 197       cout << "  Reading Flight Control" << endl;
 198       ReadFlightControls(&AC_cfg);
 199     } else if (token == "OUTPUT") {
 200       ReadOutput(&AC_cfg);
 201     }
 202   }
 203
 204   return true;
 205 }
 206
 207 /******************************************************************************/
 208
 209 bool FGAircraft::Run(void) {
 210   if (!FGModel::Run()) {                 // if false then execute this Run()
 211     GetState();
 212
 213     for (int i = 1; i <= 3; i++)  vForces(i) = vMoments(i) = 0.0;
 214
 215     MassChange();
 216
 217     FMProp();
 218     FMAero();
 219     FMGear();
 220     FMMass();
 221
 222     nlf=vFs(eZ)/Weight;
 223   } else {                               // skip Run() execution this time
 224   }
 225
 226
 227   return false;
 228 }
 229
 230 /******************************************************************************/
 231
 232 void FGAircraft::MassChange() {
 233   static FGColumnVector vXYZtank(3);
 234   float Tw;
 235   float IXXt, IYYt, IZZt, IXZt;
 236   int t;
 237   unsigned int axis_ctr;
 238
 239   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vXYZtank(axis_ctr) = 0.0;
 240
 241   // UPDATE TANK CONTENTS
 242   //
 243   // For each engine, cycle through the tanks and draw an equal amount of
 244   // fuel (or oxidizer) from each active tank. The needed amount of fuel is
 245   // determined by the engine in the FGEngine class. If more fuel is needed
 246   // than is available in the tank, then that amount is considered a shortage,
 247   // and will be drawn from the next tank. If the engine cannot be fed what it
 248   // needs, it will be considered to be starved, and will shut down.
 249
 250   float Oshortage, Fshortage;
 251
 252   for (int e=0; e<numEngines; e++) {
 253     Fshortage = Oshortage = 0.0;
 254     for (t=0; t<numTanks; t++) {
 255       switch(Engine[e]->GetType()) {
 256       case FGEngine::etRocket:
 257
 258         switch(Tank[t]->GetType()) {
 259         case FGTank::ttFUEL:
 260           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 261             Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 262                                          numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 263           }
 264           break;
 265         case FGTank::ttOXIDIZER:
 266           if (Tank[t]->GetSelected()) {
 267             Oshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcOxidizerNeed()/
 268                                          numSelectedOxiTanks)*(dt*rate) + Oshortage);
 269           }
 270           break;
 271         }
 272         break;
 273
 274       case FGEngine::etPiston:
 275       case FGEngine::etTurboJet:
 276       case FGEngine::etTurboProp:
 277
 278         if (Tank[t]->GetSelected()) {
 279           Fshortage = Tank[t]->Reduce((Engine[e]->CalcFuelNeed()/
 280                                        numSelectedFuelTanks)*(dt*rate) + Fshortage);
 281         }
 282         break;
 283       }
 284     }
 285     if ((Fshortage <= 0.0) || (Oshortage <= 0.0)) Engine[e]->SetStarved();
 286     else Engine[e]->SetStarved(false);
 287   }
 288
 289   Weight = EmptyWeight;
 290   for (t=0; t<numTanks; t++)
 291     Weight += Tank[t]->GetContents();
 292
 293   Mass = Weight / GRAVITY;
 294   // Calculate new CG here.
 295
 296   Tw = 0;
 297   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 298     vXYZtank(eX) += Tank[t]->GetX()*Tank[t]->GetContents();
 299     vXYZtank(eY) += Tank[t]->GetY()*Tank[t]->GetContents();
 300     vXYZtank(eZ) += Tank[t]->GetZ()*Tank[t]->GetContents();
 301
 302     Tw += Tank[t]->GetContents();
 303   }
 304
 305   vXYZcg = (vXYZtank + EmptyWeight*vbaseXYZcg) / (Tw + EmptyWeight);
 306
 307   // Calculate new moments of inertia here
 308
 309   IXXt = IYYt = IZZt = IXZt = 0.0;
 310   for (t=0; t<numTanks; t++) {
 311     IXXt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetX() - vXYZcg(eX))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 312     IYYt += ((Tank[t]->GetY()-vXYZcg(eY))/12.0)*((Tank[t]->GetY() - vXYZcg(eY))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 313     IZZt += ((Tank[t]->GetZ()-vXYZcg(eZ))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 314     IXZt += ((Tank[t]->GetX()-vXYZcg(eX))/12.0)*((Tank[t]->GetZ() - vXYZcg(eZ))/12.0)*Tank[t]->GetContents()/GRAVITY;
 315   }
 316
 317   Ixx = baseIxx + IXXt;
 318   Iyy = baseIyy + IYYt;
 319   Izz = baseIzz + IZZt;
 320   Ixz = baseIxz + IXZt;
 321
 322 }
 323
 324 /******************************************************************************/
 325
 326 void FGAircraft::FMAero(void) {
 327   static FGColumnVector vDXYZcg(3);
 328   unsigned int axis_ctr,ctr;
 329
 330   for (axis_ctr=1; axis_ctr<=3; axis_ctr++) vFs(axis_ctr) = 0.0;
 331
 332   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 333     for (ctr=0; ctr < Coeff[axis_ctr].size(); ctr++) {
 334       vFs(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr][ctr].TotalValue();
 335     }
 336   }
 337
 338   vForces += State->GetTs2b(alpha, beta)*vFs;
 339
 340   // The d*cg distances below, given in inches, are the distances FROM the c.g.
 341   // TO the reference point. Since the c.g. and ref point are given in inches in
 342   // the structural system (X positive rearwards) and the body coordinate system
 343   // is given with X positive out the nose, the dxcg and dzcg values are
 344   // *rotated* 180 degrees about the Y axis.
 345
 346   vDXYZcg(eX) = -(vXYZrp(eX) - vXYZcg(eX))/12.0;  //cg and rp values are in inches
 347   vDXYZcg(eY) =  (vXYZrp(eY) - vXYZcg(eY))/12.0;
 348   vDXYZcg(eZ) = -(vXYZrp(eZ) - vXYZcg(eZ))/12.0;
 349
 350   vMoments(eL) += vForces(eZ)*vDXYZcg(eY) - vForces(eY)*vDXYZcg(eZ); // rolling moment
 351   vMoments(eM) += vForces(eX)*vDXYZcg(eZ) - vForces(eZ)*vDXYZcg(eX); // pitching moment
 352   vMoments(eN) += vForces(eY)*vDXYZcg(eX) - vForces(eX)*vDXYZcg(eY); // yawing moment
 353
 354   for (axis_ctr = 0; axis_ctr < 3; axis_ctr++) {
 355     for (ctr = 0; ctr < Coeff[axis_ctr+3].size(); ctr++) {
 356       vMoments(axis_ctr+1) += Coeff[axis_ctr+3][ctr].TotalValue();
 357     }
 358   }
 359 }
 360
 361 /******************************************************************************/
 362
 363 void FGAircraft::FMGear(void) {
 364   if (GearUp) {
 365     // crash routine
 366   }
 367   else {
 368     for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 369       vForces  += lGear[i]->Force();
 370       vMoments += lGear[i]->Moment();
 371     }
 372   }
 373 }
 374
 375 /******************************************************************************/
 376
 377 void FGAircraft::FMMass(void) {
 378   vForces(eX) += -GRAVITY*sin(vEuler(eTht)) * Mass;
 379   vForces(eY) +=  GRAVITY*sin(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 380   vForces(eZ) +=  GRAVITY*cos(vEuler(ePhi))*cos(vEuler(eTht)) * Mass;
 381 }
 382
 383 /******************************************************************************/
 384
 385 void FGAircraft::FMProp(void) {
 386   for (int i=0;i<numEngines;i++) {
 387     vForces(eX) += Engine[i]->CalcThrust();
 388   }
 389 }
 390
 391 /******************************************************************************/
 392
 393 void FGAircraft::GetState(void) {
 394   dt = State->Getdt();
 395
 396   alpha = Translation->Getalpha();
 397   beta = Translation->Getbeta();
 398   vEuler = Rotation->GetEuler();
 399 }
 400
 401 /******************************************************************************/
 402
 403 void FGAircraft::ReadMetrics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 404   string token = "";
 405   string parameter;
 406
 407   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 408
 409   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/METRICS") {
 410     *AC_cfg >> parameter;
 411     if (parameter == "AC_WINGAREA") *AC_cfg >> WingArea;
 412     else if (parameter == "AC_WINGSPAN") *AC_cfg >> WingSpan;
 413     else if (parameter == "AC_CHORD") *AC_cfg >> cbar;
 414     else if (parameter == "AC_IXX") *AC_cfg >> baseIxx;
 415     else if (parameter == "AC_IYY") *AC_cfg >> baseIyy;
 416     else if (parameter == "AC_IZZ") *AC_cfg >> baseIzz;
 417     else if (parameter == "AC_IXZ") *AC_cfg >> baseIxz;
 418     else if (parameter == "AC_EMPTYWT") *AC_cfg >> EmptyWeight;
 419     else if (parameter == "AC_CGLOC") *AC_cfg >> vbaseXYZcg(eX) >> vbaseXYZcg(eY) >> vbaseXYZcg(eZ);
 420     else if (parameter == "AC_EYEPTLOC") *AC_cfg >> vXYZep(eX) >> vXYZep(eY) >> vXYZep(eZ);
 421     else if (parameter == "AC_AERORP") *AC_cfg >> vXYZrp(eX) >> vXYZrp(eY) >> vXYZrp(eZ);
 422     else if (parameter == "AC_ALPHALIMITS") *AC_cfg >> alphaclmin >> alphaclmax;
 423   }
 424 }
 425
 426 /******************************************************************************/
 427
 428 void FGAircraft::ReadPropulsion(FGConfigFile* AC_cfg) {
 429   string token;
 430   string engine_name;
 431   string parameter;
 432
 433   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 434
 435   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/PROPULSION") {
 436     *AC_cfg >> parameter;
 437
 438     if (parameter == "AC_ENGINE") {
 439
 440       *AC_cfg >> engine_name;
 441       Engine[numEngines] = new FGEngine(FDMExec, EnginePath, engine_name, numEngines);
 442       numEngines++;
 443
 444     } else if (parameter == "AC_TANK") {
 445
 446       Tank[numTanks] = new FGTank(AC_cfg);
 447       switch(Tank[numTanks]->GetType()) {
 448       case FGTank::ttFUEL:
 449         numSelectedFuelTanks++;
 450         break;
 451       case FGTank::ttOXIDIZER:
 452         numSelectedOxiTanks++;
 453         break;
 454       }
 455       numTanks++;
 456     }
 457   }
 458 }
 459
 460 /******************************************************************************/
 461
 462 void FGAircraft::ReadFlightControls(FGConfigFile* AC_cfg) {
 463   string token;
 464
 465   FCS->LoadFCS(AC_cfg);
 466 }
 467
 468 /******************************************************************************/
 469
 470 void FGAircraft::ReadAerodynamics(FGConfigFile* AC_cfg) {
 471   string token, axis;
 472
 473   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 474
 475   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 476   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 477   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 478   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 479   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 480   Coeff.push_back(*(new CoeffArray()));
 481
 482   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AERODYNAMICS") {
 483     if (token == "AXIS") {
 484       axis = AC_cfg->GetValue("NAME");
 485       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 486       while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/AXIS") {
 487         Coeff[AxisIdx[axis]].push_back(*(new FGCoefficient(FDMExec, AC_cfg)));
 488         DisplayCoeffFactors(Coeff[AxisIdx[axis]].back().Getmultipliers());
 489       }
 490       AC_cfg->GetNextConfigLine();
 491     }
 492   }
 493 }
 494
 495 /******************************************************************************/
 496
 497 void FGAircraft::ReadUndercarriage(FGConfigFile* AC_cfg) {
 498   string token;
 499
 500   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 501
 502   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/UNDERCARRIAGE") {
 503     lGear.push_back(new FGLGear(AC_cfg, FDMExec));
 504   }
 505 }
 506
 507 /******************************************************************************/
 508
 509 void FGAircraft::ReadOutput(FGConfigFile* AC_cfg) {
 510   string token, parameter;
 511   int OutRate = 0;
 512   int subsystems = 0;
 513
 514   token = AC_cfg->GetValue("NAME");
 515   Output->SetFilename(token);
 516   token = AC_cfg->GetValue("TYPE");
 517   Output->SetType(token);
 518   AC_cfg->GetNextConfigLine();
 519
 520   while ((token = AC_cfg->GetValue()) != "/OUTPUT") {
 521     *AC_cfg >> parameter;
 522     if (parameter == "RATE_IN_HZ") *AC_cfg >> OutRate;
 523     if (parameter == "SIMULATION") {
 524       *AC_cfg >> parameter;
 525       if (parameter == "ON") subsystems += ssSimulation;
 526     }
 527     if (parameter == "AEROSURFACES") {
 528       *AC_cfg >> parameter;
 529       if (parameter == "ON") subsystems += ssAerosurfaces;
 530     }
 531     if (parameter == "RATES") {
 532       *AC_cfg >> parameter;
 533       if (parameter == "ON") subsystems += ssRates;
 534     }
 535     if (parameter == "VELOCITIES") {
 536       *AC_cfg >> parameter;
 537       if (parameter == "ON") subsystems += ssVelocities;
 538     }
 539     if (parameter == "FORCES") {
 540       *AC_cfg >> parameter;
 541       if (parameter == "ON") subsystems += ssForces;
 542     }
 543     if (parameter == "MOMENTS") {
 544       *AC_cfg >> parameter;
 545       if (parameter == "ON") subsystems += ssMoments;
 546     }
 547     if (parameter == "ATMOSPHERE") {
 548       *AC_cfg >> parameter;
 549       if (parameter == "ON") subsystems += ssAtmosphere;
 550     }
 551     if (parameter == "MASSPROPS") {
 552       *AC_cfg >> parameter;
 553       if (parameter == "ON") subsystems += ssMassProps;
 554     }
 555     if (parameter == "POSITION") {
 556       *AC_cfg >> parameter;
 557       if (parameter == "ON") subsystems += ssPosition;
 558     }
 559     if (parameter == "COEFFICIENTS") {
 560       *AC_cfg >> parameter;
 561       if (parameter == "ON") subsystems += ssCoefficients;
 562     }
 563     if (parameter == "GROUND_REACTIONS") {
 564       *AC_cfg >> parameter;
 565       if (parameter == "ON") subsystems += ssGroundReactions;
 566     }
 567   }
 568
 569   Output->SetSubsystems(subsystems);
 570
 571   OutRate = OutRate>120?120:(OutRate<0?0:OutRate);
 572   Output->SetRate( (int)(0.5 + 1.0/(State->Getdt()*OutRate)) );
 573 }
 574
 575 /******************************************************************************/
 576
 577 void FGAircraft::ReadPrologue(FGConfigFile* AC_cfg) {
 578   string token = AC_cfg->GetValue();
 579   string scratch;
 580   AircraftName = AC_cfg->GetValue("NAME");
 581   cout << "Reading Aircraft Configuration File: " << AircraftName << endl;
 582   scratch=AC_cfg->GetValue("VERSION").c_str();
 583
 584   CFGVersion = AC_cfg->GetValue("VERSION");
 585   cout << "                            Version: " << CFGVersion << endl;
 586   if (CFGVersion != NEEDED_CFG_VERSION) {
 587     cout << endl << "YOU HAVE AN INCOMPATIBLE CFG FILE FOR THIS AIRCRAFT."
 588     " RESULTS WILL BE UNPREDICTABLE !!" << endl;
 589     cout << "Current version needed is: " << NEEDED_CFG_VERSION << endl;
 590     cout << "         You have version: " << CFGVersion << endl << endl;
 591     //exit(-1);
 592   }
 593
 594
 595 }
 596
 597 /******************************************************************************/
 598
 599 void FGAircraft::DisplayCoeffFactors(int multipliers) {
 600   cout << "   Non-Dimensionalized by: ";
 601
 602   if (multipliers & FG_QBAR)      cout << "qbar ";
 603   if (multipliers & FG_WINGAREA)  cout << "S ";
 604   if (multipliers & FG_WINGSPAN)  cout << "b ";
 605   if (multipliers & FG_CBAR)      cout << "c ";
 606   if (multipliers & FG_ALPHA)     cout << "alpha ";
 607   if (multipliers & FG_ALPHADOT)  cout << "alphadot ";
 608   if (multipliers & FG_BETA)      cout << "beta ";
 609   if (multipliers & FG_BETADOT)   cout << "betadot ";
 610   if (multipliers & FG_PITCHRATE) cout << "q ";
 611   if (multipliers & FG_ROLLRATE)  cout << "p ";
 612   if (multipliers & FG_YAWRATE)   cout << "r ";
 613
 614   if (multipliers & FG_ELEVATOR_CMD)  cout << "De cmd ";
 615   if (multipliers & FG_AILERON_CMD)   cout << "Da cmd ";
 616   if (multipliers & FG_RUDDER_CMD)    cout << "Dr cmd ";
 617   if (multipliers & FG_FLAPS_CMD)     cout << "Df cmd ";
 618   if (multipliers & FG_SPOILERS_CMD)  cout << "Dsp cmd ";
 619   if (multipliers & FG_SPDBRAKE_CMD)   cout << "Dsb cmd ";
 620
 621   if (multipliers & FG_ELEVATOR_POS)  cout << "De ";
 622   if (multipliers & FG_AILERON_POS)   cout << "Da ";
 623   if (multipliers & FG_RUDDER_POS)    cout << "Dr ";
 624   if (multipliers & FG_FLAPS_POS)     cout << "Df ";
 625   if (multipliers & FG_SPOILERS_POS)  cout << "Dsp ";
 626   if (multipliers & FG_SPDBRAKE_POS)  cout << "Dsb ";
 627
 628   if (multipliers & FG_MACH)      cout << "Mach ";
 629   if (multipliers & FG_ALTITUDE)  cout << "h ";
 630   if (multipliers & FG_BI2VEL)    cout << "b /(2*Vt) ";
 631   if (multipliers & FG_CI2VEL)    cout << "c /(2*Vt) ";
 632
 633   cout << endl;
 634 }
 635
 636 /******************************************************************************/
 637
 638 string FGAircraft::GetCoefficientStrings(void) {
 639   string CoeffStrings = "";
 640   bool firstime = true;
 641
 642   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 643     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 644       if (firstime) {
 645         firstime = false;
 646       } else {
 647         CoeffStrings += ", ";
 648       }
 649       CoeffStrings += Coeff[axis][sd].Getname();
 650     }
 651   }
 652
 653   return CoeffStrings;
 654 }
 655
 656 /******************************************************************************/
 657
 658 string FGAircraft::GetCoefficientValues(void) {
 659   string SDValues = "";
 660   char buffer[10];
 661   bool firstime = true;
 662
 663   for (unsigned int axis = 0; axis < 6; axis++) {
 664     for (unsigned int sd = 0; sd < Coeff[axis].size(); sd++) {
 665       if (firstime) {
 666         firstime = false;
 667       } else {
 668         SDValues += ", ";
 669       }
 670       sprintf(buffer, "%9.6f", Coeff[axis][sd].GetSD());
 671       SDValues += string(buffer);
 672     }
 673   }
 674
 675   return SDValues;
 676   ;
 677 }
 678
 679 /******************************************************************************/
 680
 681 string FGAircraft::GetGroundReactionStrings(void) {
 682   string GroundReactionStrings = "";
 683   bool firstime = true;
 684
 685   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 686     if (!firstime) GroundReactionStrings += ", ";
 687     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_WOW, ");
 688     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_compressLength, ");
 689     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_compressSpeed, ");
 690     GroundReactionStrings += (lGear[i]->GetName() + "_Force");
 691
 692     firstime = false;
 693   }
 694
 695   return GroundReactionStrings;
 696 }
 697
 698 /******************************************************************************/
 699
 700 string FGAircraft::GetGroundReactionValues(void) {
 701   char buff[20];
 702   string GroundReactionValues = "";
 703
 704   bool firstime = true;
 705
 706   for (unsigned int i=0;i<lGear.size();i++) {
 707     if (!firstime) GroundReactionValues += ", ";
 708     GroundReactionValues += string( lGear[i]->GetWOW()?"1":"0" ) + ", ";
 709     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompLen(),    5, buff)) + ", ");
 710     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompVel(),    6, buff)) + ", ");
 711     GroundReactionValues += (string(gcvt(lGear[i]->GetCompForce(), 10, buff)));
 712
 713     firstime = false;
 714   }
 715
 716   return GroundReactionValues;
 717 }
 718